CN104215254B - 路径导航的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及路径导航的方法和装置，其公开了一种路径导航方法和系统，该方法包括：接收多个实际行车路径；根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果；响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；以及将修正后的推荐路径发送给用户。根据本发明实施例的路径导航方法和系统，根据实际车行路径的评估结果调整导航仪推荐的路径，能够节省更新电子地图的人力成本，精确提供路径导航信息。

Description

路径导航的方法和装置

技术领域

本发明涉及路径导航，更具体地，涉及能够修正推荐路径的路径导航方法和系统。

背景技术

随着城镇化的的快速发展，城市交通越来越发达，道路变化也越来越快。面对错综复杂的路况，车载导航设备对司机来说是不可或缺的。目前的车载导航设备利用全球定位系统(GPS)提供的地理信息以及电子地图，能够检测进行中车辆的位置，车载导航设备通过其具有的自动语音导航、最佳路径搜索等功能为司机提供道路指引。由于城市道路的变化需要不断更新电子地图，没有及时更新电子地图就会产生误导司机的错误路况信息，然而维护精确的电子地图需要大量的人力成本不断搜集变化的地理信息。云导航是近年来随着云计算发展起来的导航技术，司机通过云导航的信息服务平台与人工服务语音沟通，然而，云导航只是针对高端车型的用户。

因此需要一种新的路径导航方法，能够节省更新电子地图的人力成本，精确提供路径导航信息。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种路径导航方法，包括：接收多个实际行车路径；根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果；响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；以及将修正后的推荐路径发送给用户。

根据本发明的另一个方面，提供了一种路径导航系统，包括：实际路径接收模块，被配置为接收多个实际行车路径；实际路径划分模块，被配置为根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；第一评估模块，被配置为对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果；

推荐路径获取模块，被配置为响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；推荐路径划分模块，被配置为根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；推荐路径修正模块，被配置为根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；以及推荐路径发送模块，被配置为将修正后的推荐路径发送给用户。

根据本发明实施例的路径导航方法和系统根据实际车行路径的评估结果调整导航仪推荐的路径，能够节省更新电子地图的人力成本，精确提供路径导航信息。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。

图2示出根据本发明实施例的路径导航的方法；

图3示出根据本发明的实施例确定决策点的方法；

图4示出根据本发明的实施例确定决策点的示例；

图5示出根据本发明的一个实施例划分实际行车路径的示例；

图6示出根据本发明的实施例评估路径的方法；

图7示出根据本发明实施例的路径导航系统700。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

所属技术领域的技术人员知道，本发明可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

下面将参照本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机程序指令通过计算机或其它可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的装置。

也可以把这些计算机程序指令存储在能使得计算机或其它可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读介质中，这样，存储在计算机可读介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的指令装置(instructionmeans)的制造品(manufacture)。

也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或框图中的方框中规定的功能/操作的过程。

图1示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。图1显示的计算机系统/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图1所示，计算机系统/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机系统/服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机系统/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图1未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图1中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机系统/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机系统/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机系统/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机系统/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

图2示出根据本发明实施例的路径导航方法，包括：在步骤S201，接收多个实际行车路径；在步骤S202，根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；在步骤S203，对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果；在步骤S204，响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；在步骤S205，根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；在步骤S206，根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；在步骤S207，将修正后的推荐路径发送给用户。

在步骤S201，接收多个实际行车路径，用户的车辆中有车辆轨迹记录仪，记录各个时刻的GPS点，当用户到达终点时，车辆轨迹记录仪自动向远程的中心服务器发送实际行车路径的GPS坐标点集。

在步骤S202，根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径，其中所述决策点是按照以下方法确定的：通过对预先收集的多个训练行车路径进行分析，根据所述预先收集的多个训练行车路径中的位置点的地图属性将所述位置点确定为所述决策点，例如，将符合如下地图属性的位置点确定为决策点：主要道路(如：一级、二级主干道)的交叉路口，以及高架匝道口、大桥隧道的出入口，其中训练行车路径就是预先收集的实际行车路径。

