CN109914758A - 一种建筑自动抹灰机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑自动抹灰机器人，包括第一框架机构、设置在第一框架机构内的第二框架机构、设置在第二框架机构上的抹灰机构、设置在第二框架机构上用于驱动抹灰机构上下运动的驱动机构、以及用于向抹灰机构输送灰料的送料机构；该建筑自动抹灰机器人，既能代替人工提高效率，而且刷的墙还能保证很平整。

Description

一种建筑自动抹灰机器人

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体是指一种建筑自动抹灰机器人。

背景技术

随着中国城镇化速度加快，大量的农村人口向城市转移，房地产业发展迅猛，与房地产息息相关的建筑行业掀起了农民进城务工的浪潮。但是建筑行业工作劳动强度大，作业环境恶劣，导致现在的年轻人不愿意进入建筑行业，即使有的企业给出的工资很高，但还是招不到人。抹灰是建筑行业里比较常见的作业，而且对从业者的要求比较高，有一定的技术难度，一般没有两三年经验的，很难把墙刷的又平又直，保证厚度均匀。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供一种建筑自动抹灰机器人，既能代替人工提高效率，而且刷的墙还能保证很平整。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种建筑自动抹灰机器人，包括第一框架机构、设置在第一框架机构内的第二框架机构、设置在第二框架机构上的抹灰机构、设置在第二框架机构上用于驱动抹灰机构上下运动的驱动机构、以及用于向抹灰机构输送灰料的送料机构；

所述抹灰机构包括L形连杆、翻转油缸、滑动连接在第二框架机构上的灰斗基座，所述灰斗基座上水平地并排设有两个调节油缸，两个调节油缸的伸缩端之间设有U形的翻转座，所述翻转座上转动连接有翻转轴，所述翻转轴上固定安装有U形的灰斗架，所述灰斗架上设有用于盛放灰料的灰斗，所述灰斗的底部中间设有进灰口；所述L形连杆的一端固定在翻转轴上、另一端固定设有滑销，所述翻转油缸安装在翻转座上且伸缩端固定设有推板，所述推板上沿竖直方向设有与滑销配合的滑槽。

所述灰斗的左右两外侧面上均设有滑动槽，所述滑动槽内均设有刮板；所述灰斗的底部左右两侧均设有支撑板，所述支撑板上均设有插接滑孔，所述刮板上均设有用于插接到所述插接滑孔内的插接杆，所述插接杆的外侧均套接有用于迫使所述刮板向上运动的第一弹簧。

通过上述技术方案，建筑自动抹灰机器人在工作时，确定要抹灰的墙面，并且将机器人搬运至需要抹灰的房间，调整第一框架机构使其与要抹灰的墙面平行；接着调整好第二框架机构的位置，在给竖直墙面抹灰时，翻转油缸收缩带动推板运动，推板运动时通过其上的滑槽与L形连杆上的滑销的配合，带动L形连杆运动，进而带动翻转轴翻转使得灰斗的开口正对竖直的墙面；然后启动送料机构向灰斗内输送灰料，通过驱动机构驱动灰斗上下运动从而实现对竖直墙面的抹灰，当一处抹好之后移动位于第一框架机构内的第二框架机构到另一处对竖直墙面继续抹灰，依次操作直到该竖直墙面抹完。

在给水平的墙顶抹灰时，翻转油缸伸出带动推板运动，推板运动时通过其上的滑槽与L形连杆上的滑销的配合，带动L形连杆运动，进而带动翻转轴翻转使得灰斗的开口正对水平的墙顶；然后启动送料机构向灰斗内输送灰料，通过移动第一框架机构驱动灰斗水平前后运动从而实现对竖直墙面的抹灰，当一处抹好之后移动位于第一框架机构内的第二框架机构到另一处对竖直墙面继续抹灰，依次操作直到该竖直墙面抹完；该建筑自动抹灰机器人，既能代替人工提高效率，而且刷的墙还能保证很平整。

