CN109911700B - 线束缠绕机驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线束缠绕机驱动装置。其包括电源模块、通讯模块和控制模块，所述电源模块为所述控制模块供电；所述通讯模块将所述上位机下发的缠绕任务传输至所述控制模块，包括缠绕速度和缠绕方向；所述控制模块读取所述缠绕任务，根据所述缠绕速度生成第一控制命令，控制所述电机的运转速度；根据所述缠绕方向生成第二控制命令，控制所述电机的运转方向；将所述第一控制命令和所述第二控制命令传输至所述电机。本发明的驱动装置可与上位机通讯，接收上位机下发的缠绕任务，降低了对操作人员的要求；可根据缠绕任务所设定的多种缠绕参数，满足不同缠绕工艺需求；结构小巧；可实现线束缠绕的全自动化。

Description

线束缠绕机驱动装置

技术领域

本发明涉及缠绕机驱动领域，尤其涉及一种线束缠绕机驱动装置。

背景技术

随着汽车行业的发展，线束加工问题愈发突出。线束加工包含送线、上胶、缠绕、裁剪、退线等一系列复杂步骤。传统的线束缠绕多采用人工，缠绕效率和质量均较低。目前，国内外相继研发了手持式线束缠绕机，可实现线束的直接缠绕，提高了生产效率，但整个缠绕过程仍需要人工参与，并且设备售价昂贵。

目前研发的缠绕机控制系统或是工控机与运动控制卡/数控系统的组合，其中工控机作为上位机，负责缠绕参数的输入和运动轨迹指令的规划，运动控制卡或数控系统作为下位机，向伺服驱动器发送运动指令，从而完成缠绕过程；或是控制装置、变频器与电机的组合，使变频器根据控制装置的控制参数调节电机的电源频率，从而调节控制电机的转速，达到缠绕效果。前者结构复杂、体积大，只能脱离于缠绕机而单独设置，并且要求操作者用G代码编程；后者对缠绕速度的控制参数单一且整个缠绕过程速度固定，无法满足不同缠绕工艺的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中缠绕机控制系统要么结构复杂、体积大，只能脱离于缠绕机而单独设置，要么对缠绕速度的控制参数单一且整个缠绕过程速度固定，无法满足不同缠绕工艺的要求的缺陷，提供一种结构简单且可对缠绕过程进行多种控制的线束缠绕机驱动装置。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

一种线束缠绕机驱动装置，包括：电源模块、通讯模块和控制模块，所述电源模块为所述控制模块供电，所述控制模块通过所述通讯模块与上位机进行通讯，所述控制模块还与线束缠绕机的电机连接；

所述通讯模块用于将所述上位机下发的缠绕任务传输至所述控制模块，所述缠绕任务设定有缠绕参数，所述缠绕参数包括缠绕速度和缠绕方向；

所述控制模块用于读取所述缠绕任务，根据所述缠绕任务进行缠绕控制，所述缠绕控制包括：

根据所述缠绕速度生成第一控制命令，所述第一控制命令用于控制所述电机的运转速度；

根据所述缠绕方向生成第二控制命令，所述第二控制命令用于控制所述电机的运转方向；

将所述第一控制命令和所述第二控制命令传输至所述电机。

较佳地，所述控制模块还用于接收所述电机反馈的C脉冲信号，通过对所述C脉冲信号的计数读取所述电机实际已完成的缠绕圈数。

较佳地，受控于所述第一控制命令，所述线束缠绕机实现以下缠绕过程中的任意一种或多种：

所述电机的运转速度以大于0的设定加速度从第一速度加速到第二速度的加速缠绕过程，所述第一速度小于所述第二速度；

所述电机的运转速度保持在第三速度的匀速缠绕过程；

所述电机的运转速度以小于0的设定加速度从第四速度减速到第五速度的减速缠绕过程，所述第四速度大于所述第五速度。

较佳地，在所述加速缠绕过程中，所述控制模块还用于判断所述电机当前的运转速度是否小于所述第二速度，若是，则以所述大于0的设定加速度加速，直至所述电机当前的运转速度大于或等于所述第二速度，然后令所述电机当前的运转速度等于所述第二速度。