在步骤S201之前包括确定决策点，图3示出根据本发明的实施例确定决策点的方法，包括：在步骤S301，将电子地图划分为栅格矩阵；在步骤S302，用唯一标识ID标记每个栅格；在步骤S303，将预先收集到的多个训练行车路径映射到栅格矩阵上；在步骤S304，用栅格的ID串表示所述预先收集的多个训练行车路径，其中训练行车路径就是预先收集的实际行车路径；在步骤S305，记录所述预先收集的多个训练行车路径对应的ID串的公共子串；在步骤S306，将满足阈值的公共子串映射到电子地图的实际路段；在步骤S307，将该实际路段的两个端点记录为决策点并保存，在步骤S308，将在步骤S201接收的多个实际行车路径作为训练行车路径重新执行决策点的确定步骤，并将确定的决策点存储到之前存储决策点的数据库中。

图4示出根据本发明的实施例确定决策点的示例，服务器接收的实际行车路径为p1和p2，将p1和p2映射到电子地图的栅格矩阵上，路径p1的ID串为{1，2，3，9，15，21，27}，路径p2的ID串为{1，2，3，9，15，16，22，23}，因此，路径为p1和p2的公共ID子串为{1，2}，{1，2，3}，{1，2，3，9}，{1，2，3，9，15}，将超过阈值长度的公共子串记录下来，例如{1，2，3，9，15}，在电子地图上找到该公共ID子串对应的实际路段，该实际路段的两个端点为决策点(Decision Point)，将决策点的位置坐标存储在数据库中。根据本发明的实施例，也可以设置公共ID子串出现次数的阈值TH，如果所有实际行车路径对应的ID串中某个公共ID子串的出现次数大于门限值TH，则将该公共ID子串记录下来，在电子地图上找到该公共ID子串对应的实际路段，其中实际路段的两个端点为决策点(Decision Point)，将决策点的位置坐标存储在数据库中。该实际路径由至少一个公共子段首尾相连而成，其中公共子段是指相邻两个路口之间的路段。本领域技术人员可以理解，决策点的确定方法可以有多个，并不限于以上的实施方式。

根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径{t1，t2，...，ti，...}，具体地，在电子地图上，以每个决策点的坐标为中心，一定长度为半径画出一个圆形区域，如果实际行车路径进入到至少一个决策点的圆形区域，则实际行车路径被至少一个决策点划分为至少一个实际子路径，用唯一的ID标识每个实际子路径，将对应于每个实际子路径的起点(Original)和终点(Destination)的两个决策点记录为OD对(OriginalDestination Pair)，将OD对的坐标(O，D)以及与OD对对应的实际子路径记录在数据库中。其中从实际行车路径的起点至第一个决策点之间的子路径以及从最后一个决策点至实际行车路径的终点之间的子路径为终端路径，记录对应于每个终端路径的坐标点集，如果终端路径足够长，则按照上述确定决策点的方法找到终端路径包含的决策点，即，将终端路径映射到栅格矩阵上，并将确定的决策点存储在决策点的数据库中，本发明的实施例也包括特殊的情况，即，实际行车路径的起点和终点都是决策点，这种情况就不存在终端路径。图5示出根据本发明的一个实施例划分实际行车路径的示例，如图所示，实际行车路径P_AE进入决策点D1、D2和D3的圆形区域，因此实际行车路径P_AE被决策点D1、D2和D3划分为实际子路径P(D1，D2)和P(D2，D3)，用唯一的ID标记实际子路径P(D1，D2)和P(D2，D3)，并将每个实际子路径的行车轨迹用公共子段的ID和顺序来表示。表1示出与OD对(D1，D2)对应的实际子路径P(D1，D2)，以与OD对(D2，D3)对应的实际子路径P(D2，D3)，其中实际子路径P(D1，D2)用ID为10来表示，实际子路径P(D2，D3)用ID为11来表示。表2示出子路径P(D1，D2)的行车轨迹，子路径P(D1，D2)的行车轨迹由ID为23和24的公共子段首尾相接顺序构成，表3示出实际子路径P(D2，D3)的行车轨迹，实际子路径P(D2，D3)的行车轨迹由ID为25和26的公共子段首尾相接顺序构成。从实际行车路径P_AE的起点A至第一个决策点D1之间的子路径P(A，D1)以及从最后一个决策点D3至实际行车路径的终点E之间的子路径P(D3，E)为终端路径，如果终端路径足够长，则可以按照上述的方法确定终端路径包含的决策点，并将确定的决策点存储在决策点的数据库中。