进一步的技术方案中，所述第一框架机构包括可伸缩的左立柱组件和右立柱组件、设置在左立柱组件和右立柱组件之间的上滑轨组件、设置在左立柱组件和右立柱组件之间的下滑轨组件，所述第二框架机构位于上滑轨组件和下滑轨组件之间；所述上滑轨组件包括上中滑轨、以及滑动连接在上中滑轨内的上左滑轨和上右滑轨，所述上左滑轨的一端与左立柱组件铰接，所述上右滑轨的一端与右立柱组件铰接；所述下滑轨组件包括下中滑轨、以及滑动连接在下中滑轨上的左下滑轨和右下滑轨，所述左下滑轨的一端与左立柱组件固定连接，所述右下滑轨的一端与右立柱组件固定连接；所述左立柱组件和右立柱组件的下端均设有两个麦克纳姆轮，以及用于驱动麦克纳姆轮转动的第一电机；所述下中滑轨的中部设有中间轮架，所述中间轮架内转动连接有中间轮；所述中间轮架的左侧设有第一油缸、右侧设有第二油缸，所述第一油缸的伸缩端与左立柱组件固定连接，所述第二油缸的伸缩端与右立柱组件固定连接。

通过上述技术方案，两对麦克纳姆轮分别由单独的第一电机驱动，通过控制四个麦克纳姆轮的不同转速和转向来达到全方位移动，包括机器人自身转动；另外，通过调节第一油缸和第二油缸伸缩，进而调整左立柱组件和右立柱组件之间的距离这样就可以适应不同房间的宽度大小，通过调节左立柱组件和右立柱组件的高度可以适应不同房间的高度要求。

进一步的技术方案中，所述左立柱组件和右立柱组件结构相同均包括上端设有开口的下柱管，以及滑动连接在所述下柱管内的上柱管，所述下柱管内设有用于驱动上柱管上下运动的柱管油缸；所述下柱管的侧面上沿竖直设有限位滑槽，所述上柱管的侧面上设有滑动连接在所述限位滑槽内的限位螺钉；所述麦克纳姆轮设置在所述下柱管的下端；该设置通过柱管油缸实现左立柱组件和右立柱组件的高度调节。

进一步的技术方案中，所述第二框架机构包括下框架和上框架，所述下框架的下端两侧设有骑在下滑轨组件上的底部滚轮；所述下框架的底部中间位置转动连接有动力轴，所述动力轴上固定设有骑在下滑轨组件上的动力轮；所述下框架上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴和动力轴之间设有传动带；所述下框架上固定设有多个导向滚轮槽，所述上框架设置在所述导向滚轮槽内；所述下框架上并排设有两个沿竖直方向设置的第三油缸，所述第三油缸的伸缩端与上框架固定连接用于驱动上框架沿导向滚轮槽上下运动；所述上框架的顶部设有多个插入上滑轨组件内的顶部滚轮；所述下框架上并排设有沿竖直方向设置左伸缩导轨组件和右伸缩导轨组件，所述左伸缩导轨组件和右伸缩导轨组件的上端均与所述上框架固定连接；

所述灰斗基座上设有沿竖直方向设置的左移动座和右移动座，所述左移动座卡接在所述左伸缩导轨组件上，所述右移动座卡接在所述右伸缩导轨组件上。

通过上述技术方案，通过第三油缸的伸缩能够带动上框架沿下框架上下运动，在需要移动第二框架机构时，第二电机转动通过传动带和动力轴带动动力轮转动，进而驱动下框架沿下滑轨组件运动，同时带动上框架沿上滑轨组件运动；另外通过左移动座和左伸缩导轨组件的配合，以及右移动座和右伸缩导轨组件的配合能够实现灰斗基座平稳地上下移动。

进一步的技术方案中，所述左伸缩导轨组件和右伸缩导轨组件结构相同均包括下导轨，以及沿下导轨的长度方向滑动连接在所述下导轨内的上导轨；所述上导轨的上端与上框架固定连接，所述下导轨的下端与下框架固定连接。

进一步的技术方案中，所述驱动机构包括固定设置在下框架上的驱动基座，所述驱动基座沿垂直于下框架的高度方向转动连接有驱动轴，所述驱动基座上设有用于带动驱动轴转动的驱动电机；所述驱动轴在靠近两端位置均固定设有用于卷收钢丝绳的辊筒；所述上框架在靠近左右两端位置均设有用于放置钢丝绳的转轮；所述左移动座和右移动座上均设有挂耳，所述钢丝绳的一端卷收在所述辊筒上、另一端穿过转轮固定在所述挂耳上。

