CN101694749B

CN101694749B - 一种路径推测方法及装置

Info

Publication number: CN101694749B
Application number: CN2009100918027A
Authority: CN
Inventors: 胡健; 魏俊华; 李建军
Original assignee: Beijing Cennavi Technologies Co Ltd
Current assignee: Beijing Cennavi Technologies Co Ltd
Priority date: 2009-08-25
Filing date: 2009-08-25
Publication date: 2012-08-08
Anticipated expiration: 2029-08-25
Also published as: CN101694749A

Abstract

本发明公开了一种路径推测方法及装置，涉及智能交通系统技术领域。本发明实施例提供的一种路径推测方法，包括：根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；接收所述浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；根据所述GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。

Description

一种路径推测方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通系统技术领域，尤其涉及一种路径推测方法及装置。

背景技术

目前，在智能交通领域，实时和动态的交通信息能为车辆出行，交通运输等提供有效的交通诱导和出行规划信息，从而达到节省出行时间、减少能源消耗以及尾气排放等目的。其中，浮动车(Float Car Data)技术，也被称作“探测车(Probe car)”是国际智能交通系统(ITS)中获取道路交通信息的技术手段之一。采用浮动车技术的系统被称为浮动车处理系统，该系统根据装备车载全球定位系统(GPS)的车辆，即浮动车，在车辆行驶过程中定期记录的位置信息(浮动车数据)，通过数据过滤、地图匹配、路径推测和多车融合等相关计算模型和算法进行处理，从而使浮动车数据和城市道路在时间和空间上关联起来，最终得到浮动车所经过道路的车辆行驶速度以及道路的行车旅行时间等交通拥堵信息。如果在城市中部署足够数量的浮动车，并将这些浮动车的位置信息通过无线通讯系统定期、实时地传输到一个信息处理中心，由信息中心综合处理，就可以获得整个城市动态、实时的交通拥堵信息。由于车辆所采用的GPS设备的距离和车辆运行方向定位不准；例如：在距离上一般会有15～30米的距离误差，车辆运行方向一般会有30度左右的误差，特别是在车辆速度比较低和转弯的时候，因此在匹配过程中一个GPS点可能匹配到多条道路上，同时车辆采集GPS位置数据的时间间隔较长，一般在10秒-120秒之间，这样造成两个连续位置点跨越了较长距离，这样两个位置点间有可能存在多条可以行驶的路径。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：当前的路径推测技术大多是基于已完成匹配的两点之间进行的，需要进行两次独立的地图匹配运算，再基于路网结构进行道路的广度搜索找出车辆可能的行驶路径。这样的算法搜索范围大，效率较低，无法满足处理长时间间隔大规模浮动车轨迹点时的实时性要求。

发明内容

本发明实施例提供的一种路径推测方法及装置，以实现长时间间隔大规模浮动车轨迹点实时处理。本发明的实施例采用如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种路径推测方法，该方法包括：

根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；

接收所述浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；

根据所述GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；

根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。

另一方面，本发明实施例提供了一种路径推测装置，该装置包括：

模型建立单元，用于根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；

数据接收单元，用于接收所述浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；

候选路链获取单元，用于根据所述GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；

路径获取单元，用于根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。

本发明实施例提供的一种路径推测方法及装置，通过在处理浮动车的GPS定位数据之前，预先根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；当接收到所述浮动车的GPS定位数据时，可以直接根据所述接收到的GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；从而根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。与现有技术相比，本发明不但可以直接从建立的路网数据结构中获取所述浮动车的所有候选链路，还可以直接从所述路网拓扑结构中，获取所述浮动车的所有候选链路在规定的时间范围内能够达到的所有路径，这样，不但减少了地图匹配的次数，而且还缩小了现有技术中路网结构的道路广度搜索范围，从而大大提高了长间隔大规模浮动车数据的实时处理效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种路径推测方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种路径推测方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种路径推测装置结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述模型建立单元301的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述候选路链获取单元303结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述路径获取单元304结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述路径获取单元304结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种路径推测方法中多种数据源的数据处理主流程图；