表1：与OD对对应的实际子路径

OD对	子路径ID
		D1，D2	10
D2，D3	11

表2：实际子路径P(D1，D2)的行车轨迹

子路径ID	公共子段ID	顺序
			10	23	1
10	24	2

表3：实际子路径P(D2，D3)的行车轨迹

子路径ID	公共子段ID	顺序
			11	25	1
11	26	2

在步骤S203，对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果，具体地，统计对应于每个OD对的每个实际子路径的行车的重复次数RPC＝{<rt1，c1>，<rt2，c2>...，<rti，ci>}，其中rti表示每个实际子路径，ci表示第i条实际子路径的重复次数，对实际子路径的评估函数RR＝F(C)，表明评估函数是重复次数的关系函数，例如：

E＝F(C)＝C，第一评估结果直接等于重复次数；

E＝F(C)＝C+p，第一评估结果等于重复次数叠加一个偏移值p；

E＝F(C)＝C²+p，第一评估结果等于重复次数的平方叠加一个偏移值p；

遍历RPC，对所有的二元对<rti，ci>计算评估结果F(Ci)，并将第一评估结果RR＝{<rt1，rr1>，<rt2，rr2>....<rti，rri>}记录下来，例如表4所示：

表4：实际子路径的评分

OD对	实际子路径ID	评分
			D1，D2	ID1(rt1)	rr1
D1，D2	ID2(rt2)	rr2
			D1，D2	.....	.....
D1，D2	IDi(rti)	rri

图6示出根据本发明的实施例评估路径的方法，包括：在步骤S601，获取所述至少一个实际子路径的OD对；在步骤S602，计算对应于所述OD对的K最短路径；在步骤S603，对所述K最短路径进行评估并获得第二评估结果；在步骤S604，将所述至少一个子路径和所述K最短路径合并到路径集合；在步骤S605，根据所述第一评估结果和所述第二评估结果对所述路径集合中包含的路径进行评估并获得第三评估结果。

在步骤S602，计算对应于所述OD对的K最短路径，目前存在多种实现K最短路径的K最短路径算法，例如Dijkstra算法、A*算法，John Hershberger、Zuwairie Ibrahim、GangLiu等人针对不同的角度给出了多种实现算法，在此不再赘述，K最短路径算法是指在图上，对于给定的源点-目的点，计算出路径长度从最短路径到第K个最短的路径，在此给出一种实现本发明实施例的K最短路径的方法

对于路网拓扑图G(V，E)，其中E是指相邻两个路口之间的公共子路段，V是E的端点，获取至少一个实际子路径的起点坐标和终点坐标的OD对(O，D)，距离d(s，v_i)是指路网拓扑图中任何一点v_i到源点s的距离，v_i∈V，，该算法首先计算每一个顶点到源点的最短距离，然后再根据这些数据，从目的点回溯到源点，在这个过程中得到用一棵树表示的K最短路径，这棵称为输出树的结构根就是目的点，叶子都是源点，这样任意一条从叶子到根的路径都在K最短路径之内，叶子的长度增量表示了一条K最短路径的长度增量。

首先建立一个递增的有序序列sq，用于保存计算各个点最短距离的中间数据，它的每个记录含有3个域，一个记录点，一个记录点的最短距离或长度增量，一个记录回溯路径当前节点的前驱在输出树中的位置。

第一步，初始化空sq，并将源点s放入序列，每一点的最短距离初始化为无穷大；

第二步，重复下面步骤直到sq变空：

1)从sq取出第一个点v_i；

2)计算点v_i的所有相邻点的v_j，如果d(s，v_i)＞d(s，v_j)+l(e_ij)，那么d(s，v_j)＝d(s，v_i)+l(e_ij)；

3)加这些最短距离被修改了的相邻点到序列sq中，根据d(s，v_i)大小，保持序列递增有序。

第三步，回溯，

1)初始化空sq，并将目的点t放入序列中；

2)重复下面步骤，直到输出源点k次；

(1)取出序列第一个点v_i，根据其前驱在输出树中的位置加入到输出树中，成为其前驱的孩子节点；

(2)计算v_j的所有相邻点的长度增量；

(3)将这些点、长度增量和前驱v_i在输出树中的位置加入到sq并根据长度增量保持有序。

在回溯过程中，回溯到点v_i，那么它和它的相邻点v_j的关系是IN(v_j)>IN(v_i)，因此如果在回溯中被排除在序列sq之外的回溯路径一定在K最短路径之外，也就是说回溯到源点时序列sq中的点代表的路径就是K最短路径。