通过上述技术方案，驱动机构工作时，驱动电机带动驱动轴转动，进而带动位于驱动轴两端的辊筒转动，驱动电机正转时，辊筒卷收钢丝绳从而通过转轮和挂耳带动灰斗基座向上运动，驱动电机反转时，辊筒放出钢丝绳从而灰斗基座在重力作用下向下运动。

进一步的技术方案中，所述送料机构包括平板车、输送螺杆、以及设置在所述平板车上的料箱，所述料箱的侧面上在靠近料箱的底部设有与料箱连通的送料管，所述送料管的侧面上设有与送料管连通的出料管；所述出料管和进灰口之间设有用于传输灰料的软管；所述输送螺杆的一端沿送料管的长度方向转动连接在所述送料管内，所述输送螺杆的另一端转动连接在所述料箱上；所述平板车上设有用于驱动输送螺杆转动的送料电机。

通过上述技术方案，送料机构工作时，启动送料电机，并且将拌好的灰料放入料箱中，送料电机转动时带动输送螺杆转动，进而将料箱内的灰料通过送料管、出料管、软管、进灰口送入灰斗内。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

(1)全程不需要人工，只需把拌好的灰料放进送料箱中即可；

(2)可以根据实际情况来自由调整结构，完成不同墙面的抹灰操作；

(3)机器人行走灵活，方便在房间内移动；

(4)既可以抹竖直墙面，也可以抹天花板。

附图说明

图1为实施例中建筑自动抹灰机器人的立体结构图；

图2-5为实施例中抹灰机构的立体结构图；

图6为图2中A处的放大结构示意图；

图7为图3中B处的放大结构示意图；

图8为图3中C处的放大结构示意图；

图9为实施例中第一框架机构的立体结构图；

图10为实施例中上滑轨组件的立体结构图；

图11为实施例中左立柱组件的立体结构图；

图12-13为实施例中第二框架机构和驱动机构的立体结构图；

图14为图13中D处的放大结构示意图；

图15为实施例中第二框架机构、驱动机构、抹灰机构的立体结构图；

图16为实施例中送料机构的立体结构图。

具体实施方式

请参阅图1-16所示，一种建筑自动抹灰机器人，包括第一框架机构1、设置在第一框架机构1内的第二框架机构2、设置在第二框架机构2上的抹灰机构3、设置在第二框架机构2上用于驱动抹灰机构3上下运动的驱动机构4、以及用于向抹灰机构3输送灰料的送料机构5。

所述抹灰机构3包括L形连杆301、翻转油缸302、滑动连接在第二框架机构2上的灰斗基座303，所述灰斗基座303上水平地并排设有两个调节油缸304，两个调节油缸304的伸缩端之间设有U形的翻转座305，所述翻转座305上转动连接有翻转轴306，所述翻转轴306上固定安装有U形的灰斗架307，所述灰斗架307上设有用于盛放灰料的灰斗308，所述灰斗308的底部中间设有进灰口309；所述L形连杆301的一端固定在翻转轴306上、另一端固定设有滑销310，所述翻转油缸302安装在翻转座305上且伸缩端固定设有推板311，所述推板311上沿竖直方向设有与滑销310配合的滑槽311a。

所述灰斗308的左右两外侧面上均设有滑动槽，所述滑动槽内均设有刮板312；所述灰斗308的底部左右两侧均设有两个支撑板313，所述支撑板313上均设有插接滑孔，所述刮板312上均设有两个分别用于插接到所述插接滑孔内的插接杆314，所述插接杆314的外侧均套接有用于迫使所述刮板312向上运动的第一弹簧315，这里设置刮板312能够防止在抹灰时，灰料从灰斗308开口的左右两侧洒出。

