CN113581069B - 基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置，该方法包括获取第一车辆的车速信息；当车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；在障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成控制提示装置发出预警提示的预警指令。根据本申请实施例，当第一车辆的车速信息小于预设阈值时，可以初步判断第一车辆前方，即目标区域内可能出现障碍物，此时可获取障碍物信息，当障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物时，生成预警指令，通过预警指令控制提示装置发出预警提示，使得后方车辆可以根据预警提示及时减速，避免后方车辆因为视野盲区无法及时发现移动障碍物，而带来的安全性问题。

Description

基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置

技术领域

本申请属于交通安全技术领域，尤其涉及一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置。

背景技术

众所周知，在交通事故中，存在较多的“鬼探头”事故。具体来说，车辆在行驶过程中，由于自身体积原因，通常会对同向其他车辆造成一定程度上的视线遮挡，特别是此时一旦有行人或者小型非机动车、机动车从该车辆的前方突然出现，其他同向车辆往往容易出现因为存在视野盲区，无法及时发现这些移动障碍物而带来的安全性问题。

发明内容

本申请实施例提供一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置，以解决车辆行驶过程中存在视野盲区，无法及时发现这些移动障碍物而带来的安全性问题的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法，应用于第一车辆，所述第一车辆还包括提示装置，方法包括：

获取所述第一车辆的车速信息；

当所述车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；

在所述障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令，所述预警指令用于控制所述提示装置发出预警提示，所述目标区域位于所述第一车辆的前方。

在一个实施例中，所述获取障碍物信息，包括：

获取N张初始图像，所述N为大于1的整数；

在通过比对所述N张初始图像，确定存在移动障碍物的情况下，获取所述移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息，所述目标图像为包括所述移动障碍物的初始图像，且所述目标图像的数量大于1；

根据所述第一位置信息，确定所述移动障碍物的移动方向和移动速度中的至少一项。

在一个实施例中，所述障碍物信息包括所述移动障碍物的移动速度，

所述根据所述障碍物信息，生成预警指令，包括：

根据所述移动速度，生成预警指令，所述预警指令携带有目标频率，所述目标频率与所述移动速度匹配，所述预警指令用于控制所述提示装置按照所述目标频率发出预警提示。

在一个实施例中，所述障碍物信息包括所述移动障碍物的移动方向，所述提示装置包括M个提示组件，每一所述提示组件关联有方位信息，所述M为大于1的整数，

所述根据所述障碍物信息，生成预警指令，包括：

根据所述移动方向，生成预警指令，所述预警指令用于控制目标提示组件发出预警提示，所述目标提示组件为关联的方位信息与所述移动方向匹配的提示组件。

在一个实施例中，所述目标区域为所述第一车辆的前方预设范围内的区域。

在一个实施例中，所述在所述障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令之前，所述方法还包括：

获取第二车辆的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，确定所述目标区域，所述目标区域为所述第二车辆相对于所述第一车辆的视野盲区。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警装置，装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的车速信息；

第二获取模块，用于当所述车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；

生成模块，用于在所述障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令，所述预警指令用于控制提示装置发出预警提示，所述目标区域位于所述第一车辆的前方。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括：

图像采集装置，用于采集目标区域内的障碍物信息，所述目标区域位于所述第一车辆的前方；

提示装置，用于发出预警提示；

以及，上述的预警装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：

处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的方法。

本申请实施例的基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置，能够在第一车辆的车速信息小于预设阈值时，初步判断第一车辆前方，即目标区域内可能出现障碍物，此时可获取障碍物信息，当障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物时，生成预警指令，通过预警指令控制提示装置发出预警提示，使得后方车辆可以根据预警提示及时减速，避免后方车辆因为视野盲区无法及时发现移动障碍物，而带来的安全性问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的预警系统的流程示意图；

图2是本申请一个实施例提供的预警方法的流程示意图；

图3是本申请预警方法的一个应用场景图；

图4是本申请预警方法的场景实施例流程图；

图5是本申请另一个实施例提供的预警装置的结构示意图；

图6是本申请又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种预警方法、装置、设备及计算机存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的预警系统进行介绍。

如图1所示，本申请实施例提供的预警系统包括图像采集装置101、预警装置102和提示装置103。预警系统安装于第一车辆上，第一车辆可以是行驶在道路上的任意一种车辆。其中因为公交、货车、大型渣土车等商用车因为自身的体积较大，在行驶途中更容易对其他车辆造成视线遮挡，故第一车辆可以优选为上述这些大型的商用车。

