CN109910908B - 一种驾驶参考线处理方法、装置、车辆及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。解决驾驶参考线端点方向不易确定，导致的驾驶参考线的平滑性不足问题。

Description

一种驾驶参考线处理方法、装置、车辆及服务器

技术领域

本发明涉及无人驾驶控制技术领域，尤其涉及一种驾驶参考线处理方法、装置、车辆及服务器。

背景技术

驾驶参考线是无人车完成轨迹规划的基础，参考线平滑算法决定了参考线的平滑性，决定了规划轨迹的质量，进而决定无人车的驾驶体感。然而传统的基于滑动窗口平均、或者卡尔曼滤波的平滑算法，无法确定参考线的端点方法，进而难以控制平滑效果，因此，无法保证基于驾驶参考线进行驾驶的舒适性。

发明内容

本发明实施例提供一种驾驶参考线处理方法、装置、车辆及服务器，以解决驾驶参考线避障能力不足，导致的驾驶参考线的安全性问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶参考线处理方法，包括：

针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；

将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第二类采样点；其中，所述第二类采样点为位于所述待处理子驾驶参考线上、且与端点之间的距离大于第一预设距离的采样点。

在一种实施方式中，所述基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线，包括：

基于调整后的所述至少一个第一类采样点、以及所述至少一个第二类采样点，对每一条待处理子驾驶参考线进行B样条曲线拟合处理得到子驾驶参考线。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

针对每一条待处理子驾驶参考线中的直线区域，采用第一采样间隔选取第二类采样点；

针对每一条待处理子驾驶参考线中的曲线区域，采用第二采样间隔选取第二类采样点；

其中，所述第一采样间隔大于第二采样间隔。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

基于调整后的至少一个第一类采样点，获取对应的端点处的切线方向和/或二阶导数；

当所述切线方向和/或二阶导数满足预设条件时，确定所述至少一个第一类采样点调整完成；其中，预设条件为切线方向为目标方向和/或二阶导数为目标二阶导数。

第二方面，本发明实施例提供了一种驾驶参考线处理装置，其特征在于，所述装置包括：

采样单元，用于针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

调整单元，用于对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

参考线处理单元，用于当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

在一种实施方式中，所述采样单元，用于针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第二类采样点；其中，所述第二类采样点为位于所述待处理子驾驶参考线上、且与端点之间的距离大于第一预设距离的采样点。

在一种实施方式中，所述参考线处理单元，用于基于调整后的所述至少一个第一类采样点、以及所述至少一个第二类采样点，对每一条待处理子驾驶参考线进行B样条曲线拟合处理得到子驾驶参考线。

在一种实施方式中，所述采样单元，用于针对每一条待处理子驾驶参考线中的直线区域，采用第一采样间隔选取第二类采样点；

针对每一条待处理子驾驶参考线中的曲线区域，采用第二采样间隔选取第二类采样点；

其中，所述第一采样间隔大于第二采样间隔。

在一种实施方式中，所述调整单元，用于基于调整后的至少一个第一类采样点，获取对应的端点处的切线方向和/或二阶导数；当所述切线方向和/或二阶导数满足预设条件时，确定所述至少一个第一类采样点调整完成；其中，预设条件为切线方向为目标方向和/或二阶导数为目标二阶导数。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述车辆的结构中包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器用于存储支持所述装置执行上述驾驶控制方法的程序，所述第一处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括第一通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述服务器的结构中包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器用于存储支持所述装置执行上述驾驶控制方法的程序，所述第二处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括第二通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：就能够针对待处理子驾驶参考线进行采样，得到至少一个采样点，再根据至少一个采样点调整端点参数，并且基于至少一个采样点调整待处理子驾驶参考线，最终将多个调整后的待处理子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。如此，保证调整后的待处理子驾驶参考线能够确定端点方向，从而保证调整后的子驾驶参考线的平滑效果，保证了使用驾驶参考线进行驾驶时的舒适性。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的驾驶参考线处理方法的流程图一。