较佳地，在所述减速缠绕过程中，所述控制模块还用于判断所述电机当前的运转速度是否大于所述第五速度，若是，则以所述小于0的设定加速度减速，直至所述电机当前的运转速度小于或等于所述第五速度，然后令所述电机当前的运转速度等于所述第五速度。

较佳地，所述缠绕参数还包括加速缠绕时的第一设定加速度以及减速缠绕时的第二设定加速度，所述缠绕参数还包括M，M为目标缠绕圈数，所述第一设定加速度大于0，所述第二设定加速度小于0；

受控于所述第一控制命令：

在缠绕开始时，所述线束缠绕机进入预设加速缠绕过程：在所述预设加速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度以所述第一设定加速度从0加速至所述缠绕速度；

在所述电机的运转速度达到所述缠绕速度时，所述线束缠绕机进入所述第一匀速缠绕过程：在所述第一匀速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度保持在所述缠绕速度；

在缠绕达到第M-1圈时，所述线束缠绕机进入预设减速缠绕过程：在预设减速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度以所述第二设定加速度从所述缠绕速度减速至所述缠绕速度的一半；

在缠绕达到第M圈时，所述线束缠绕机进入所述第二匀速缠绕过程；在所述第二匀速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度保持在所述缠绕速度的一半；

在缠绕已经完成M圈时，所述线束缠绕机停止所述第二匀速缠绕过程。

较佳地，所述控制模块还用于接收所述电机反馈的运行状态信号，通过所述运行状态信号监控所述电机的实际运行状态，所述运行状态信号包括通讯连接或断开、运行正常或异常、急停中的至少一种。

较佳地，所述控制模块还与制动装置连接，所述制动装置初始时默认为制动状态；

所述通讯模块还用于将所述上位机下发的启动信号传输至所述控制模块；

所述控制模块还用于在接收到所述启动信号后将所述制动装置置为非制动状态，延迟第一时长后，将所述第一控制命令传输至所述电机以及将所述第二控制命令传输至所述电机；

所述控制模块还用于在所述电机完成所述缠绕任务后延迟第二时长，重新将所述制动装置置为制动状态。

较佳地，所述控制模块通过切换开关与所述制动装置连接；

所述控制模块还用于在接收到所述启动信号后持续输出第一信号至所述切换开关，在初始及所述电机完成缠绕任务后持续输出第二信号至所述切换开关；

所述切换开关在接收到所述第一信号后将所述制动装置置为非制动状态；

所述切换开关在接收到所述第二信号后将所述制动装置置为制动状态。

较佳地，所述电源模块包括电源接口和电源转换模块，所述电源接口与所述电源转换模块连接，所述电源转换模块还与所述控制模块连接；

所述电源接口用于接入外部电源，将所述外部电源的电能输入所述电源转换模块；

所述电源转换模块用于将所述电能的电压转换为第一电压后输入至所述控制模块，所述第一电压为所述控制模块的供电电压。

较佳地，所述线束缠绕机驱动装置还包括下载接口，所述下载接口与所述控制模块连接；

所述下载接口用于下载缠绕控制程序至所述控制模块；

所述控制模块通过运行所述缠绕控制程序读取所述缠绕任务以及根据所述缠绕任务进行缠绕控制。

较佳地，所述控制模块采用单片机实现，所述单片机在上电后进行程序自检，判断初始化是否完成以及通讯是否正常。

较佳地，所述单片机支持在线编程调试。

较佳地，所述通讯模块与上位机进行串口通讯。

较佳地，所述线束缠绕机驱动装置内嵌于所述电机的电机盒内。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：本发明的线束缠绕机驱动装置可与上位机通讯，接收上位机下发的缠绕任务，无需G代码编程，降低了对操作人员的要求；可根据缠绕任务所设定的多种缠绕参数，满足不同缠绕工艺需求；通过控制模块直接控制电机的运转，无需外接驱动器，致使整个驱动装置结构小巧，可嵌入于电机盒中；控制模块在整个线束缠绕过程中根据缠绕圈数对电机进行变速控制，可实现线束缠绕的全自动化，缠绕效果和效率较人工和现有技术均有明显提高。