图9为本发明实施例提供的一种路径推测方法同一数据源的数据处理流程图；

图10为本发明实施例提供的一种路径推测方法中相邻GPS点之间路链扩展流程图；

图11为本发明实施例提供的一种路径推测方法中回溯获取浮动车行走路径的具体流程图；

图12为本发明实施例提供的一种路径推测方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例提供的一种路径推测方法及装置进行详细的说明。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种路径推测方法，该方法包括：

101、根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点Node、路链Link和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链Link之间的连通关系和所述每条路链Link在规定时间内能够到达的所有路径；

102、接收所述浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；所述的GPS定位车辆位置信息包括：车辆的经度和纬度。

103、根据所述GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；

104、根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。该步骤的具体路径获取过程如下：所述获取的行走路径，以车辆为单位，对每辆车的所有GPS定位数据进行路径推测。首先，设置扩展起始节点的路链Link信息；然后，按照时间的先后，依次获得后面的GPS定位数据的匹配路链Link信息，对这两个GPS点间的路径进行扩展，获取最优路径。如果两GPS点之间无可通行最优路径，则将前面的最优路径保存；重新确定后面的GPS定位数据为起始节点进行路链Link扩展，获得该辆车的最优路径；如果两GPS点之间存在可通行最优路径，那么继续扩展下去，直至最后。当所有车辆的GPS点的扩展Link的最优路径都计算出来并保存；最后，对每辆车的保存路径进行回溯，从而得到每辆车的GPS点所匹配的Link的最优路径信息，获取所述每辆车的行走路径，即每辆浮动车的行走路径。

如图2所示，为本发明实施例提供的另一种路径推测方法，该方法包括：

201、获取城市导航电子地图的道路信息数据。

202、根据所述城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构。其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网数据结构是道路空间数据和道路属性数据在计算机中的存放形式，它是路径推测进行计算的基础数据。下面对本发明路网数据结构的建立进行说明。本发明的路网数据的建立包括点数据、路链数据及相互关联关系。

其中，点数据的建立过程为：在数字地图数据中，道路是以一连串坐标点的方式表示的，通过连接这些坐标点，就形成了城市道路网。这些坐标点包含两种：连通性节点和形状补间点。连通性节点是一条路链上的两个端点，形状补间点是用来表示路链的形状，是连通性节点间的坐标点。连通性节点包含节点ID、节点经纬度坐标、节点连接的路链、节点属性等内容，形状补间点只包含经纬度坐标信息。

所述的路链数据的建立过程为：如果两个相邻的连通性节点之间存在一条有向通路，那么这条有向通路就被定义为路链。一条表示可以双向行驶的道路，根据方向的不同应该分为方向相反的两条路链。每个路链对象包含的数据成员为：路链ID、路链起始节点的ID、路链终止节点的ID、路链形状的补间点索引、路链长度、路链方向、路链属性等内容。

所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径。路网拓扑结构的建立分为两个过程为：一个为所述路链之间的连通关系的建立；该过程通过连通性节点数据和路链数据的两个端点，可知每条路链的连接路链。建立它们之间的拓扑结构，为后面的路径预生成和路径推测提供了路网探索基础；另一个为每条路链的扩展路径的建立，即获取所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；例如：对不同级别的道路来说，由于设计的车速不同，所以在相同时间内行驶的距离是不一样的，也就是说在相同距离内所花费的时间是不一样的。根据路段设计车速与道路等级、车道数的关系如下表1所示。

表1设计车速与道路等级的关系

道路等级	快速干道	主干道	次干道	支路
					设计车速(km/h)	60～80	40～60	30～40	20～30
单向机动车车道数	2～4	2～4	1～3	1～2