图像采集装置101可以是摄像头、激光雷达、深度相机等可以采集目标区域内的障碍物信息的设备。目标区域位于第一车辆的前方，可以是图像采集装置101的采集范围。

例如，可以通过摄像头拍摄第一车辆前方的视频，从而根据所拍摄的视频采集到目标区域内的障碍物信息，其中目标区域可以是摄像头的拍摄范围，该拍摄范围可由摄像头安装于第一车辆的安装角度决定。

又例如，可以通过激光雷达扫描第一车辆前方方向，从而根据扫描得到的点云数据采集到目标区域内的障碍物信息，其中目标区域可以是激光雷达的扫描范围，该扫描范围可由激光雷达安装于第一车辆的安装角度决定。

为了便于理解本申请实施例，后续以图像采集装置为摄像头进行说明。

预警装置102可以是控制器、处理器等具有信息处理功能的设备。预警装置102可以获取图像采集装置101采集到的障碍物信息，并对该障碍物信息进行处理。在障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，可以生成预警指令。

提示装置103可以是闪光灯、蜂鸣器、语音播报器等可以起到提示作用的设备。提示装置103可以在预警指令的控制下发出预警提示，用于提醒其他车辆，特别是提示位于第一车辆同向后侧的车辆，目标区域内存在移动障碍物，以使其他车辆及时减速，避免与该移动障碍物发生碰撞。

上述预警系统可以安装在车辆上，基于此，本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括上述预警系统。

该车辆可以在自身前方的目标区域内存在移动障碍物的情况下，通过提示装置发出预警提示，以使位于其同向后侧的车辆根据预警提示及时减速，避免与该移动障碍物发生碰撞。

基于上述提供的预警系统，为了避免无法及时发现移动障碍物而带来的安全性问题，本申请的一个实施例还提供了一种预警方法的具体实现方式。

图2示出了本申请一个实施例提供的预警方法的流程示意图，如图2所示，预警方法可应用于第一车辆，预警方法可以包括：

步骤S201，获取第一车辆的车速信息；

步骤S202，当车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；

步骤S203，在障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令，预警指令用于控制提示装置发出预警提示，目标区域位于第一车辆的前方。

在本实施例步骤S201中，第一车辆的车速信息可以为第一车辆在行驶过程中的行驶车速，其中行驶车速可以通过速度传感器采集。

获取第一车辆的车速信息，可以是实时获取第一车辆的车速信息，也可以是在检测到针对第一车辆的制动踏板的操作信息时获取第一车辆的车速信息，具体获取方式或获取时机可以根据实际情况进行设定。

在本实施例步骤S202中，当车速信息小于预设阈值时，可获取障碍物信息。预设阈值可根据经验值设定，例如预设阈值可以为30km/h，当第一车辆的行驶车速小于30km/h时，此时可以初步判定第一车辆的前方可能存在障碍物，在此情况下，可以获取障碍物信息。

障碍物信息可以通过图像采集装置采集，例如以预警装置为处理器，图像采集装置为摄像头为例，处理器在车速信息小于预设阈值的情况下，可以生成并发送采集指令至摄像头，摄像头接收到采集指令后，响应于该采集指令对第一车辆的前方进行拍摄，并将拍摄的视频发送至处理器。

获取障碍物信息还可以是根据深度相机拍摄的多张图像进行比对后获取，也可以是根据激光雷达扫描到的点云数据获取，或者可以通过其他方式获取，此处不作具体限定。

在本实施例步骤S203中，在障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令。其中目标区域位于第一车辆的前方，可以认为图像采集装置的采集范围为目标区域。

换句话说，以图像采集装置为摄像头为例，摄像头可以安装于第一车辆的头部，拍摄第一车辆的前方一定距离内的视频，该摄像头的拍摄范围所覆盖的区域可以认为是目标区域。

根据获取到的障碍物信息，当发现目标区域内存在移动障碍物时，可可生成预警指令，预警指令可以控制提示装置发出预警提示。

例如，提示装置为闪光灯的情况下，预警指令可以控制该闪光灯开始闪烁，以起到预警提示的作用。提示装置为蜂鸣器的情况下，预警指令可以控制该蜂鸣器发出警报，以起到预警提示的作用。可以理解的是，当提示装置为其他任意可以起到提示的设备时，预警指令可以控制该设备发出预警提示。