附图说明

图1为本发明实施例的一种线束缠绕机驱动装置的示意框图。

图2为本发明实施例的在一次完整的缠绕中所述控制模块控制所述电机变速缠绕的一较佳流程图。

图3为在缠绕过程中启动信号、C脉冲信号与电机的实时运转速度的变化关系示意图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

图1示出了本实施例的一种线束缠绕机驱动装置。所述线束缠绕机驱动装置100可用于线束缠绕机的控制，尤其所述线束缠绕机的电机200的驱动控制。所述线束缠绕机驱动装置100包括：电源模块110、通讯模块120和控制模块130。

其中，所述电源模块110为所述控制模块130供电。本实施例中，所述电源模块110可以通过外接的电源为所述控制模块130供电。考虑到外接的电源电压与所述控制模块130的供电电压可能不符，本实施例的所述电源模块110具体可包括电源接口111和电源转换模块112。所述电源接口111与所述电源转换模块112连接，所述电源转换模块112还与所述控制模块130连接。所述电源接口111接入外部电源300，将所述外部电源300的电能输入所述电源转换模块112。所述电源转换模块112将所述电能的电压转换为第一电压后输入至所述控制模块130，所述第一电压为所述控制模块130的供电电压。例如，所述外部电源300的电压为24V，所述控制模块130的供电电压为5V，则所述电源转换模块112将24V的电能转换为5V后输入至所述控制模块130。另外，所述外部电源300还可以作为所述电机200的供电电源，为所述电机200供电。当然本发明并不局限于此，在其他实施例中，所述电源模块110还可以直接提供电能为所述控制模块130供电，例如安装电池，包括但不限于干电池、铅蓄电池、锂电池、太阳能电池等。

所述控制模块130通过所述通讯模块120与上位机400进行通讯，用以实现所述控制模块130与所述上位机400之间的信号交互。其中，所述通讯模块120优选与上位机400进行串口通讯，所述通讯模块120采用RS485通讯芯片。通讯方式采用串口Modbus协议(一种串行通信协议)，设置从机地址、波特率、有无奇偶校验、数据位8、停止位1、有无CRC(循环冗余校验)等通讯参数后，规定读写寄存器的格式。

所述控制模块130还与线束缠绕机的电机200连接，用以实现所述控制模块130与所述电机200之间的信号传输。具体地，所述通讯模块120用于将所述上位机400下发的缠绕任务传输至所述控制模块130，所述缠绕任务设定有缠绕参数。所述控制模块130用于读取所述缠绕任务，根据所述缠绕任务进行缠绕控制。由于所述缠绕参数由所述上位机400直接下发，所以，在所述控制模块130操作人员无需进行G代码编程，降低了对操作人员的要求。

其中，所述缠绕控制的具体内容与所述缠绕参数所包括的具体参数有关。所述缠绕参数可包括缠绕速度和缠绕方向(正转或反转)，相应地，所述缠绕控制则包括：

根据所述缠绕速度生成第一控制命令，所述第一控制命令用于控制所述电机200的运转速度；

根据所述缠绕方向生成第二控制命令，所述第二控制命令用于控制所述电机200的运转方向；

将所述第一控制命令和所述第二控制命令传输至所述电机200。

所述电机200在接收到所述第一控制命令和所述第二控制命令后，按照所述第一控制命令和所述第二控制命令运转。随着所述电机200的运转，所述线束缠绕机的缠绕组件将缠绕材料缠绕到待缠物体上。