所述第一框架机构1包括可伸缩的左立柱组件101和右立柱组件102、设置在左立柱组件101和右立柱组件102之间的上滑轨组件103、设置在左立柱组件101和右立柱组件102之间的下滑轨组件104，所述第二框架机构2位于上滑轨组件103和下滑轨组件104之间；所述上滑轨组件103包括上中滑轨103a、以及滑动连接在上中滑轨103a内的上左滑轨103b和上右滑轨103c，所述上左滑轨103b的一端与左立柱组件101铰接，所述上右滑轨103c的一端与右立柱组件102铰接；所述下滑轨组件104包括下中滑轨104a、以及滑动连接在下中滑轨104a上的左下滑轨104b和右下滑轨104c，所述左下滑轨104b的一端与左立柱组件101固定连接，所述右下滑轨104c的一端与右立柱组件102固定连接；所述左立柱组件101和右立柱组件102的下端均设有两个麦克纳姆轮105，以及用于驱动麦克纳姆轮105转动的第一电机106；所述下中滑轨104a的中部设有中间轮架107，所述中间轮架107内转动连接有中间轮108；所述中间轮架107的左侧设有第一油缸109、右侧设有第二油缸110，所述第一油缸109的伸缩端与左立柱组件101固定连接，所述第二油缸110的伸缩端与右立柱组件102固定连接。

其中，所述左立柱组件101和右立柱组件102结构相同均包括上端设有开口的下柱管111，以及滑动连接在所述下柱管111内的上柱管112，所述下柱管111内设有用于驱动上柱管112上下运动的柱管油缸113；所述下柱管111的侧面上沿竖直设有限位滑槽111a，所述上柱管112的侧面上设有滑动连接在所述限位滑槽111a内的限位螺钉114；所述麦克纳姆轮105设置在所述下柱管111的下端；该设置通过柱管油缸113实现左立柱组件101和右立柱组件102的高度调节。

所述第二框架机构2包括下框架201和上框架202，所述下框架201的下端两侧设有骑在下滑轨组件104上的底部滚轮203；所述下框架201的底部中间位置转动连接有动力轴204，所述动力轴204上固定设有骑在下滑轨组件104上的动力轮205；所述下框架201上安装有第二电机206，所述第二电机206的输出轴和动力轴204之间设有传动带207；所述下框架201上固定设有四个导向滚轮槽208，所述上框架202设置在所述导向滚轮槽208内；所述下框架201上并排设有两个沿竖直方向设置的第三油缸209，所述第三油缸209的伸缩端与上框架202固定连接用于驱动上框架202沿导向滚轮槽208上下运动；所述上框架202的顶部设有三个插入上滑轨组件103内的顶部滚轮210；所述下框架201上并排设有沿竖直方向设置左伸缩导轨组件211和右伸缩导轨组件212，所述左伸缩导轨组件211和右伸缩导轨组件212的上端均与所述上框架202固定连接。所述灰斗基座303上设有沿竖直方向设置的左移动座213和右移动座214，所述左移动座213卡接在所述左伸缩导轨组件211上，所述右移动座214卡接在所述右伸缩导轨组件212上。

其中，所述左伸缩导轨组件211和右伸缩导轨组件212结构相同均包括下导轨215，以及沿下导轨215的长度方向滑动连接在所述下导轨215内的上导轨216；所述上导轨216的上端与上框架202固定连接，所述下导轨215的下端与下框架201固定连接。

所述驱动机构4包括固定设置在下框架201上的驱动基座401，所述驱动基座401沿垂直于下框架201的高度方向转动连接有驱动轴402，所述驱动基座401上设有用于带动驱动轴402转动的驱动电机403；所述驱动轴402在靠近两端位置均固定设有用于卷收钢丝绳406的辊筒404；所述上框架202在靠近左右两端位置均设有用于放置钢丝绳406的转轮405；所述左移动座213和右移动座214上均设有挂耳407，所述钢丝绳406的一端卷收在所述辊筒404上、另一端穿过转轮405固定在所述挂耳407上。

所述送料机构5包括平板车501、输送螺杆502、以及设置在所述平板车501上的料箱503，所述料箱503的侧面上在靠近料箱503的底部设有与料箱503连通的送料管504，所述送料管504的侧面上设有与送料管504连通的出料管505；所述出料管505和进灰口309之间设有用于传输灰料的软管506；所述输送螺杆502的一端沿送料管504的长度方向转动连接在所述送料管504内，所述输送螺杆502的另一端转动连接在所述料箱503上；所述平板车501上设有用于驱动输送螺杆502转动的送料电机507。