本申请实施例提供的预警方法能够在第一车辆的车速信息小于预设阈值时，可以初步判断第一车辆前方，即目标区域内可能出现障碍物，此时可获取障碍物信息，当障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物时，生成预警指令，通过预警指令控制提示装置发出预警提示，使得后方车辆可以根据预警提示及时减速，避免后方车辆因为视野盲区无法及时发现移动障碍物，而带来的安全性问题。

可选的，在一个实施例中，目标区域可以为第一车辆的前方预设范围内的区域。

在本实施例中，可以根据第一车辆的体积，设定第一车辆可能给同向后侧车辆造成的视野盲区范围，可将该视野盲区范围作为目标区域。

例如，第一车辆的前方右侧的区域可作为同向左后侧车辆的视野盲区，第一车辆的前方左侧的区域可作为同向右后侧车辆的视野盲区。即可以将第一车辆的前方预设范围内的区域作为目标区域，该预设范围可以根据经验值以及根据实际情况进行设定。

本实施例仅在移动障碍物出现在同向后侧车辆的视野盲区时，才会生成预警指令，以控制提示装置发出预警提示，保证了预警提示的准确性。

可选的，在一个实施例中，步骤S203，在障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令之前，预警方法还可以包括：

获取第二车辆的第二位置信息；

根据第二位置信息，确定目标区域，目标区域为第二车辆相对于第一车辆的视野盲区。

如图3所示，在本实施例中，第二车辆302可以为位于第一车辆301同向后侧的车辆，第二位置信息可以是第二车辆302相对于第一车辆301的位置。获取第二车辆302的第二位置信息，可以是根据激光雷达扫描获取，还可以是根据摄像头或相机拍摄的视频或图像获取，也可以是根据其他方式获取，此处不作具体限定。

根据第二位置信息，确定目标区域，可以是在获取到第二车辆302与第一车辆301的相对位置后，根据相对位置判断第二车辆相对于第一车辆的视野盲区，该视野盲区即可以确定为目标区域。

当图像采集装置101采集到移动障碍物303，且预警装置检测到该移动障碍物303出现在第二车辆302的视野盲区时，生成预警指令以控制显示装置103发出预警提示。

本实施例对目标区域的判定根据实际情况进行了细分，保证了目标区域认定的准确性，进一步保证了预警提示的准确性。

可选的，在一个实施例中，步骤S202，获取障碍物信息，可以包括：

获取N张初始图像，N为大于1的整数；

在通过比对N张初始图像，确定存在移动障碍物的情况下，获取移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息，目标图像为包括移动障碍物的初始图像，且目标图像的数量大于1；

根据第一位置信息，确定移动障碍物的移动方向和移动速度中的至少一项。

在本实施例中，获取N张初始图像，其中N张初始图像可以是通过图像采集装置采集的到。以摄像头拍摄第一车辆前方的视频为例，N张初始图像可以是该视频中的N张视频帧。

获取到N张初始图像后，可以比对N张初始图像，当发现N张初始图像中存在不同的区域时，可以认为存在移动障碍物。N张初始图像中的不同区域则可以认定为是移动障碍物存在的区域。

可将包括该移动障碍物的初始图像确定为目标图像，再获取移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息。

可以根据移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息，计算得到移动障碍物的移动方向和/或移动速度。

具体的，可以得到该移动障碍物的移动方向为由左向右移动，或者由右向左移动。还可以得到该移动障碍物的具体移动速度，还可以是对移动障碍物的移动速度进行分级，例如可以分为快速移动、中速移动和慢速移动等。

可选的，在一个实施例中，障碍物信息可以包括移动障碍物的移动速度，

步骤S203，根据障碍物信息，生成预警指令，可以包括：

根据移动速度，生成预警指令，预警指令携带有目标频率，目标频率与移动速度匹配，预警指令用于控制提示装置按照目标频率发出预警提示。

在本实施例中，可以根据移动速度生成预警指令，其中预警指令可以携带与移动速度相匹配的目标频率，预警指令可以控制提示装置按照目标频率发出预警提示。

例如，以提示装置为闪光灯为例，当移动障碍物的移动速度越快时，与移动速度匹配的目标频率越高，即闪光灯闪烁的频率越快。

本实施例根据移动速度控制提示装置的按照目标频率发出预警提示，从而让同向后侧车辆能够通过预警提示的目标频率，感知到前方盲区移动障碍物的移动速度，从而更准确的控制自身减速的发力程度，进一步避免发生安全性问题。