由此获得在起点O和终点D之间的K最短路径的集合{st1，st2...stk}。

在步骤S603，对所述K最短路径进行评估并获得第二评估结果，评估的标准可以采用现有的Logit模型，Logit模型也称作“评定模型”、“分类评定模型”，是目前应用最广的模型，评估的标准也可以根据需要进行设定。根据本发明的实施例，提出一种和路径成本有关的路径评估函数R＝1/F(cost)，其中cost表示路径的成本，

此处的成本可以为路径距离或时间，例如，

F(cost)＝cost；

F(cost)＝cost*cost；

以路径距离表示路径的成本，对于第i条路径sti，计算评估结果sri，p_j表示组成该路径的第j条公共子路段，以距离为例，

F(cost)＝cost＝Length(p₁)+Length(p₂)+.....Length(p_n)

由此获得K最短路径的第二评估结果SR＝{<st1，sr1>，<st2，sr2>....<stk，srk>}

在步骤S604，将所述至少一个实际子路径和所述K最短路径合并到路径集合，将实际子路径集合{rt1，rt2，...rti}中包含的每个实际子路径和K最短路径集合{st1，st2，....stk}中的每个路径逐个比较，如果某个实际子路径与K最短路径中的某个路径相同，则仅保留其中一个，如果某个实际子路径与K最短路径中的某个路径不相同，则将不同的实际子路径与K最短路径都保留下来，这样获得路径集合{t1，t2，....tj}。

在步骤S605，根据所述第一评估结果和所述第二评估结果对所述路径集合中包含的路径进行评估并获得第三评估结果，具体地，将第一评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；将第二评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；为第一评估结果分配第一权值和为第二评估结果分配第二权值；

将路径集合中对应于每一个路径的第一评估结果和第二评估结果分别与第一权值和第二权值相乘，并将两个乘积相加，得到第三评估结果。

CR为对路径集合{t1，t2，....tj}的第三评估结果，

CR＝{<t1，cr1>，<t2，cr2>....<tj，crj>}；

其中crj是对第j条路径tj的评估结果，

将第一评估结果RR＝{<rt1，rr1>，<rt2，rr2>....<rti，rri>}映射到合并后的路径集合{t1，t2，....tj}上并对每个路径对应的评估结果进行归一化处理，

RR＝{<t1，rr1’>，<t2，rr2’>....<tj，rrj’>}

其中rr1’＝rr1/(rr1+rr2+...rri)，rr2’＝rr2/(rr1+rr2+...rri)，...

rrj’＝rrj/(rr1+rr2+...rrj)，对于实际子路径集合中其中没有的路径ti，其对应的评估结果rri设为0。

将第二评估结果SR＝{<st1，sr1>，<st2，sr2>....<stk，srk>}映射到合并的路径集合{t1，t2，....tj}上并对每个路径对应的评估结果进行归一化处理，

SR＝{<t1，sr1’>，<t2，sr2’>....<tj，srj’>}

其中sr1’＝sr1/(sr1+sr2+...srj)，sr2’＝sr2/(sr1+sr2+...srj)，...

srj’＝srj/(sr1+sr2+...srj)，对K最短路径集合中其中没有的路径ti，其对应的评估结果sri设为0。

对于第三评估结果CR＝{<t1，cr1>，<t2，cr2>....<tj，crj>}

其中cr1＝cr1’/(cr1’+cr2’+...+crj’)，cr2＝cr2’/(cr1’+cr2’+...+crj’)，...

crj＝crj’/(cr1’+cr2’+...+crj’)，

cr1’＝W1*rr1’+W2*sr1’，cr2’＝W1*rr2’+W2*sr2’，......

crj’＝W1*rrj’+W2*srj’，

其中W1为实际子路径的评估结果在第三评估结果中的权重，W2为K最短路径的评估结果在第三评估结果中的权重，W1+W2＝1，权重的分配可以人为根据经验指定，也可以根据第三评估结果与第一评估结果和第二评估结果的相关性确定。将第三评估结果记录下来，如表5所示：

表5：路径集合中的路径评分

OD对	实际子路径ID	评分
			D1，D2	ID1(t1)	cr1
D1，D2	ID2(t2)	cr2
			D1，D2	.....	.....
D1，D2	IDi(tj)	crj

在步骤S204，响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径，服务器接收到用户的路径询问请求，将该请求中包含路径的起点和终点信息输入到服务器侧的导航仪设备中，导航仪设备通过内置的路径算法，例如最短路径算法，计算出推荐的路径。