建筑自动抹灰机器人在工作时，确定要抹灰的墙面，并且将机器人搬运至需要抹灰的房间，通过第一电机106带动麦克纳姆轮105转动调整第一框架机构1使其与要抹灰的墙面平行，接着通过第一油缸109和第二油缸110调节左立柱组件101和右立柱组件102之间的距离，然后通过柱管油缸113调节左立柱组件101和右立柱组件102的高度使其与房顶相顶，以保持抹灰作业时整个装置的平稳性；然后通过第三油缸209的伸缩调整第二框架机构2的高度，并且通过第二电机206、传动带207、动力轴204带动动力轮205转动，进而驱动下框架201沿下滑轨组件104运动，同时带动上框架202沿上滑轨组件103运动，调整好第二框架机构2的位置。

在给竖直墙面抹灰时，翻转油缸302收缩带动推板311运动，推板311运动时通过其上的滑槽311a与L形连杆301上的滑销310的配合，带动L形连杆301运动，进而带动翻转轴306翻转使得灰斗308的开口正对竖直的墙面；然后控制驱动电机403反向转动辊筒404放出钢丝绳406，灰斗基座303在重力作用下向下运动到竖直墙面的底部，接着送料机构5向灰斗308内输送灰料，同时控制驱动电机403正转带动驱动轴402转动，进而带动位于驱动轴402两端的辊筒404转动，辊筒404卷收钢丝绳406通过转轮405和挂耳407带动灰斗基座303向上运动到竖直墙面的顶部，从而实现对竖直墙面的抹灰，当一处抹好之后，通过第二电机206、传动带207、动力轴204带动动力轮205转动，进而驱动第二框架机构2移动到另一处对竖直墙面继续抹灰，依次操作直到该竖直墙面抹完。

在给水平的墙顶抹灰时，翻转油缸302伸出带动推板311运动，推板311运动时通过其上的滑槽311a与L形连杆301上的滑销310的配合，带动L形连杆301运动，进而带动翻转轴306翻转使得灰斗308的开口正对水平的墙顶；然后启动送料机构5向灰斗308内输送灰料，通过第一电机106带动麦克纳姆轮105转动，进而通过第一框架机构1带动灰斗308水平前后运动从而实现对竖直墙面的抹灰，当一处抹好之后，通过第二电机206、传动带207、动力轴204带动动力轮205转动，进而驱动第二框架机构2移动到另一处对竖直墙面继续抹灰，依次操作直到该墙顶抹完；该建筑自动抹灰机器人，既能代替人工提高效率，而且刷的墙还能保证很平整。

其中，送料机构5工作时，启动送料电机507，并且将拌好的灰料放入料箱503中，送料电机507转动时带动输送螺杆502转动，进而将料箱503内的灰料通过送料管504、出料管505、软管506、进灰口309送入灰斗308内。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种建筑自动抹灰机器人，其特征在于包括第一框架机构、设置在第一框架机构内的第二框架机构、设置在第二框架机构上的抹灰机构、设置在第二框架机构上用于驱动抹灰机构上下运动的驱动机构、以及用于向抹灰机构输送灰料的送料机构；

所述抹灰机构包括L形连杆、翻转油缸、滑动连接在第二框架机构上的灰斗基座，所述灰斗基座上水平地并排设有两个调节油缸，两个调节油缸的伸缩端之间设有U形的翻转座，所述翻转座上转动连接有翻转轴，所述翻转轴上固定安装有U形的灰斗架，所述灰斗架上设有用于盛放灰料的灰斗，所述灰斗的底部中间设有进灰口；所述L形连杆的一端固定在翻转轴上、另一端固定设有滑销，所述翻转油缸安装在翻转座上且伸缩端固定设有推板，所述推板上沿竖直方向设有与滑销配合的滑槽；

所述灰斗的左右两外侧面上均设有滑动槽，所述滑动槽内均设有刮板；所述灰斗的底部左右两侧均设有支撑板，所述支撑板上均设有插接滑孔，所述刮板上均设有用于插接到所述插接滑孔内的插接杆，所述插接杆的外侧均套接有用于迫使所述刮板向上运动的第一弹簧。