可选的，在一个实施例中，障碍物信息可以包括移动障碍物的移动方向，提示装置可以包括M个提示组件，每一提示组件关联有方位信息，M为大于1的整数，

步骤S203，根据障碍物信息，生成预警指令，可以包括：

根据移动方向，生成预警指令，预警指令用于控制目标提示组件发出预警提示，目标提示组件为关联的方位信息与移动方向匹配的提示组件。

在本实施例中，提示装置可以包括M个提示组件，每一提示组件关联有方位信息，例如，如图3所示，提示装置103可以包括两个提示组件，一个安装在第一车辆301的右侧，其关联的方位信息为“右”，另一个安装在第一车辆301的左侧，其关联的方位信息为“左”。

根据移动方向，可以确定出目标显示组件。例如当移动方向是由左向右时，可以将关联的方位信息为“右”的显示组件确定为目标显示组件。即根据由左向右的移动方向生成预警指令，其中预警指令可以控制第一车辆301右侧的显示组件发出预警提示。可以用于提示位于第一车辆301右后侧的第二车辆302，前方可能会出现移动障碍物303。

当移动方向是由右向左时，可以将关联的方位信息为“左”的显示组件确定为目标显示组件。即根据由右向左的移动方向生成预警指令，其中预警指令可以控制第一车辆301左侧的显示组件发出预警提示。可以用于提示位于第一车辆301左后侧的第二车辆302，前方可能会出现移动障碍物303。

本实施例中可以根据移动障碍物的移动方向针对性的对第一车辆两侧后方的第二车辆发出预警提示，从而使得预警提示更精准。

在一些示例中，提示装置也可以仅包括一个提示组件，该提示组件发出的预警提示可携带方位信息。

例如，当移动方向是由左向右，提示组件发出的预警提示可以是显示右箭头，或者可以语音播报通知右方出现移动障碍物。当移动方向是由右向左，提示组件发出的预警提示可以是显示左箭头，或者可以语音播报通知左方出现移动障碍物。

在一些示例中，障碍物信息可同时包括移动障碍物的移动方向和移动速度，

步骤S203，根据障碍物信息，生成预警指令，可以包括：

根据移动方向和移动速度，生成预警指令，预警指令携带有目标频率，目标频率与移动速度匹配，预警指令用于控制目标提示组件按照目标频率发出预警提示，目标提示组件为关联的方位信息与移动方向匹配的提示组件。

例如，当显示组件为闪光灯，移动障碍物的移动方向为由左向右时，控制关联的方位信息为“右”的闪光灯闪烁，其中闪烁频率与移动速度匹配，移动速度越快，闪烁频率越高。

为了便于理解上述实施例提供的预警方法，以下以一个具体的场景实施例对上述预警方法进行说明。图4示出了上述预警方法的场景实施例流程图。

如图4所示，采集车辆的车速信息，判断车辆是否为低速行驶，若车辆不是低速行驶，则可以初步认为车辆前方没有出现障碍物，若车辆是低速行驶，则可以初步判定车辆前方可能出现障碍物，此时摄像头可以采集车辆前方视频。

根据摄像头采集到的车辆前方视频，可以判断目标区域内是否存在移动障碍物。可以采用现有技术中的视觉技术opencv，通过opencv里的对视频的背景减除算法进行运动物体检测，将动态的前景从静态的背景中分离出来。

具体的，可以将当前画面与假设是静态背景进行比较，若发现有明显变化的区域，可以认为该区域出现移动的物体(相当于通过比对N张初始图像，确定存在移动障碍物)。

把移动物体的坐标位置信息存储起来，并构建移动物体的轨迹跟踪信息(相当于获取移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息)，通过轨迹跟踪的数据，计算出物体运动的速度和方向(相当于根据第一位置信息，确定移动障碍物的移动方向和移动速度)。

通过物体速度和方向数据生成相对应的预警数学模型，提示装置会根据预警数学模型决定发出闪烁的目标显示组件，以及闪烁频率(相当于根据移动方向和移动速度，生成预警指令，预警指令携带有目标频率，目标频率与移动速度匹配，预警指令用于控制目标提示组件按照目标频率发出预警提示，目标提示组件为关联的方位信息与移动方向匹配的提示组件)，从而让后侧方车辆感知到前方盲区移动障碍物的移动速度，从而判断控制自身减速的发力程度。

