CN109909393A - 用于冲压设备的三次元机械手传送设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及冲压自动化技术领域，尤指一种与冲压设备配合使用的三次元机械手传送设备，包括夹具臂和传动主体，传动主体包括机架，所述机架设有支撑臂、可驱动支撑臂上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂里外移动的开夹传动机构，支撑臂与夹具臂滑动连接，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂设有可驱动夹具臂左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂和夹具臂的数量均为两个，支撑臂和夹具臂均对称设置于机架的前后两侧；本发明提供了一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，可使升降传送力量更加均衡，缩短了横移传送部分占用的空间，并且可与大型冲压设备配合使用。

Description

用于冲压设备的三次元机械手传送设备

技术领域

本发明涉及冲压自动化技术领域，尤指一种与冲压设备配合使用的三次元机械手传送设备。

背景技术

冲压模具，是在冷冲压加工中，将材料(金属或非金属)加工成零件(或半成品)的一种工艺装备，称为冷冲压模具(俗称冷冲模)。冲压，是在室温下，利用安装在压力机上的模具对材料施加压力，使其产生分离或塑性变形，从而获得所需冲压件的一种压力加工方法。

冲压模具的形式很多，根据工序组合程度，冲压模具包括级进模(也称连续模)和单工序模，其中级进模是在毛坯的送料方向上，具有两个或更多的工位，在压力机的一次行程中，在不同的工位上逐次完成两道或两道以上冲压工序的模具，该种模具的生产效率较高，可连续生产。单工序模是在压力机的一次行程中，只完成一道冲压工序的模具，该种模具的生产效率较低。

针对某些冲压件，由于自身结构的限制只能采用多个单工序模具独立进行生产，现有技术中也公开了一些可对冲压件进行传送的三轴传送机械手，但普遍存在以下缺陷：

(1)由于如升降传动的主动力在主体设备的中心，而传动部件的末端(负载)相对于主体的中心尺寸较大，会造成主体两端传动力量的不平衡，而且当传动部分存在间隙时，会造成传动部件的末端摇晃、不稳定；

(2)现有的横移传动都是独立传动，造成横移传动步距较大时，横移传动部分尺寸较大，需占用很大的安装空间，而且需承受较大的惯性矩；

(3)大型冲压设备的外形尺寸庞大，且工件偏重，造成传送用的铝型材夹具臂安装跨度大，目前市面上销售的铝型材夹具臂，普遍偏小，不太适合大型冲压件的传送。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供了一种创新型传动结构用于冲压设备的三次元机械手传送设备，可使升降和横移传送力量更均衡，大大缩短横移传送部分占用的空间，并且可与大型冲压设备配合使用。

为达到以上目的，本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备主要采用以下技术方案：

一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，包括夹具臂和传动主体，传动主体包括机架，所述机架设有支撑臂、可驱动支撑臂上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂里外移动的开夹传动机构，支撑臂与夹具臂滑动连接，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂设有可驱动夹具臂左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂和夹具臂的数量均为两个，支撑臂和夹具臂均对称设置于机架的前后两侧。

优选的，所述传动主体的数量为两个，两个传动主体分别对称安装于冲压设备的进料口和出料口。

优选的，所述升降传动机构包括安装于机架的第一升降传动丝杆、第二升降传动丝杆以及可驱动第一升降传动丝杆和第二升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机，第一升降传动丝杆螺纹连接有第一升降螺母座，第二升降传动丝杆螺纹连接有第二升降螺母座，第一升降螺母座和第二升降螺母座均水平安装有第一直线导轨，两个支撑臂分别与第一直线导轨的滑块固定连接。

优选的，所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸，若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与第一升降螺母座和第二升降螺母座固定连接。

优选的，所述开夹传动机构包括安装于机架的左旋丝杆、右旋丝杆以及可驱动左旋丝杆和右旋丝杆同步旋转的开夹传动电机，左旋丝杆螺纹连接有左旋开夹螺母座，右旋丝杆螺纹连接有右旋开夹螺母座，两个支撑臂均垂直安装有第二直线导轨，左旋开夹螺母座和右旋开夹螺母座分别与第二直线导轨的滑块固定连接。

优选的，所述左右横移传动机构包括安装于支撑臂的同步带轮以及可驱动同步带轮旋转的横移传动电机，同步带轮的外侧表面绕设有同步带，同步带轮与同步带相互啮合，同步带的两端分别与夹具臂的左右两端固定连接。

优选的，所述两个夹具臂均水平安装有第三直线滑轨，两个支撑臂分别与第三直线滑轨的滑块固定连接。

优选的，所述用于冲压设备的三次元机械手传送设备还包括可安装于冲压设备的固定板，固定板垂直安装有第四直线导轨，第四直线导轨的滑块与机架固定连接，固定板还设有可驱动机架沿第四直线导轨上下滑动的整机升降传动机构。

优选的，所述整机升降传动机构包括安装于固定板的蜗轮蜗杆升降机以及整机升降传动电机，蜗轮蜗杆升降机包括水平方向输入轴和垂直方向输出丝杆，整机升降传动电机的电机轴与蜗轮蜗杆升降机的水平方向输入轴驱动连接，蜗轮蜗杆升降机的垂直方向输出丝杆与机架固定连接。

