CN106840175A - 一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法及装置。该方法包括：依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。本发明实施例提供的技术方案，针对每个轨迹点，依据该轨迹点、该轨迹点所属滑动窗口中其它轨迹点依据道路拓扑结构确定该轨迹点匹配的道路，提高了轨迹点匹配道路的准确度，即提高了车辆行驶轨迹匹配路网的准确度。

Description

一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法及装置。

背景技术

随着车联网技术的快速发展，使用车辆的轨迹点匹配路网，就可以对车辆的运行特征进行分析，可以满足大量的车联网数据挖掘需求。所以轨迹点匹配路网的方法在车联网数据挖掘技术中举足轻重。

目前主要通过计算车辆轨迹点与路网中道路之间的距离值，依据距离值确定与车辆轨迹点匹配的道路。然而由于车辆轨迹点是通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位技术采集的，受GPS定位精度的限制，轨迹点的位置有一定的浮动误差，因而采用现有的匹配路网的方法容易出现错误匹配。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法及装置，以提高车辆行驶轨迹匹配路网的准确度。

一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法，包括：

依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；

将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；

依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；

依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶轨迹匹配路网的装置，包括：

行驶轨迹模块，用于依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；

候选道路集模块，用于将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；

候选道路线模块，用于依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；

道路确定模块，用于依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

本发明实施例提供的技术方案，针对车辆行驶轨迹中每一滑动窗口，首先确定该滑动窗口包含的每个轨迹点匹配的候选道路集，并依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集确定该滑动窗口对应的候选道路线，随后依据候选道路线确定该滑动窗口中每个轨迹点匹配的道路，即，本方案针对每个轨迹点，依据该轨迹点、该轨迹点所属滑动窗口中其它轨迹点依据道路拓扑结构确定该轨迹点匹配的道路，相比于现有技术中仅依据该轨迹点与路网中道路之间的距离值确定该轨迹点匹配的道路，提高了该轨迹点匹配道路的准确度，即提高了车辆行驶轨迹匹配路网的准确度。

附图说明

图1为本发明实施例一中提供的一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法的流程图；

图2为本发明实施例一中部分道路数据的示意图；

图3为本发明实施例二中提供的一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法的流程图；

图4为本发明实施例三中提供的一种车辆行驶轨迹匹配路网的装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一中提供的一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法的流程图。本实施例的方法可以由车辆行驶轨迹匹配路网的装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现。参考图1，本实施例提供的车辆行驶轨迹匹配路网的方法具体可以包括如下：

步骤11、依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点。

在本实施例中，车辆行驶轨迹指的是车辆中承载的车机设备采集的车辆轨迹，如车机设备的采集频率可以是30s，车辆轨迹可以存储在车辆中，也可以上报给服务端。具体的，获得车辆行驶轨迹后，可以按照轨迹点采集时间的先后顺序，将轨迹点划分为多个滑动窗口，每个滑动窗口中包含的轨迹点数量相同，如每个滑动窗口中包含的轨迹点数量可以是3个或5个，每个滑动窗口都可以是当前滑动窗口。

步骤12、将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集。

示例性的，步骤12可以包括：针对每一轨迹点，若道路与该轨迹点之间的距离小于距离阈值，则确定道路属于该轨迹点匹配的候选道路集。将当前滑动窗口中包含的每个轨迹点与路网中包含的道路进行匹配，确定每个轨迹点匹配的至少一个候选道路，且至少一个候选道路组成候选道路集。

确定轨迹点匹配的候选道路时，由于一个轨迹点没有必要与全国所有道路进行分析匹配，所以将道路和轨迹点按照所处位置放置在不同的网格之中，每个轨迹点只与它所处网格中的道路进行匹配。在网格划分过程中，可以按照图符号来划分路网，当然也可以按照其他长度来划分路网数据，网格划分完成之后将组成道路的经纬度点与网格进行比较，如果道路的一个点在网格中则可以认定该道路在当前网格中。如果网格划分过大，则每个点需要匹配的道路就较多。如果网格划分过小，则有些道路会从该网格上跨过，而组成道路的经纬度点没有落入该网格中。

步骤13、依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

图2为本发明实施例一中部分道路数据的示意图。如图2所示，道路中包含节点(node)和道路(link)，其中节点使用五角星表示，道路使用平滑的曲线表示。道路中间的数字代表该道路的编号，数字上方的箭头代表道路的通行方向，双向箭头代表道路是双向通行的，单向箭头代表道路是单向通行的。并且箭头的方向大致标出了道路的真实通行方向。道路在路口或者图幅的边界被切割成段所以连接道路交点的地方均为一个节点。