在步骤S205，根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径，该路径划分方法与步骤S202中根据存储的决策点将实际路径划分为至少一个实际子路径的方法相同，具体实现可以参照步骤S202，用唯一的ID标记划分的推荐子路径T(O，D)，其中决策点O是推荐子路径T的起点，决策点D是推荐子路径T的终点，并用公共子段的ID和顺序表示推荐子路径的轨迹，具体可以参照表2和表3中实际子路径的行程轨迹的表示方法。

在步骤S206，根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径，根据本发明的实施例，根据记录的第一评估结果针对每个OD对挑选出评估结果最优的实际子路径；比较所述最优的实际子路径与相同OD对对应的推荐子路径的价值，在此价值可以是路径的成本，例如距离或时间；响应于最优的实际子路径的价值高于相同OD对对应的推荐子路径一定阈值，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。在步骤S207将替换后的推荐路径发送给请求的用户。根据该实施例提供的推荐路径利用实际车辆的驾驶习惯去修正推荐路径。

根据本发明的另一个实施例，根据第三评估结果修正所述至少一个推荐子路径，根据记录的第三评估结果针对每个OD对挑选出评估结果最优的子路径，将最优的子路径与相同OD对对应的推荐子路径进行比较；响应于最优的子路径与推荐子路径不同，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径，之后在步骤S207将替换后的推荐路径发送给请求的用户。根据该实施例提供的推荐路径既考虑了K最短路径算法计算的最短路径，又考虑了实际车辆的驾驶习惯，综合了两种因素对路径进行评估，并用评估结果逐个修正推荐子路径。

基于同一发明构思，本发明还提出一种路径导航系统，所述车载导航系统可以由远程控制中心的服务器来实现，每个车载用户作为该服务器的客户端与服务器进行通信，发送路径询问请求并接收服务器发送的推荐路径。图7示出根据本发明实施例的车载导航系统700，包括：实际路径接收模块701，被配置为接收多个实际行车路径；实际路径划分模块702，被配置为根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；第一评估模块703，被配置为对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果；推荐路径获取模块704，被配置为响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；推荐路径划分模块705，被配置为根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；推荐路径修正模块706，被配置为根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；以及推荐路径发送模块707，被配置为将修正后的推荐路径发送给用户。

根据本发明的实施例，所述还包括决策点确定模块，被配置为：对预先收集的多个实际行车路径进行分析；根据所述预先收集的多个训练行车路径中的位置点的地图属性将所述位置点确定为所述决策点。

根据本发明的实施例，其中所述决策点确定模块进一步包括：矩阵划分模块，被配置为将电子地图划分为栅格矩阵；标记模块，被配置为用唯一标识ID标记栅格矩阵的每个栅格；矩阵映射模块，被配置为将预先收集的多个实际行车路径映射到所述栅格矩阵上；路径表示模块，被配置为用所述预先收集的多个实际行车路径经过的栅格的ID串表示所述预先收集的多个实际行车路径；记录模块，被配置为记录所述预先收集的多个实际行车路径对应的ID串的公共子串；路段映射模块，被配置为将最长的公共子串映射到电子地图的实际路段；决策点记录模块，被配置为将该实际路段的两个端点记录为决策点并保存；训练路径收集模块，被配置为将接收到的实际行车路径作为训练行车路径。

根据本发明的实施例，其中实际路径划分模块进一步被配置为将对应于所述至少一个实际子路径的起点和终点的决策点记录为OD对。

根据本发明的实施例，其中实际路径评估模块还包括：OD对获取模块，被配置为获取所述至少一个实际子路径的OD对；K最短路径计算模块，被被配置为计算对应于所述OD对的K最短路径；第二评估模块，被配置为对所述K最短路径进行评估并获得第二评估结果；路径合并模块，被配置为将所述至少一个子路径和所述K最短路径合并到路径集合；第三评估模块，被配置为根据所述第一评估结果和所述第二评估结果对所述路径集合中包含的子路径的进行评估并获得第三评估结果，所述推荐路径修正模块进一步被配置为根据所述第三评估结果修正所述至少一个推荐子路径。

根据本发明的实施例，其中推荐路径修正模块进一步包括：第一路径挑选模块，被配置为根据记录的第一评估结果针对至少一个OD对挑选出评估结果最优的实际子路径；价值比较模块，被配置为比较所述最优的实际子路径与相同OD对对应的推荐子路径的价值；第一路径替换模块，响应于最优的实际子路径的价值高于所述推荐子路径一定阈值，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。