当然所述缠绕参数并不局限于所述缠绕速度和所述缠绕方向，较佳地，所述缠绕参数还可包括目标缠绕圈数，相应地，所述缠绕控制则还包括：

读取所述电机200实际已完成的缠绕圈数，比较所述实际已完成的缠绕圈数是否达到所述目标缠绕圈数，若达到，则控制所述电机200停止运转。

为了监控所述电机200的缠绕情况，所述电机200可设置为每完成一圈缠绕就向所述控制模块130输出一个C脉冲信号，所述控制模块130接收所述电机200反馈的C脉冲信号，通过对所述C脉冲信号的计数读取所述电机200实际已完成的缠绕圈数。所述电机200还可以设置为定时或实时向所述控制模块130反馈运行状态，所述控制模块130接收所述电机200反馈的运行状态信号，通过所述运行状态信号监控所述电机200的实际运行状态，所述运行状态信号包括通讯连接或断开、运行正常或异常、急停中的至少一种。

为了实现对缠绕过程的多样化控制，受控于所述第一控制命令，所述线束缠绕机可实现以下缠绕过程中的任意一种或多种：

所述电机200的运转速度以大于0的设定加速度从第一速度加速到第二速度的加速缠绕过程，所述第一速度小于所述第二速度，其中所述设定加速度、第一速度和第二速度可以为所述缠绕任务的相关值、预设值或其它值；

所述电机200的运转速度保持在第三速度的匀速缠绕过程，其中所述第三速度可以为所述缠绕任务的相关值、预设值或其它值；

所述电机200的运转速度以小于0的设定加速度从第四速度减速到第五速度的减速缠绕过程，所述第四速度大于所述第五速度，其中所述设定加速度、第一速度和第二速度可以为所述缠绕任务的相关值、预设值或其它值。

具体在所述加速缠绕过程中，为了使所述电机200的运转速度准确地加速至所述第二速度，所述控制模块130需要判断所述电机200当前的运转速度是否小于所述第二速度，若是，则以所述大于0的设定加速度加速，直至所述电机200当前的运转速度大于或等于所述第二速度，然后令所述电机200当前的运转速度等于所述第二速度。

具体在所述减速缠绕过程中，为了使所述电机200的运转速度准确地减速至所述第五速度，所述控制模块130需要判断所述电机200当前的运转速度是否大于所述第五速度，若是，则以所述小于0的设定加速度减速，直至所述电机200当前的运转速度小于或等于所述第五速度，然后令所述电机200当前的运转速度等于所述第五速度。

所述第一控制命令可优选为PWM(脉冲宽度调制)信号，实现无级变速。上述的加速缠绕过程、匀速缠绕过程以及减速缠绕过程可以根据实际需求组合，进而产生不同的缠绕效果。例如，在加速缠绕过程中，线束缠绕的疏密程度会有所变化，速度越快，缠绕的越紧密，速度越慢，缠绕的越稀疏；同样在减速缠绕过程中，线束缠绕的疏密程度也会有所变化；在匀速缠绕过程中，线束缠绕的疏密程度保持相同。

具体到一次完整的缠绕，所述缠绕任务设定的缠绕参数可以包括：缠绕速度、缠绕方向、目标缠绕圈数，加速缠绕时的第一设定加速度以及减速缠绕时的第二设定加速度，所述第一设定加速度大于0，所述第二设定加速度小于0。所述控制模块130进行的缠绕控制可以使得所述电机200向所述缠绕方向，以所述第一设定加速度加速运转，保持所述缠绕速度匀速运转，以所述第二设定加速度减速运转，然后再保持匀速运转，直至完成所述目标缠绕圈数后停止运转。

通常线束缠绕机会配置有制动装置500。在制动状态下，所述制动装置500起到阻止所述电机200运转的作用。在非制动状态下，所述制动装置500对所述电机200运转的阻止作用消除，所述电机200可自由运转。所述制动装置500具体可以为抱闸。为了保证所述电机200的安全运行，所述控制模块130还与所述制动装置500连接，所述制动装置500可以在所述控制模块130的控制下在制动状态和非制动状态之间切换。

所述制动装置500初始时默认为制动状态。所述通讯模块120还用于将所述上位机400下发的启动信号传输至所述控制模块130。所述控制模块130还用于在接收到所述启动信号后将所述制动装置500置为非制动状态。