图2示出根据本发明实施例的采样点处理示意图一。

图3示出根据本发明实施例的驾驶参考线处理方法的流程示意图二。

图4示出根据本发明实施例的采样点处理示意图二。

图5示出根据本发明实施例的不同采样间隔在不同的区域进行采样的示意图。

图6示出根据本发明实施例的一种驾驶参考线处理装置组成结构示意图。

图7示出根据本发明实施例的车辆结构框图。

图8示出根据本发明实施例的服务器结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明实施例提供一种驾驶参考线处理方法，在一种实施方式中，如图1所示，提供一种路径规划方法，所述方法包括：

步骤101：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

步骤102：对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

步骤103：当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；

步骤104：将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

前述至少两条待处理子驾驶参考线可以理解为高精地图中，多条驾驶参考线，或者为能够覆盖高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。另外，所述至少两条待处理子驾驶参考线中，两两相邻的待处理子驾驶参考线可以为前后相邻。也就是说，可以为一条待处理子驾驶参考线与其相邻的待处理子驾驶参考线首尾相连。

获取至少两条待处理子驾驶参考线的方式，可以为：响应于用户输入/选择的起点和终点，基于高精地图中的至少一个原始驾驶参考线中进行选取，得到至少两条待处理子驾驶参考线，并且得到的至少两条待处理子驾驶参考线能够覆盖所述起点以及终点。此时，本实施方式的实施主体可以为车辆本身，具体可以为车辆中的处理器。当然，本实施例方式的实施主体也可以为服务器，服务器侧可以首先收取车辆发来的起点以及终点，执行完前述步骤101-步骤104的处理之后，可以将驾驶参考线发送至车辆，以控制无人驾驶的车辆行驶。

或者，可以为针对高精地图中原有的至少一条原始驾驶参考线，将其全部作为待处理子驾驶参考线。此时，本实施例方式的实施主体可以为服务器，服务器侧执行完前述处理之后，可以将驾驶参考线发送至车辆，以控制无人驾驶的车辆行驶。当然，也可以在无人驾驶的车辆中实现，此时，可能不同的车辆根据自身的需求来确定是否进行前述步骤101-步骤104的处理。

前述步骤101中，针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点中，所述第一类采样点与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点，也就是可以为端点附近的至少一个采样点。具体来说，可以为端点附近的1个或2个采样点。

第一预设距离可以根据实际情况进行设置，以及根据调整的平滑程度来确定，比如，当需要平滑程度较大的时候，第一预设距离可以较长，比如1.5m，对平滑程度要求较小的时候，第一预设距离可以较短，比如1m。当然还可以为其他的距离范围，本实施方式不再穷举。

还需要指出的是，第一类采样点并不一定为待处理子驾驶参考线上的点，可以为驾驶参考线外的点，但是需要明确的是，一定为待处理子驾驶参考线所覆盖范围内的点。比如，参见图2，待处理子驾驶参考线21长度可以为10m，其中的端点211，设置第一预设距离为1m；待处理子驾驶参考线21的覆盖范围可以理解为其所经过的车道221-224，或者可以扩大至其所经过的道路；其中一段道路中包含有多个车道。相应的，第一类采样点可以为：在以端点为圆心以第一预设距离为半径画圆的第一范围、以及待处理子驾驶参考线21的覆盖范围之间的重合区域内选取出来的至少一个采样点。如图中所示，选取出来的采样点231、232作为第一类采样点。

步骤102中，对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

相应的，确定调整完成的处理包括：基于调整后的至少一个第一类采样点，获取对应的端点处的切线方向和/或二阶导数；

当所述切线方向和/或二阶导数满足预设条件时，确定所述至少一个第一类采样点调整完成；其中，预设条件为切线方向为目标方向和/或二阶导数为目标二阶导数。

结合来说，上述进行调整的时候，可以基于预设的调整步进值、预设的调整方向、以及预设的调整范围来进行。其中，调整方向可以为至少一种角度以及对应的顺序，角度的参考坐标系可以为高精地图中的参考坐标系。