对原始地图数据的每一条路链Link，考虑到道路种别的车速不一样，其通行时间也是不一样的。例如：交通规制中的单向通行或禁止等、转弯规制中禁止左转等相关限制信息。根据以上所述信息去遍历该网格内的所有数据，生成在规定时间内，正向和反向能够到达的所有路径，同时保存路径的长度和通过路链Link的数目等相关信息。这样，在后面的路径推测中就不用频繁进行路径探索，大大提高了运行效率。其中，所述的道路种别是指道路等级如：高速道路、快速道道、一般道路等，

203、接收所述浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；

204、将所述浮动车的GPS定位数据进行地图匹配，给出匹配结果；该步骤是为了提高路径推测效率，所以对所述浮动车的每个GPS定位数据进行地图匹配，从而给出匹配结果。其具体的匹配原理如图7所示：设点P为待匹配的GPS点，L1、L2表示GPS点附近的道路。

在位置点匹配算法中，把待匹配的GPS点向附近所有道路的路段做投影，计算GPS点与各路段间的投影距离di，及车辆行驶方向与道路间的夹角θi。如果投影距离小于设定最大阈值(一般设为40-100米)和夹角小于设定最大阈值(一般设为30-65度)，则产生匹配结果，匹配的道路被认为车辆正在该道路上行驶，投影点作为浮动车在道路上的匹配点，即车辆在匹配道路上的当前位置。选出di，θi值小于给定阈值的所有道路并根据下式计算各候选道路的距离度量值。

λi＝ωd*di+ωθ*θi

其中，ωd，ωθ分别是投影线段长度和方向夹角的权重，ωd+ωθ＝1。在所有候选路链Link的道路中对距离度量值进行排序，以便后面的路径推测使用。

按照上面的GPS点地图匹配原理，对每辆车的每个GPS点的定位数据进行遍历，获得每个GPS点的所有候选路链Link。在具体的匹配过程中，首先对GPS点快速定位到需要访问的网格；然后对每个新网格进行遍历，对该网格内的每条路链Link进行判断，考虑到GPS点到所匹配Link的距离和GPS速度方向与所匹配Link行进方向的夹角(与设定值进行比较)，同时也要考虑线匹配方向(前后两个GPS点的连线方向)，获得每个GPS点的所有候选匹配路链Link。

205、根据所述匹配结果，获取所述浮动车的GPS定位数据的所有候选路链。

206、根据所述时间信息，确定所述浮动车的起始节点；

207、按照所述时间信息，依次获取所述起始节点的候选路链与所述起始节点的下一节点的候选路链之间的最优路径，直到到达目的节点；

208、根据所述获取的最优路径，获取所述浮动车的行走路径。

需要注意的是，该方法还可以包括：

根据所述时间信息，依次将所述获取的所述起始节点的候选路链与所述起始节点的下一节点的候选路链之间的最优路径，直到到达目的节点的最优路径存储到搜索空间；

按照所述时间信息，依次将当前遍历节点的扩展状态信息记录到搜索节点记录中；其中，所述当前遍历节点的扩展状态信息包括：当前节点扩展次数、当前节点路链扩展方向、当前节点累加的代价权值、当前节点的位置信息、当前节点的候选路链和当前节点的前驱节点信息。

如图3所示，为本发明实施例提供的一种路径推测装置，该装置包括：

模型建立单元301，用于根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；

数据接收单元302，用于接收所述浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；

候选路链获取单元303，用于根据所述GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；

路径获取单元304，用于根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。

如图4所示，为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述模型建立单元301的结构示意图，该单元具体可以包括：

道路信息获取子单元401，用于获取城市导航电子地图的道路信息数据；

模型建立子单元402，用于根据所述城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构。

如图5所示，为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述候选路链获取单元303结构示意图，该单元具体可以包括：