考虑到所述制动装置500由制动状态切换到非制动状态或多或少都需要一定的时间(即便可能只有几微秒)，过早启动所述电机200，所述制动装置500可能会对所述电机200造成损伤。所以，为了避免开机时所述制动装置500对所述电机200造成损伤，本实施例中所述控制装置特定在将所述制动装置500置为非制动状态后延迟第一时长，再将所述第一控制命令传输至所述电机200以及将所述第二控制命令传输至所述电机200，进而启动所述电机200。其中，所述第一时长可以为微秒级。

又考虑到所述电机200在完成所述缠绕任务后可能不能立刻停止运转，过早制动可能会对所述电机200造成损伤。所以，为了避免停机时所述制动装置500对所述电机200造成损伤，本实施例中所述控制模块130还特定在所述电机200完成所述缠绕任务后延迟第二时长，再重新将所述制动装置500置为制动状态。其中，所述第二时长可以为微秒级。

所述控制模块130控制所述制动装置500的状态切换，可以采用多种方式。本实施例中，所述线束缠绕机驱动装置100还包括切换开关140，所述控制模块130具体通过所述切换开关140与所述制动装置500连接。所述控制模块130在初始时持续输出第二信号至所述切换开关140，所述切换开关140在接收到所述第二信号后将所述制动装置500置为制动状态。所述控制模块130在接收到所述启动信号后持续输出第一信号至所述切换开关140，所述切换开关140在接收到所述第一信号后将所述制动装置500置为非制动状态。所述控制模块130还在所述电机200完成缠绕任务后持续输出所述第二信号至所述切换开关140，所述切换开关140在接收到所述第二信号后重新将所述制动装置500置为制动状态。其中，所述切换开关140可以采用MOS管(如N沟道型场效应管)实现，通过所述控制模块130输出的高低电平实现MOS管的开与关。当然本发明并不局限于此，在其他实施例中所述切换开关140还可以采用其他电子器件实现，甚至是采用其他电路控制所述制动装置500的状态切换。

所述线束缠绕机驱动装置100还包括下载接口150，所述下载接口150与所述控制模块130连接。所述下载接口150用于下载缠绕控制程序至所述控制模块130。所述控制模块130通过运行所述缠绕控制程序读取所述缠绕任务以及根据所述缠绕任务进行缠绕控制。

本实施例中，所述控制模块130可采用单片机实现，所述单片机包括但不限于用于接电的电源引脚、用于连接RS485通讯芯片的串口、用于输出所述第一控制命令的第一引脚、用于输出所述第二控制命令的第二引脚、用于输出第一信号和第二信号的第三引脚以及用于下载所述缠绕控制程序的第四引脚；还包括但不限于用于接收C脉冲信号的第五引脚和用于接收所述运行状态信号的第六引脚。所述单片机在上电后进行程序自检，判断初始化是否完成以及通讯是否正常。在初始化完成且通讯正常的情况下通过运行所述缠绕控制程序读取所述缠绕任务，开始所述缠绕控制。

所述单片机可支持在线编程调试，便于外接的烧写器600通过所述下载接口对所述单片机进行程序下载和调试。

结合上述的线束缠绕机驱动装置100，图2给出了在一次完整的缠绕中，为了实现所述缠绕任务，所述控制模块130控制所述电机200变速缠绕的一较佳流程：

S0：上电；

S1：程序自检，判断初始化是否完成以及通讯是否正常，若均为是，则进入S2，否则，反馈状态异常；

S2：读取所述上位机400下发的缠绕任务，生成第一控制命令和第二控制命令；

S3：判断是否有所述上位机400下发的启动信号，若有，则进入S4；

S4：将所述制动装置500置为非制动状态；

S5：延迟第一时长；

而后持续将所述第一控制命令以及所述第二控制命令传输至所述电机200，受控于所述第一控制命令和所述第二控制命令，所述线束缠绕机开始执行所述缠绕任务：

S6：在缠绕开始时，所述线束缠绕机进入预设加速缠绕过程：在所述预设加速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机200的运转速度以所述第一设定加速度从0加速至所述缠绕速度；其中，控制所述电机200运转速度以所述第一设定加速度从0加速至所述缠绕速度的具体过程可以包括：判断所述电机200当前的运转速度是否小于所述缠绕速度，若是，则以所述第一设定加速度加速，直至所述电机200当前的运转速度大于或等于所述缠绕速度，然后令所述电机200当前的运转速度等于所述缠绕速度；