进一步地，所述目标方向，可以为与待处理子驾驶参考线的端点方向前后相邻的下一个驾驶参考线的切线方向，也就是通过调整切线方向，使得前后相邻的两个子驾驶参考线的切线方向相同。另外，一条待处理子驾驶参考线包含两个端点，针对两个端点可以均进行处理，也可以进针对其中一个端点处理。

具体的，调整切线方向可以仅基于第一类采样点中的一个点，即与端点之间的距离最近的一个第一采样点。比如图2中的采样点231。基于第一采样点以及对应的端点确定切线方向，调整第一采样点之后使得切线方向为目标方向，则确定调整完成。

目标二阶导数，可以为与待处理子驾驶参考线的端点方向前后相邻的下一个驾驶参考线的二阶导数，也就是通过调整二阶导数，使得前后相邻的两个子驾驶参考线的二阶导数相同。另外，一条待处理子驾驶参考线包含两个端点，针对两个端点可以均进行处理，也可以进针对其中一个端点处理。

具体的，调整二阶导数，可以为确定了第一采样点之后，再从第一类采样点中获取第二采样点，所述第二采样点与端点之间的距离大于第一采样点。采用第二采样点和第一采样点共同计算二阶导数，计算的方式本实施方式中不进行赘述。

基于前述方案，可以针对调整后的采样点，以及所述待处理子驾驶参考线内部的至少一个第二类采样点，确定进行B样条曲线拟合处理得到处理后的子驾驶参考线。

其中，所述B样条曲线拟合的处理可以为：以采样点(比如前述第一类采样点以及第二类诶采样点)作为控制点，给定n+1个控制点P0,P1,...,Pn，用Ni,k(u)表示B样条基函数，可生成自由度为k的B样条曲线C(u)＝SIGMA(n,i＝0){Ni,k(u)*Pi}，采样点分布的不同降决定最终样条曲线的形状。

还需要指出的是，本实施方式中最终得到的完整驾驶参考线，可以理解为包含有全部的调整后的所述至少两条子驾驶参考线的完整驾驶参考线。拼接的处理可以为调整后的至少两条子驾驶参考线两两首尾相连，得到完整的驾驶参考线。

可见，通过采用上述方案，就能够针对待处理子驾驶参考线进行采样，得到至少一个采样点，再根据至少一个采样点调整端点参数，并且基于至少一个采样点调整待处理子驾驶参考线，最终将多个调整后的待处理子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。如此，保证调整后的待处理子驾驶参考线能够决定端点方向，从而保证调整后的子驾驶参考线的平滑效果，保证了使用驾驶参考线进行驾驶时的舒适性。

本实施例的一种实施方式中，在图1的基础上，结合图3进行进一步说明，具体的：

步骤101：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

步骤102：对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

步骤1031：针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第二类采样点；其中，所述第二类采样点为位于所述待处理子驾驶参考线上、且与端点之间的距离大于第一预设距离的采样点。

步骤1032：当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点、以及所述至少一个第二类采样点，对每一条待处理子驾驶参考线进行B样条曲线拟合处理得到子驾驶参考线；

步骤104：将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

本实施方式中，步骤1031的处理顺序，可以在步骤101之前，也可以在步骤101的同时处理步骤1031，还可以在完成步骤102之后，本实施例不做限定。

其中，步骤1031中，选取至少一个第二类采样点，可以为距离大于第一预设距离的点，并且第二类采样点可以在参考线上，比如，参见图4，在图2的基础上，图4增加选取的第二类采样点，比如包含有采样点241-244。

具体的，针对每一条待处理子驾驶参考线中的直线区域，采用第一采样间隔选取第二类采样点；针对每一条待处理子驾驶参考线中的曲线区域，采用第二采样间隔选取第二类采样点；其中，所述第一采样间隔大于第二采样间隔。