根据本发明的实施例，其中推荐路径修正模块进一步包括：第二路径挑选模块，被配置根据记录的第三评估结果针对至少一个OD对挑选出评估结果最优的子路径；路径比较模块，被配置为将最优的子路径与相同OD对对应的推荐子路径进行比较；第二路径替换模块，被配置为响应于最优的子路径与推荐子路径不同，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。

根据本发明的实施例，其中第一评估模块进一步被配置为利用第一评估函数对所述至少一个实际子路径进行评估，其中所述第一评估函数是所述至少一个实际子路径重复次数的关系函数。

根据本发明的实施例，其中对所述至少一个实际子路径进行评估的函数是所述至少一个实际子路径重复次数的关系函数。

根据本发明的实施例，其中第二评估模块进一步被配置为利用第二评估函数对所述K最短路径进行评估，其中所述第二评估函数是所述子路径的成本相关的关系函数。

根据本发明的实施例，其中第三评估模块包括：第一映射模块，被配置为将第一评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；第二映射模块，被配置为将第二评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；权值分配模块，被配置为第一评估结果分配第一权值和为第二评估结果分配第二权值；第三评估结果计算模块，被配置为将路径集合中对应于每一个路径的第一评估结果和第二评估结果分别与第一权值和第二权值相乘，并将两个乘积相加，得到第三评估结果。

上述每个模块的具体实现方法参照根据本发明实施例的路径导航方法中的详细描述，在此不一一赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (14)

1.一种路径导航方法，包括：

接收多个实际行车路径；

根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；

对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果，其中对所述至少一个实际子路径进行评估包括利用第一评估函数对所述至少一个实际子路径进行评估，其中所述第一评估函数是所述至少一个实际子路径重复次数的关系函数；

响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；

根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；

根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；以及

将修正后的推荐路径发送给用户，

其中根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径包括：将对应于所述至少一个实际子路径的起点和终点的决策点记录为OD对；

其中根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径包括：根据记录的第一评估结果针对至少一个OD对挑选出评估结果最优的实际子路段；比较所述最优的实际子路径与相同OD对对应的推荐子路径的价值；响应于最优的实际子路径的价值高于相同OD对对应的推荐子路径一定阈值，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述决策点是按照以下方法确定的：

通过对预先收集的多个训练行车路径进行分析，根据所述预先收集的多个训练行车路径中的位置点的地图属性将所述位置点确定为所述决策点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中在接收多个实际行车路径之前包括：

将电子地图划分为栅格矩阵；

用唯一标识ID标记所述栅格矩阵的每个栅格；

将预先收集的多个训练行车路径映射到所述栅格矩阵上；

用所述预先收集的多个训练行车路径经过的栅格的ID串表示所述预先收集的多个训练行车路径；

记录所述预先收集的多个训练行车路径对应的ID串的公共子串；

将满足阈值的公共子串映射到电子地图的实际路段；

将该实际路段的两个端点记录为决策点并保存；

在接收多个实际行车路径之后还包括将接收的所述多个实际行车路径作为训练行车路径重新执行决策点的确定步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其中对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果还包括：

获取所述至少一个实际子路径的OD对；

计算对应于所述OD对的K最短路径；

对所述K最短路径进行评估并获得第二评估结果；

将所述至少一个子路径和所述K最短路径合并到路径集合；

根据所述第一评估结果和所述第二评估结果对所述路径集合中包含的子路径进行评估并获得第三评估结果，

其中根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径包括：根据所述第三评估结果修正所述至少一个推荐子路径。

5.根据权利要求4所述的方法，根据第三评估结果修正所述至少一个推荐子路径包括：

根据记录的第三评估结果针对至少一个OD对挑选出评估结果最优的子路径；将最优的子路径与相同OD对对应的推荐子路径进行比较；

响应于最优的子路径与推荐子路径不同，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其中对所述K最短路径进行评估包括利用第二评估函数对所述K最短路径进行评估，其中所述第二评估函数是所述子路径的成本的关系函数。