S7：在所述电机200的运转速度达到所述缠绕速度时，所述线束缠绕机进入所述第一匀速缠绕过程：在所述第一匀速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机200的运转速度保持在所述缠绕速度；

S8：在缠绕达到第M-1圈时，所述线束缠绕机进入预设减速缠绕过程，M为预设的目标缠绕圈数：在预设减速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机200的运转速度以所述第二设定加速度从所述缠绕速度减速至所述缠绕速度的一半；其中，控制所述电机200运转速度以所述第二设定加速度从所述缠绕速度减速至所述缠绕速度的一半的具体过程可以包括：判断所述电机200当前的运转速度是否大于所述缠绕速度的一半，若是，则以所述第二设定加速度减速，直至所述电机200当前的运转速度小于或等于所述缠绕速度的一半，然后令所述电机200当前的运转速度等于所述缠绕速度的一半；

S9：在缠绕达到第M圈时，所述线束缠绕机进入所述第二匀速缠绕过程：在所述第二匀速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机200的运转速度保持在所述缠绕速度的一半；

S10：在缠绕已经完成M圈时，所述线束缠绕机停止所述第二匀速缠绕过程，所述缠绕任务完成；

S11：延迟第二时长；

S12：重新将所述制动装置500置为制动状态。

图3更清楚地示出了在上述流程的缠绕过程中启动信号、C脉冲信号与电机的实时运转速度的变化关系。在线束缠绕过程中，所述线束缠绕机驱动装置100可根据读取的已缠绕圈数，实现缠绕过程中速度可变，准确地完成缠绕任务，且加减速功能可有效提高胶带缠绕质量。

本实施例的线束缠绕机驱动装置100通过与上位机400通讯，可以对多个缠绕参数进行任意设置，实现无级变速和缠绕圈数无上限，满足不同缠绕工艺需求；还可以根据缠绕圈数对电机200进行变速控制，实现线束缠绕的全自动化，达到各种缠绕效果，提高缠绕效率；还可以通过控制模块直接控制电机200的运转，使得整个线束缠绕机驱动装置100结构小巧，可内嵌于所述电机200的电机盒内，无需任何外接驱动器。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种线束缠绕机驱动装置，其特征在于，包括：电源模块、通讯模块和控制模块，所述电源模块为所述控制模块供电，所述控制模块通过所述通讯模块与上位机进行通讯，所述控制模块还与线束缠绕机的电机连接；

所述通讯模块用于将所述上位机下发的缠绕任务传输至所述控制模块，所述缠绕任务设定有缠绕参数，所述缠绕参数包括缠绕速度和缠绕方向；

所述控制模块用于读取所述缠绕任务，根据所述缠绕任务进行缠绕控制，所述缠绕控制包括：

根据所述缠绕速度生成第一控制命令，所述第一控制命令用于控制所述电机的运转速度；

受控于所述第一控制命令，所述线束缠绕机实现以下缠绕过程中的任意一种或多种：

所述电机的运转速度以大于0的设定加速度从第一速度加速到第二速度的加速缠绕过程，所述第一速度小于所述第二速度；

所述电机的运转速度保持在第三速度的匀速缠绕过程；

所述电机的运转速度以小于0的设定加速度从第四速度减速到第五速度的减速缠绕过程，所述第四速度大于所述第五速度；

所述第一控制命令包括脉冲宽度调制信号以进行无级变速；

根据所述缠绕方向生成第二控制命令，所述第二控制命令用于控制所述电机的运转方向；

将所述第一控制命令和所述第二控制命令传输至所述电机。

2.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述控制模块还用于接收所述电机反馈的C脉冲信号，通过对所述C脉冲信号的计数读取所述电机实际已完成的缠绕圈数。