在处理时，选取的采样间隔越大最终得到的曲线会越平滑，由于平滑处理的是车辆行驶道路的参考线，所以需要考虑参考线的不同形状或者不同区域，参考线中存在两种不同的区域，一种是直道、一种是弯道，也就是待处理子驾驶参考线中可以有至少一个直线区域和/或、至少一个曲线区域。

为了使得最终处理出来的子驾驶参考线更加符合车辆驾驶情况，所以本实施方式中，针对不同类型的区域设置不同的采样间隔。其中，第一采样间隔理解为直线区域中的采样点的采样间隔，可以设置的较大，因为直线区域中不会需要较大的调整，而第二采样间隔由于针对了转弯区域，所以需要更加精确的来调整，所以第二采样间隔可以选取的较小。举例来说，通常转弯半径不会小于4m，转弯部分的采样间隔取1m，直线部分的采样间隔通常取3m；当然，这里仅为示例，实际处理中可以结合实际情况进行设置，只是本实施例中不再限定。比如，参见图5，直线区域采样间隔1，曲线区域采样间隔2，采样间隔1大于采样间隔2得到了多个采样点。

最终，基于第一类采样点以及第二类采样点进行曲线拟合的方式即B样条曲线拟合的处理，与前述相同，这里不再赘述。

可见，通过采用上述方案，就能够针对待处理子驾驶参考线进行采样，得到至少一个采样点，再根据至少一个采样点调整端点参数，并且基于至少一个采样点调整待处理子驾驶参考线，最终将多个调整后的待处理子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。如此，保证调整后的待处理子驾驶参考线能够确定端点方向，从而保证调整后的子驾驶参考线的平滑效果，保证了使用驾驶参考线进行驾驶时的舒适性。

本实施例提供了一种驾驶参考线处理装置，如图6所示，所述装置包括：

采样单元61，用于针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

调整单元62，用于对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

参考线处理单元63，用于当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

采样单元61，用于针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第二类采样点；其中，所述第二类采样点为位于所述待处理子驾驶参考线上、且与端点之间的距离大于第一预设距离的采样点。

所述参考线处理单元63，用于基于调整后的所述至少一个第一类采样点、以及所述至少一个第二类采样点，对每一条待处理子驾驶参考线进行B样条曲线拟合处理得到子驾驶参考线。

所述采样单元61，用于针对每一条待处理子驾驶参考线中的直线区域，采用第一采样间隔选取第二类采样点；

针对每一条待处理子驾驶参考线中的曲线区域，采用第二采样间隔选取第二类采样点；

其中，所述第一采样间隔大于第二采样间隔。

所述调整单元62，用于基于调整后的至少一个第一类采样点，获取对应的端点处的切线方向和/或二阶导数；当所述切线方向和/或二阶导数满足预设条件时，确定所述至少一个第一类采样点调整完成；其中，预设条件为切线方向为目标方向和/或二阶导数为目标二阶导数。

本发明实施例装置中的各模块的功能具体可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

可见，通过采用上述方案，就能够针对待处理子驾驶参考线进行采样，得到至少一个采样点，再根据至少一个采样点调整端点参数，并且基于至少一个采样点调整待处理子驾驶参考线，最终将多个调整后的待处理子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。如此，保证调整后的待处理子驾驶参考线能够决定端点方向，从而保证调整后的子驾驶参考线的平滑效果，保证了使用驾驶参考线进行驾驶时的舒适性。

图7示出根据本发明实施例的车辆的结构框图。如图7所示，该车辆包括：第一存储器710和第一处理器720，第一存储器710内存储有可在第一处理器720上运行的计算机程序。所述第一处理器720执行所述计算机程序时实现上述实施例中的驾驶控制方法。所述第一存储器710和第一处理器720的数量可以为一个或多个。