匹配子单元501，用于将所述浮动车的GPS定位数据进行地图匹配，给出匹配结果；

路链子单元502，用于根据所述匹配结果，获取所述浮动车的GPS定位数据的所有候选路链。

如图6所示，为本发明实施例提供的一种路径推测装置中所述路径获取单元304结构示意图，该单元具体可以包括：

起始节点确定子单元601，用于根据所述时间信息，确定所述浮动车的起始节点；

最优路径获取子单元602，用于按照所述时间信息，依次获取所述起始节点的候选路链与所述起始节点的下一节点的候选路链之间的最优路径，直到到达目的节点；

路径获取子单元603，用于根据所述获取的最优路径，获取所述浮动车的行走路径。

需要注意的是，以上所述的路径获取单元，进一步还包括：

路径存储子单元，用于根据所述时间信息，依次将所述获取的所述起始节点的候选路链与所述起始节点的下一节点的候选路链之间的最优路径，直到到达目的节点的最优路径存储到搜索空间；

状态信息记录子单元，用于按照所述时间信息，依次将当前遍历节点的扩展状态信息记录到搜索节点记录中。其中，所述当前遍历节点的扩展状态信息包括：当前节点扩展次数、当前节点路链扩展方向、当前节点累加的代价权值、当前节点的位置信息、当前节点的候选路链和当前节点的前驱节点信息。

如图8所示，为本发明实施例提供的一种路径推测方法中多种数据源的数据处理主流程，该处理流程的具体实现如下：

801、路径推测工作空间的初始化；

802、遍历同一采用周期内各数据源；

803、判断所述数据源遍历是否结束，如果结束则进入步骤807；如果所述的数据源未遍历结束，则进入步骤804；

804、选择一种数据源数据进行路径推测处理；

805、单一数据源路径推测处理；

806、工作空间扩展用信息清空；

807、路径推测工作空间内存资源放；

808、结束整个流程。

如图9所示，为本发明实施例提供的一种路径推测方法同一数据源的数据处理流程，该处理流程的具体实现如下：

901、遍历同一数据源内各个车辆记录；

902、判断所述车辆遍历是否结束；如果所述车辆遍历结束，则进入步骤907；如果所述车辆遍历未结束，则进入步骤903；

903、选择车辆记录；

904、相邻两个GPS点依次进行路径推测处理；

905、车辆最优路径封存；

906、工作空间扩展用信息清空，重新进行判断车辆遍历是否结束，即步骤902；

907、路径回溯，更新输出结构；

908、结束整个流程。

如图10所示，为本发明实施例提供的一种路径推测方法中相邻GPS点之间路链扩展过程，该过程的具体实现流程如下：

1001、获得当前扩展的备选link、当前扩展方向、前/后两GPS点到终端距离、后一GPS点的备选link记录、下一GPS点上的扩展link；

1002、判断前后两GPS点落是否在同一Link上？如果所述的前后两个GPS点落在同一个Link上，则进入步骤1003；如果所述的前后两个GPS点未落在同一个Link上，则进入步骤1006；