基于道路拓扑结构，通过当前道路可以行驶到的下一条道路的集合，称当前道路的一层拓扑道路。如图2所示，1号道路的一层拓扑为{2、9、17}。双向通行的道路包含两个方向的拓扑，如2号道路的一层拓扑为{14、21、3、17、9}。虽然1号道路也与2号道路相连，但是车辆不可能通过2号道路左转行驶到1号道路上，所以1号道路不在2号道路的一层拓扑中。

在本实施例中，当前滑动窗口对应的候选道路线指的是当前滑动窗口所有轨迹点的候选道路构成的道路线，候选道路线中包含的候选道路与当前滑动窗口中包含的轨迹点数量相同。并且，候选道路线与道路拓扑结构匹配，即候选道路线中排序在后的候选道路是排序在前的候选道路的拓扑道路。

具体的，可以依据当前滑动窗口中所有轨迹点的候选道路集，得到多个备选道路线，再滤除不符合道路拓扑关系的道路线得到当前滑动窗的候选道路线。例如，以图2中依次包含ABCDE五个轨迹点的当前滑动窗口为例，轨迹点A的候选道路集为{1,13,20}，轨迹点B的候选道路集为{1,2,9,17}，轨迹点C的候选道路集为{3,8,9,11}，轨迹点D的候选道路集为{6，7，16,18}，轨迹点E的候选道路集为{7,12}，基于道路拓扑结构，轨迹点D的候选道路均不是轨迹点C的候选道路11的拓扑道路，因而滤除包含候选道路11的备选道路线。

步骤14、依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

具体的，若当前滑动窗口对应的候选道路线只有一个，则依据当前滑动窗口中轨迹点的先后顺序依次得到每个轨迹点匹配的道路。如若依次包含ABCDE五个轨迹点的当前滑动窗口对应的候选道路线是{1 1 9 6 7}，则轨迹点A和B均与道路1匹配，轨迹点C与道路9匹配，轨迹点D与道路6匹配，轨迹点E与道路7匹配。

若当前滑动窗口对应的候选道路线不止一个，则依据候选道路线确定每个轨迹点的候选道路，并计算轨迹点与候选道路的距离，并将距离短的候选道路确定为轨迹点匹配的道路。如若依次包含ABCDE五个轨迹点的当前滑动窗口对应的候选道路线是{1 1 9 6 7}和{1 9 9 6 7}，且轨迹点B与道路1之间的距离是5和15，则轨迹点B匹配的道路是1。

本实施例提供的技术方案，针对车辆行驶轨迹中每一滑动窗口，首先确定该滑动窗口包含的每个轨迹点匹配的候选道路集，并依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集确定该滑动窗口对应的候选道路线，随后依据候选道路线确定该滑动窗口中每个轨迹点匹配的道路，即，本方案针对每个轨迹点，依据该轨迹点、该轨迹点所属滑动窗口中其它轨迹点依据道路拓扑结构确定该轨迹点匹配的道路，相比于现有技术中仅依据该轨迹点与路网中道路之间的距离值确定该轨迹点匹配的道路，提高了该轨迹点匹配道路的准确度，即提高了车辆行驶轨迹匹配路网的准确度。

实施例二

图3为本发明实施例一中提供的一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法的流程图。本实施例的方法可以由车辆行驶轨迹匹配路网的装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现。参考图3，本实施例提供的车辆行驶轨迹匹配路网的方法具体可以包括如下：

步骤21、依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点。

步骤22、将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集。

步骤23、若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，并基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线。

示例性的，步骤23可以包括：若当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三次拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

示例性的，依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三次拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线，可以包括：

依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点。

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据交集道路确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的一层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

若该轨迹点的候选道路集和该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的二次拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的二层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

若该轨迹点的候选道路集、该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路和该轨迹点的候选道路的二层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的三层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的三层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

示例性的，为了提高确定候选道路线的效率，若当前滑动窗口中任一轨迹点的候选道路相交的后一轨迹点的候选道路的同层拓扑道路不止一条，则确定后一轨迹点到对应的同层拓扑道路之间的距离，并依据距离确定后一轨迹点的候选道路。

步骤24、若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

示例性的，步骤24可以包括：若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线，确定当前滑动窗口中除尾部轨迹点外的其他轨迹点的其他候选道路线；依据所述其他候选道路线、所述尾部轨迹点的候选道路，以及道路拓扑结构，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

具体的，若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，且上一滑动窗口的候选道路线是{l1,l2,l3,l4,l5},则其他候选道路线是{l2,l3,l4,l5}；随后，依据尾部轨迹点的候选道路和道路拓扑结构确定当前滑动窗口对应的候选道路线。

步骤25、依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

本实施例提供的技术方案，通过使用预选技术，先预选轨迹点可能匹配的候选道路集。然后再基于距离、道路拓扑结构和候选道路线策略，依据轨迹点的候选道路集筛选可能出现的候选道路线，然后使有序轨迹点串与每个候选道路线进行比较，依据比较结果选取与轨迹串最相似的道路，不仅提高了轨迹点匹配道路的准确度，还提高了匹配效率。