3.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，在所述加速缠绕过程中，所述控制模块还用于判断所述电机当前的运转速度是否小于所述第二速度，若是，则以所述大于0的设定加速度加速，直至所述电机当前的运转速度大于或等于所述第二速度，然后令所述电机当前的运转速度等于所述第二速度。

4.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，在所述减速缠绕过程中，所述控制模块还用于判断所述电机当前的运转速度是否大于所述第五速度，若是，则以所述小于0的设定加速度减速，直至所述电机当前的运转速度小于或等于所述第五速度，然后令所述电机当前的运转速度等于所述第五速度。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述缠绕参数还包括加速缠绕时的第一设定加速度以及减速缠绕时的第二设定加速度，所述第一设定加速度大于0，所述第二设定加速度小于0，所述缠绕参数还包括M，M为目标缠绕圈数；

受控于所述第一控制命令：

在缠绕开始时，所述线束缠绕机进入预设加速缠绕过程：在所述预设加速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度以所述第一设定加速度从0加速至所述缠绕速度；

在所述电机的运转速度达到所述缠绕速度时，所述线束缠绕机进入所述第一匀速缠绕过程：在所述第一匀速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度保持在所述缠绕速度；

在缠绕达到第M-1圈时，所述线束缠绕机进入预设减速缠绕过程：在预设减速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度以所述第二设定加速度从所述缠绕速度减速至所述缠绕速度的一半；

在缠绕达到第M圈时，所述线束缠绕机进入所述第二匀速缠绕过程；在所述第二匀速缠绕过程中，所述第一控制命令控制所述电机的运转速度保持在所述缠绕速度的一半；

在缠绕已经完成M圈时，所述线束缠绕机停止所述第二匀速缠绕过程。

6.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述控制模块还用于接收所述电机反馈的运行状态信号，通过所述运行状态信号监控所述电机的实际运行状态，所述运行状态信号包括通讯连接或断开、运行正常或异常、急停中的至少一种。

7.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述控制模块还与制动装置连接，所述制动装置初始时默认为制动状态；

所述通讯模块还用于将所述上位机下发的启动信号传输至所述控制模块；

所述控制模块还用于在接收到所述启动信号后将所述制动装置置为非制动状态，延迟第一时长后，将所述第一控制命令传输至所述电机以及将所述第二控制命令传输至所述电机；

所述控制模块还用于在所述电机完成所述缠绕任务后延迟第二时长，重新将所述制动装置置为制动状态。

8.如权利要求7所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述控制模块通过切换开关与所述制动装置连接；

所述控制模块还用于在接收到所述启动信号后持续输出第一信号至所述切换开关，在初始及所述电机完成缠绕任务后持续输出第二信号至所述切换开关；

所述切换开关在接收到所述第一信号后将所述制动装置置为非制动状态；

所述切换开关在接收到所述第二信号后将所述制动装置置为制动状态。

9.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述电源模块包括电源接口和电源转换模块，所述电源接口与所述电源转换模块连接，所述电源转换模块还与所述控制模块连接；

所述电源接口用于接入外部电源，将所述外部电源的电能输入所述电源转换模块；

所述电源转换模块用于将所述电能的电压转换为第一电压后输入至所述控制模块，所述第一电压为所述控制模块的供电电压。

10.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述线束缠绕机驱动装置还包括下载接口，所述下载接口与所述控制模块连接；

所述下载接口用于下载缠绕控制程序至所述控制模块；

所述控制模块通过运行所述缠绕控制程序读取所述缠绕任务以及根据所述缠绕任务进行缠绕控制。

11.如权利要求10所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述控制模块采用单片机实现，所述单片机在上电后进行程序自检，判断初始化是否完成以及通讯是否正常。

12.如权利要求11所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述单片机支持在线编程调试。

13.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述通讯模块与上位机进行串口通讯。

14.如权利要求1所述的线束缠绕机驱动装置，其特征在于，所述线束缠绕机驱动装置内嵌于所述电机的电机盒内。

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