该车辆还包括：

第一通信接口730，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

第一存储器710可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果第一存储器710、第一处理器720和第一通信接口730独立实现，则第一存储器710、第一处理器720和第一通信接口730可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Component)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果第一存储器710、第一处理器720及第一通信接口730集成在一块芯片上，则第一存储器710、第一处理器720及第一通信接口730可以通过内部接口完成相互间的通信。

图8示出根据本发明实施例的服务器的结构框图。如图8所示，该服务器包括：第二存储器810和第二处理器820，第二存储器810内存储有可在第二处理器820上运行的计算机程序。所述第二处理器820执行所述计算机程序时实现上述实施例中的驾驶控制方法。所述第二存储器810和第二处理器820的数量可以为一个或多个。

该车辆、或者服务器还包括：

第二通信接口830，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

第二存储器810可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果第二存储器810、第二处理器820和第二通信接口830独立实现，则第二存储器810、第二处理器820和第二通信接口830可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Component)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果第二存储器810、第二处理器820及第二通信接口830集成在一块芯片上，则第二存储器810、第二处理器820及第二通信接口830可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种驾驶参考线处理方法，其特征在于，所述方法包括：

针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；

将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第二类采样点；其中，所述第二类采样点为位于所述待处理子驾驶参考线上、且与端点之间的距离大于第一预设距离的采样点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线，包括：

基于调整后的所述至少一个第一类采样点、以及所述至少一个第二类采样点，对每一条待处理子驾驶参考线进行B样条曲线拟合处理得到子驾驶参考线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每一条待处理子驾驶参考线中的直线区域，采用第一采样间隔选取第二类采样点；

针对每一条待处理子驾驶参考线中的曲线区域，采用第二采样间隔选取第二类采样点；

其中，所述第一采样间隔大于第二采样间隔。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于调整后的至少一个第一类采样点，获取对应的端点处的切线方向和/或二阶导数；

当所述切线方向和/或二阶导数满足预设条件时，确定所述至少一个第一类采样点调整完成；其中，预设条件为切线方向为目标方向和/或二阶导数为目标二阶导数。

6.一种驾驶参考线处理装置，其特征在于，所述装置包括：

采样单元，用于针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第一类采样点；其中，所述第一类采样点为与所述待处理子驾驶参考线的端点之间的距离小于第一预设距离的采样点；

调整单元，用于对每一条待处理子驾驶参考线中的至少一个第一类采样点的位置进行调整，以调整所述待处理子驾驶参考线的端点参数；

参考线处理单元，用于当至少一个第一类采样点的位置调整完成时，基于调整后的所述至少一个第一类采样点对每一条待处理子驾驶参考线进行处理得到子驾驶参考线；将得到的至少两条子驾驶参考线拼接得到驾驶参考线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采样单元，用于针对至少两条待处理子驾驶参考线中，每一条待处理子驾驶参考线选取至少一个第二类采样点；其中，所述第二类采样点为位于所述待处理子驾驶参考线上、且与端点之间的距离大于第一预设距离的采样点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述参考线处理单元，用于基于调整后的所述至少一个第一类采样点、以及所述至少一个第二类采样点，对每一条待处理子驾驶参考线进行B样条曲线拟合处理得到子驾驶参考线。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述采样单元，用于针对每一条待处理子驾驶参考线中的直线区域，采用第一采样间隔选取第二类采样点；

针对每一条待处理子驾驶参考线中的曲线区域，采用第二采样间隔选取第二类采样点；

其中，所述第一采样间隔大于第二采样间隔。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整单元，用于基于调整后的至少一个第一类采样点，获取对应的端点处的切线方向和/或二阶导数；当所述切线方向和/或二阶导数满足预设条件时，确定所述至少一个第一类采样点调整完成；其中，预设条件为切线方向为目标方向和/或二阶导数为目标二阶导数。

11.一种车辆，包括一个或多个第一处理器，以及第一存储装置，用于存储一个或多个程序；其特征在于，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个第一处理器执行时，使得所述一个或多个第一处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个第二处理器；

第二存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个第二处理器执行时，使得所述一个或多个第二处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

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