基于上述实施例提供的预警方法，本申请还提供了一种预警装置的实施例。

图5示出了本申请另一个实施例提供的预警装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，预警装置可以包括：

第一获取模块501，可以用于获取第一车辆的车速信息；

第二获取模块502，可以用于当车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；

生成模块503，可以用于在障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令，预警指令用于控制提示装置发出预警提示，目标区域位于第一车辆的前方。

可选的，在一个实施例中，第一获取模块501可以包括：

第一获取单元，可以用于获取N张初始图像，N为大于1的整数；

第二获取单元，可以用于在通过比对N张初始图像，确定存在移动障碍物的情况下，获取移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息，目标图像为包括移动障碍物的初始图像，且目标图像的数量大于1；

确定单元，可以用于根据第一位置信息，确定移动障碍物的移动方向和移动速度中的至少一项。

可选的，在一个实施例中，障碍物信息包括移动障碍物的移动速度，生成模块503具体可用于：

根据移动速度，生成预警指令，预警指令携带有目标频率，目标频率与移动速度匹配，预警指令用于控制提示装置按照目标频率发出预警提示。

可选的，在一个实施例中，障碍物信息包括移动障碍物的移动方向，提示装置包括M个提示组件，每一提示组件关联有方位信息，M为大于1的整数，生成模块503具体可用于：

根据移动方向，生成预警指令，预警指令用于控制目标提示组件发出预警提示，目标提示组件为关联的方位信息与移动方向匹配的提示组件。

可选的，在一个实施例中，目标区域可为第一车辆的前方预设范围内的区域。

可选的，在一个实施例中，预警装置还可以包括：

第三获取模块，可以用于获取第二车辆的第二位置信息；

确定模块，可以用于根据第二位置信息，确定目标区域，目标区域为第二车辆相对于第一车辆的视野盲区。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，与本申请方法实施例基于同一构思，是与上述预警方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图6示出了本申请又一个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

设备可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。

处理器601执行计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在设备中的执行过程。

具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口603和总线610。其中，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。

通信接口603，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线610包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网格被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆还包括提示装置，所述方法包括：

获取所述第一车辆的车速信息；

当所述车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；

在所述障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令，所述预警指令用于控制所述提示装置发出预警提示，所述目标区域位于所述第一车辆的前方；

其中，所述预警提示用于提示第二车辆及时减速以避让所述移动障碍物，所述第二车辆为位于所述第一车辆同向后侧的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物信息，包括：

获取N张初始图像，所述N为大于1的整数；

在通过比对所述N张初始图像，确定存在移动障碍物的情况下，获取所述移动障碍物在每一目标图像中的第一位置信息，所述目标图像为包括所述移动障碍物的初始图像，且所述目标图像的数量大于1；

根据所述第一位置信息，确定所述移动障碍物的移动方向和移动速度中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述移动障碍物的移动速度，

所述根据所述障碍物信息，生成预警指令，包括：

根据所述移动速度，生成预警指令，所述预警指令携带有目标频率，所述目标频率与所述移动速度匹配，所述预警指令用于控制所述提示装置按照所述目标频率发出预警提示。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述移动障碍物的移动方向，所述提示装置包括M个提示组件，每一所述提示组件关联有方位信息，所述M为大于1的整数，

所述根据所述障碍物信息，生成预警指令，包括：

根据所述移动方向，生成预警指令，所述预警指令用于控制目标提示组件发出预警提示，所述目标提示组件为关联的方位信息与所述移动方向匹配的提示组件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域为所述第一车辆的前方预设范围内的区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令之前，所述方法还包括：

获取第二车辆的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，确定所述目标区域，所述目标区域为所述第二车辆相对于所述第一车辆的视野盲区。

7.一种基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的车速信息；

第二获取模块，用于当所述车速信息小于预设阈值时，获取障碍物信息；

生成模块，用于在所述障碍物信息指示目标区域内存在移动障碍物的情况下，生成预警指令，所述预警指令用于控制提示装置发出预警提示，所述目标区域位于所述第一车辆的前方；

其中，所述预警提示用于提示第二车辆及时减速以避让所述移动障碍物，所述第二车辆为位于所述第一车辆同向后侧的车辆。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

图像采集装置，用于采集目标区域内的障碍物信息，所述目标区域位于所述第一车辆的前方；

提示装置，用于发出预警提示；

以及，如权利要求7所述的预警装置。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。