2.根据权利要求1所述的建筑自动抹灰机器人，其特征在于，所述第一框架机构包括可伸缩的左立柱组件和右立柱组件、设置在左立柱组件和右立柱组件之间的上滑轨组件、设置在左立柱组件和右立柱组件之间的下滑轨组件，所述第二框架机构位于上滑轨组件和下滑轨组件之间；所述上滑轨组件包括上中滑轨、以及滑动连接在上中滑轨内的上左滑轨和上右滑轨，所述上左滑轨的一端与左立柱组件铰接，所述上右滑轨的一端与右立柱组件铰接；所述下滑轨组件包括下中滑轨、以及滑动连接在下中滑轨上的左下滑轨和右下滑轨，所述左下滑轨的一端与左立柱组件固定连接，所述右下滑轨的一端与右立柱组件固定连接；所述左立柱组件和右立柱组件的下端均设有两个麦克纳姆轮，以及用于驱动麦克纳姆轮转动的第一电机；所述下中滑轨的中部设有中间轮架，所述中间轮架内转动连接有中间轮；所述中间轮架的左侧设有第一油缸、右侧设有第二油缸，所述第一油缸的伸缩端与左立柱组件固定连接，所述第二油缸的伸缩端与右立柱组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的建筑自动抹灰机器人，其特征在于，所述左立柱组件和右立柱组件结构相同均包括上端设有开口的下柱管，以及滑动连接在所述下柱管内的上柱管，所述下柱管内设有用于驱动上柱管上下运动的柱管油缸；所述下柱管的侧面上沿竖直设有限位滑槽，所述上柱管的侧面上设有滑动连接在所述限位滑槽内的限位螺钉；所述麦克纳姆轮设置在所述下柱管的下端。

4.根据权利要求2所述的建筑自动抹灰机器人，其特征在于，所述第二框架机构包括下框架和上框架，所述下框架的下端两侧设有骑在下滑轨组件上的底部滚轮；所述下框架的底部中间位置转动连接有动力轴，所述动力轴上固定设有骑在下滑轨组件上的动力轮；所述下框架上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴和动力轴之间设有传动带；所述下框架上固定设有多个导向滚轮槽，所述上框架设置在所述导向滚轮槽内；所述下框架上并排设有两个沿竖直方向设置的第三油缸，所述第三油缸的伸缩端与上框架固定连接用于驱动上框架沿导向滚轮槽上下运动；所述上框架的顶部设有多个插入上滑轨组件内的顶部滚轮；所述下框架上并排设有沿竖直方向设置左伸缩导轨组件和右伸缩导轨组件，所述左伸缩导轨组件和右伸缩导轨组件的上端均与所述上框架固定连接；

所述灰斗基座上设有沿竖直方向设置的左移动座和右移动座，所述左移动座卡接在所述左伸缩导轨组件上，所述右移动座卡接在所述右伸缩导轨组件上。

5.根据权利要求4所述的建筑自动抹灰机器人，其特征在于，所述左伸缩导轨组件和右伸缩导轨组件结构相同均包括下导轨，以及沿下导轨的长度方向滑动连接在所述下导轨内的上导轨；所述上导轨的上端与上框架固定连接，所述下导轨的下端与下框架固定连接。

6.根据权利要求4所述的建筑自动抹灰机器人，其特征在于，所述驱动机构包括固定设置在下框架上的驱动基座，所述驱动基座沿垂直于下框架的高度方向转动连接有驱动轴，所述驱动基座上设有用于带动驱动轴转动的驱动电机；所述驱动轴在靠近两端位置均固定设有用于卷收钢丝绳的辊筒；所述上框架在靠近左右两端位置均设有用于放置钢丝绳的转轮；所述左移动座和右移动座上均设有挂耳，所述钢丝绳的一端卷收在所述辊筒上、另一端穿过转轮固定在所述挂耳上。

7.根据权利要求1所述的建筑自动抹灰机器人，其特征在于，所述送料机构包括平板车、输送螺杆、以及设置在所述平板车上的料箱，所述料箱的侧面上在靠近料箱的底部设有与料箱连通的送料管，所述送料管的侧面上设有与送料管连通的出料管；所述出料管和进灰口之间设有用于传输灰料的软管；所述输送螺杆的一端沿送料管的长度方向转动连接在所述送料管内，所述输送螺杆的另一端转动连接在所述料箱上；所述平板车上设有用于驱动输送螺杆转动的送料电机。