实施例三

本实施例提供了一种车辆行驶轨迹匹配路网的装置。图4为本发明实施例三中提供的一种车辆行驶轨迹匹配路网的装置的结构图，如图4所示，该车辆行驶轨迹匹配路网的装置可以包括：

行驶轨迹模块31，用于依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；

候选道路集模块32，用于将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；

候选道路线模块33，用于依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；

道路确定模块34，用于依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

示例性的，所述候选道路集模块32具体可以用于：

针对每一轨迹点，若道路与该轨迹点之间的距离小于距离阈值，则确定道路属于该轨迹点匹配的候选道路集。

示例性的，所述候选道路线模块33可以包括：

初始候选道路线单元，用于若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，并基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线；

非初始候选道路线单元，用于若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

示例性的，初始候选道路线单元具体可以用于：

若当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三次拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

示例性的，初始候选道路线单元具体可以用于：

若当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点；

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据交集道路确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的一层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集和该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的二次拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的二层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集、该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路和该轨迹点的候选道路的二层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的三层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的三层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

示例性的，若当前滑动窗口中任一轨迹点的候选道路相交的后一轨迹点的候选道路的同层拓扑道路不止一条，则确定后一轨迹点到对应的同层拓扑道路之间的距离，并依据距离确定后一轨迹点的候选道路。

示例性的，非初始候选道路线单元具体可以用于：

若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线，确定当前滑动窗口中除尾部轨迹点外的其他轨迹点的其他候选道路线；

依据所述其他候选道路线、所述尾部轨迹点的候选道路，以及道路拓扑结构，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

本实施例提供的车辆行驶轨迹匹配路网的装置，与本发明任意实施例所提供的车辆行驶轨迹匹配路网的方法属于同一发明构思，可执行本发明任意实施例所提供的车辆行驶轨迹匹配路网的方法，具备执行车辆行驶轨迹匹配路网的方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的车辆行驶轨迹匹配路网的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆行驶轨迹匹配路网的方法，其特征在于，包括：

依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；

将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；

依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；

依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集，包括：

针对每一轨迹点，若道路与该轨迹点之间的距离小于距离阈值，则确定道路属于该轨迹点匹配的候选道路集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线，包括：

若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，并基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线；

若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线，包括：

若当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三次拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，依据该轨迹点的候选道路集、候选道路的一层拓扑道路、候选道路的二层拓扑道路和候选道路的三次拓扑道路中的至少一个，以及该轨迹点的后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线，包括：

依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点；

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据交集道路确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集与后一轨迹点的候选道路集没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的一层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集和该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的二次拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的二层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线；

若该轨迹点的候选道路集、该轨迹点的候选道路的一层拓扑道路和该轨迹点的候选道路的二层拓扑道路，与后一轨迹点的候选道路集均没有交集道路，且该轨迹点的候选道路的三层拓扑道路与后一轨迹点的候选道路集有交集道路，则依据相交的三层拓扑道路对应的候选道路以及后一轨迹点的候选道路集，确定该轨迹点与后一轨迹点对应的道路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

若当前滑动窗口中任一轨迹点的候选道路相交的后一轨迹点的候选道路的同层拓扑道路不止一条，则确定后一轨迹点到对应的同层拓扑道路之间的距离，并依据距离确定后一轨迹点的候选道路。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线，包括：

若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线，确定当前滑动窗口中除尾部轨迹点外的其他轨迹点的其他候选道路线；

依据所述其他候选道路线、所述尾部轨迹点的候选道路，以及道路拓扑结构，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。

8.一种车辆行驶轨迹匹配路网的装置，其特征在于，包括：

行驶轨迹模块，用于依据车辆行驶轨迹确定当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点；

候选道路集模块，用于将所述至少两个轨迹点与路网进行匹配，确定每个轨迹点匹配的候选道路集；

候选道路线模块，用于依据道路拓扑结构和每个轨迹点匹配的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线；

道路确定模块，用于依据所述候选道路线，确定所述当前滑动窗口中包含的至少两个轨迹点匹配的道路。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述候选道路集模块具体用于：

针对每一轨迹点，若道路与该轨迹点之间的距离小于距离阈值，则确定道路属于该轨迹点匹配的候选道路集。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述候选道路线模块包括：

初始候选道路线单元，用于若所述当前滑动窗口是初始滑动窗口，则依次遍历当前滑动窗口中每个轨迹点，并基于道路拓扑结构确定每个轨迹点对应的候选道路线；

非初始候选道路线单元，用于若当前滑动窗口不是初始滑动窗口，则依据上一滑动窗口的候选道路线以及所述当前滑动窗口中尾部轨迹点的候选道路集，确定所述当前滑动窗口对应的候选道路线。