1003、追加搜索记录；

1004、搜索记录赋值；

1005、增加搜索空间的临时搜索记录列，执行步骤1012；

1006、判断所述当前link到达的Link结束？如果结束，则进入步骤1012；如果未结束，则进入步骤1007；

1007、获得路线到达link记录；

1008、判断下一GPS点上的扩展link与该到达link是否为同一Link？如果是同一个Link，则进入步骤1009，否则进入步骤1006；

1009、追加搜索记录，执行步骤1010；

1010、搜索记录赋值，执行步骤1011；

1011、增加搜索空间的临时搜索记录列，执行步骤1012；

1012、结束整个流程。

如图11所示，为本发明实施例提供的一种路径推测方法中回溯获取浮动车行走路径的具体流程，该流程具体为：

1101、初始化；

1102、判断遍历车辆数是否结束？如果结束，则进入步骤1118；如果未结束，则继续执行下一步骤；

1103、获得当前车辆的搜索记录；

1104、获得当前车辆的车源ID和车辆ID；

1105、判断遍历车辆的路径部分是否结束？如果结束，则进入步骤1102；如果未结束，则执行下一步骤；

1106、获得搜索链路的链路Link数；

1107、判断搜索记录不为空且该记录的前驱搜索节点记录不为空，则进入下一步骤；否则，进步步骤1115；

1108、获得当前搜索记录和前驱搜索节点记录对应GPS点到link的终端距离；

1109、获得路径内link数和路段记录；

1110、构建首条link信息；

1111、判断遍历路径内link数是否结束？如果结束，则进入步骤1113；如果未结束，则进入下一步骤；

1112、构建其它link信息；然后，进入步骤1111；

1113、搜索记录重新赋值；

1114、搜索链的link数减1，然后，进入步骤1107；

1115、close数组记录索引号加1；

1116、循环变量加1；

1117、获得下一个搜索记录，进入步骤1105；

1118、结束整个流程。

如图12所示，为本发明实施例提供的一种路径推测方法，该方法的具体实现过程如下：

1201、按时间顺序取车辆的第一个有效GPS点。其中，所示的GPS点有效的判定标准是指该GPS点在地图匹配中有候选匹配Link。

1202、将该GPS点设为路径推测的扩展起始节点。

1203、依次查找车辆的下一个有效GPS点。

1204、若GPS点遍历结束，将扩展起始节点各有效Link对应路径(扩展级别为2以上)中的最优路径封存，结束该车辆的路径推测，直接进入步骤1208；否则，直接进入步骤1205。

1205、将该GPS点设为路径推测的目的节点。

1206、扩展起始节点到目的节点的路径推测，具体计算流程参见图10。其中，所述扩展起始节点到目的节点的路径推测的过程中主要包括：

a.在路网中查找扩展起始地各有效Link到目的节点的每一条备选Link的路径。每条Link的扩展路径可以从先前生成的扩展数据中获得，如果当前GPS的扩展Link与下一个GPS点的扩展Link相同，在计算距离时只考虑两个GPS点在该Link上的投影点在道路上行走的距离；如果当前GPS的扩展Link与下一个GPS点的扩展Link不相同，在计算距离时要考虑两个GPS点间所经过的道路的距离总和。

b.各路径的加权代价计算。加权代价计算公式如下：

总代价＝路段行驶距离1+...+路段行驶距离m+(点距离1+...+点距离n)*加权系数

c.判断两个GPS点间的距离是否异常。如果这个距离大于浮动车的正常行驶距离，就表示这个路径是错误的，不能作为备选路径。

d.为目的节点的每条备选Link选择一条最优路径。最优路径就是路径的总行驶距离与各有效GPS点到备选Link距离的加权代价最小。

1207、若步骤6结束，判断是否存在最优路径；如果不存在最优路径，则将扩展起始节点各有效Link对应路径(扩展级别为2以上)中的最优路径封存，将当前目的节点设为新的路径推测的扩展起始节点，清空扩展对象，进入步骤1203；若存在最优路径，则将目的节点更新为当前点，将这些最优路径对应的最末尾Link作为该点的有效扩展Link，进入步骤1208。

1208、对所述存在最优路径的车辆进行路径回溯，得到所述车辆的行走轨迹；其中，一辆车行走轨迹的回溯流程参见图11。路径回溯主要就是对每辆车的搜索工作空间进行倒序查找，获得每两个GPS点之间的行走路线，同时构建每条Link的信息，一直查找到车辆的第一个有效GPS点，把这些Link连在一起，就构成了车辆行走的轨迹。

需要注意的是，为了提高大规模的车辆行车轨迹的回溯效率，本发明实施例还可以采用统一回溯同一数据源车辆的行走轨迹；具体的讲，就是针对同一数据源的所有车辆，完成所述最优路径推测后，同时进行路径回溯，而不是每辆车一一进行路径回溯。