7.根据权利要求4所述的方法，其中根据所述第一评估结果和所述第二评估结果对所述路径集合中包含的子路径进行评估并获得第三评估结果包括：

将第一评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；

将第二评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；

为第一评估结果分配第一权值和为第二评估结果分配第二权值；

将路径集合中对应于每一个路径的第一评估结果和第二评估结果分别与第一权值和第二权值相乘，并将两个乘积相加，得到第三评估结果。

8.一种路径导航系统，包括：

实际路径接收模块，被配置为接收多个实际行车路径；

实际路径划分模块，被配置为根据存储的决策点将所述实际行车路径划分为至少一个实际子路径；

第一评估模块，被配置为对所述至少一个实际子路径进行评估并获取第一评估结果，其中第一评估模块进一步被配置为利用第一评估函数对所述至少一个实际子路径进行评估，其中所述第一评估函数是所述至少一个实际子路径重复次数的关系函数；

推荐路径获取模块，被配置为响应于接收到用户的路径询问请求，获取导航仪提供的推荐路径；

推荐路径划分模块，被配置为根据存储的决策点将推荐路径划分为至少一个推荐子路径；

推荐路径修正模块，被配置为根据所述第一评估结果修正所述至少一个推荐子路径；以及

推荐路径发送模块，被配置为将修正后的推荐路径发送给用户，

其中实际路径划分模块进一步被配置为将对应于所述至少一个实际子路径的起点和终点的决策点记录为OD对，

其中推荐路径修正模块进一步包括：第一路径挑选模块，被配置为根据记录的第一评估结果针对至少一个OD对挑选出评估结果最优的实际子路径；第一价值比较模块，被配置为比较所述最优的实际子路径与相同OD对对应的推荐子路径的价值；第一路径替换模块，响应于最优的实际子路径的价值高于所述推荐子路径一定阈值，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。

9.根据权利要求8所述的系统，还包括决策点确定模块，被配置为：

对预先收集的多个实际行车路径进行分析；

根据所述预先收集的多个训练行车路径中的位置点的地图属性将所述位置点确定为所述决策点。

10.根据权利要求8所述的系统，还包括：

矩阵划分模块，被配置为将电子地图划分为栅格矩阵；

标记模块，被配置为用唯一标识ID标记栅格矩阵的每个栅格；

矩阵映射模块，被配置为将预先收集的多个训练行车路径映射到所述栅格矩阵上；

路径表示模块，被配置为用所述预先收集的多个训练行车路径经过的栅格的ID串表示所述预先收集的多个训练行车路径；

记录模块，被配置为记录所述预先收集的多个训练行车路径对应的ID串的公共子串；

路段映射模块，被配置为将最长的公共子串映射到电子地图的实际路段；

决策点记录模块，被配置为将该实际路段的两个端点记录为决策点并保存；

训练路径收集模块，被配置为将接收到的实际行车路径作为训练行车路径。

11.根据权利要求10所述的系统，其中实际路径评估模块还包括：

OD对获取模块，被配置为获取所述至少一个实际子路径的OD对；

K最短路径计算模块，被被配置为计算对应于所述OD对的K最短路径；

第二径评估模块，被配置为对所述K最短路径进行评估并获得第二评估结果；

路径合并模块，被配置为将所述至少一个子路径和所述K最短路径合并到路径集合；

第三评估模块，被配置为根据所述第一评估结果和所述第二评估结果对所述路径集合中包含的子路径进行评估并获得第三评估结果，

所述推荐路径修正模块进一步被配置为根据所述第三评估结果修正所述至少一个推荐子路径。

12.根据权利要求11所述的系统，其中推荐路径修正模块进一步包括：

第二路径挑选模块，被配置根据记录的第三评估结果针对至少一个OD对挑选出评估结果最优的子路径；

路径比较模块，被配置为将最优的子路径与相同OD对对应的推荐子路径进行比较；

第二路径替换模块，被配置为响应于最优的子路径与推荐子路径不同，用评估结果最优的实际子路径替换相同OD对对应的推荐子路径。

13.根据权利要求11所述的系统，其中第二评估模块进一步被配置为利用第二评估函数对所述K最短路径进行评估，其中所述第二评估函数是所述子路径的成本的关系函数。

14.根据权利要求11所述的系统，其中第三评估模块包括：

第一映射模块，被配置为将第一评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；

第二映射模块，被配置为将第二评估结果映射到所述路径集合并进行归一化处理；

权值分配模块，被配置为第一评估结果分配第一权值和为第二评估结果分配第二权值；

第三评估结果计算模块，被配置为将路径集合中对应于每一个路径的第一评估结果和第二评估结果分别与第一权值和第二权值相乘，并将两个乘积相加，得到第三评估结果。