本发明实施例提供的一种路径推测方法及装置，通过在处理浮动车的GPS定位数据之前，预先根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构；其中，所述的路网数据结构包括：节点、路链和相互构建关系；所述的路网拓扑结构包括：所述路链之间的连通关系和所述每条路链在规定时间内能够到达的所有路径；当接收到所述浮动车的GPS定位数据时，可以直接根据所述接收到的GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链；从而根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径。与现有技术相比，本发明不但可以直接从建立的路网数据结构中获取所述浮动车的所有候选链路，还可以直接从所述路网拓扑结构中，获取所述浮动车的所有候选链路在规定的时间范围内能够达到的所有路径，这样，不但减少了地图匹配的次数，而且还缩小了现有技术中路网结构的道路广度搜索范围，从而大大提高了长间隔大规模浮动车数据的实时处理效率。另一方面，本发明还利用了车辆在道路行驶中的连续性特征，采用浮动车的连续多个GPS点数据联合进行推测，大大提高了路径推测的准确性。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以理解：实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括如上述方法实施例的步骤，所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种路径推测方法，其特征在于，包括：

接收浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；

根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径；所述根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径的步骤，进一步包括：根据所述时间信息，确定所述浮动车的起始节点；按照所述时间信息，依次获取所述起始节点的候选路链与所述起始节点的下一节点的候选路链之间的最优路径，直到到达目的节点；根据所述获取的最优路径，获取所述浮动车的行走路径。

2.根据权利要求1所述的路径推测方法，其特征在于，所述根据城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构的步骤，进一步包括：

获取城市导航电子地图的道路信息数据；

根据所述城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构。

3.根据权利要求2所述的路径推测方法，其特征在于，所述根据所述GPS定位车辆位置信息进行地图匹配，获取所述浮动车的GPS定位数据的候选路链的步骤，进一步包括：

将所述浮动车的GPS定位数据进行地图匹配，给出匹配结果；

根据所述匹配结果，获取所述浮动车的GPS定位数据的所有候选路链。

4.根据权利要求1所述的路径推测方法，其特征在于，所述根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径的步骤，进一步还包括：

按照所述时间信息，依次将当前遍历节点的扩展状态信息记录到搜索节点记录中。

5.根据权利要求4所述的路径推测方法，其特征在于，所述当前遍历节点的扩展状态信息包括：当前节点扩展次数、当前节点路链扩展方向、当前节点累加的代价权值、当前节点的位置信息、当前节点的候选路链和当前节点的前驱节点信息。

6.一种路径推测装置，其特征在于，该装置包括：

数据接收单元，用于接收浮动车的GPS定位数据；其中，所述的GPS定位数据包括：时间信息、GPS定位车辆位置信息、车辆行驶的方向和车辆行驶的速度；

路径获取单元，用于根据所述候选路链和所述时间信息，获取所述浮动车的行走路径；所述路径获取单元，进一步包括：

起始节点确定子单元，用于根据所述时间信息，确定所述浮动车的起始节点；

最优路径获取子单元，用于按照所述时间信息，依次获取所述起始节点的候选路链与所述起始节点的下一节点的候选路链之间的最优路径，直到到达目的节点；

路径获取子单元，用于根据所述获取的最优路径，获取所述浮动车的行走路径。

7.根据权利要求6所述的路径推测装置，其特征在于，所述模型建立单元，进一步包括：

道路信息获取子单元，用于获取城市导航电子地图的道路信息数据；

模型建立子单元，用于根据所述城市导航电子地图的道路信息数据，建立相关的路网数据结构和路网拓扑结构。

8.根据权利要求7所述的路径推测装置，其特征在于，所述候选路链获取单元，进一步包括：

匹配子单元，用于将所述浮动车的GPS定位数据进行地图匹配，给出匹配结果；

路链子单元，用于根据所述匹配结果，获取所述浮动车的GPS定位数据的所有候选路链。

9.根据权利要求8所述的路径推测装置，其特征在于，所述路径获取单元，进一步还包括：

状态信息记录子单元，用于按照所述时间信息，依次将当前遍历节点的扩展状态信息记录到搜索节点记录中；其中，所述当前遍历节点的扩展状态信息包括：当前节点扩展次数、当前节点路链扩展方向、当前节点累加的代价权值、当前节点的位置信息、当前节点的候选路链和当前节点的前驱节点信息。