优选的，所述夹具臂设有可相互连接的第一夹具臂和第二夹具臂，第一夹具臂与第二夹具臂的连接端分别设有底座和连接座，所述底座安装有油缸或气缸，油缸或气缸的活塞杆连接有定位块，底座的中心部位设有一可供定位块插入的通孔，所述定位块设有一外径自左至右逐渐减小的第一回转面，所述底座滑动连接有若干限位块，限位块设有外形形状与第一回转面相适应的第二回转面，限位块的第二回转面与定位块的第一回转面滑动连接，所述连接座设有限位槽，当第一夹具臂与第二夹具臂连接时，若干限位块抵顶限位槽。

下面简述本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备的工作原理：

一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，包括夹具臂和传动主体，传动主体包括机架，所述机架设有支撑臂、可驱动支撑臂上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂里外移动的开夹传动机构，支撑臂与夹具臂滑动连接，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂设有可驱动夹具臂左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂和夹具臂的数量均为两个，支撑臂和夹具臂均对称设置于机架的前后两侧。其中，对称设置的两个支撑臂分别可以带动两个夹具臂同步上下移动和里外移动，两个夹具臂在左右横移传动机构的带动下可分别沿两个支撑臂同步左右移动。具体的，本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备安装于冲压设备的进料口端，冲压设备内侧的工作台面安装有单工序(或多工序)模具，冲压设备的滑块带动单工序(或多工序)模具对材料进行冲压成型，在单工序(或多工序)模具的一次冲压成型过程中，本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备的动作过程如下：1、一次冲压成型完毕，冲压设备的滑块带动单工序模具打开；2、开夹传动机构驱动两个支撑臂同步向内移动，两个支撑臂带动两个夹具臂也同步向内移动，两个夹具臂通过其上对称设置的夹具夹紧冲压件；3、升降传动机构驱动两个支撑臂带动两个夹具臂同步向上移动，直至冲压件脱离单工序模具；4、支撑臂上设置的左右横移传动机构驱动两个夹具臂同步向右移动，两个夹具臂带动夹具由第一冲压工序位置移动至第二冲压工序位置，此时冲压件位于第二冲压工序的上方位置；5、升降传动机构驱动两个支撑臂带动两个夹具臂同步向下移动，直至冲压件位于单工序模具的冲压位置；6、开夹传动机构驱动两个支撑臂同步向外移动，两个支撑臂带动两个夹具臂也同步向外移动，两个夹具臂上对称设置的夹具松开冲压件；7、左右横移传动机构驱动两个夹具臂同步向左移动，两个夹具臂带动夹具由第二冲压工序位置回移至第一冲压工序位置。8、冲压设备的滑块带动单工序模具闭合并对冲压件进行冲压，冲压件的一次工作循环结束。

本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备的有益效果为：通过设置的升降传动机构、开夹传动机构以及左右横移传动机构，可分别带动两个夹具臂上下、里外以及左右移动，两个夹具臂可沿X轴、Y轴以及Z轴进行空间三维移动，实现了冲压件在冲压设备内各工位模具间追随冲压设备曲轴角度的同步移动，全自动化连续运转作业，代替了手工的送料动作，提高了生产效率，有效防止了工伤事故的发生，提高了本发明的安全使用性能；另外，采用两个支撑臂带动夹具臂上下、里外、左右移动，使整个传动结构在升降传动的过程中受力更加均衡可靠，减小了局部应力集中；通过在支撑臂上设置左右横移传动机构驱动夹具臂左右移动，支撑臂不必随夹具臂一起左右移动，减小了传动负载，缩短了左右横移传动机构占用的空间；并且夹具臂可与大型冲压设备配合使用。

附图说明

图1是本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备与冲压设备的装配示意图。

图2是本发明的传动主体的立体结构示意图。

图3是本发明的传动主体的俯视结构示意图。

图4是图3的A处的放大结构示意图。

图5是本发明的传动主体的内部结构示意图。

图6是本发明的传动主体的另一角度的内部结构示意图。

图7是图6的B处的放大结构示意图。

图8是图6的C处的放大结构示意图。

图9是本发明的开夹传送机构的结构示意图。

图10是图9的D处的放大结构示意图。

图11是本发明的第一夹具臂与第二夹具臂的连接处的分解结构示意图。

图中标号说明：1、冲压设备，2、夹具臂，3、传动主体，4、支撑臂，5、夹具，6、机架，7、第一升降传动丝杆，8、第二升降传动丝杆，9、升降传动电机，10、第一升降螺母座，11、第二升降螺母座，12、第一直线导轨，121、第一直线导轨的滑块，13、升降负载平衡气缸，14、左旋丝杆，15、右旋丝杆，16、开夹传动电机，17、左旋开夹螺母座，18、右旋开夹螺母座，19、第二直线导轨，191、第二直线导轨的滑块，20、同步带轮，21、横移传动电机，22、升降直线导轨，23、同步带，24、惰轮，25、第三直线滑轨，251、第三直线滑轨的滑块，26、固定板，27、第四直线导轨，271、第四直线导轨的滑块，28、油缸，29、底座，291、通孔，292、第五卯槽，30、定位块，301、第一回转面，31、限位块，311、第二回转面，32、连接座，321、限位槽，33、整机升降传动电机，34、开夹直线导轨，35、第一夹具臂，36、第二夹具臂。

具体实施方式

在本发明中所提到的上下、里外、前后以及左右均以图1中的方位为基准。

如图1～11所示，一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，包括夹具臂2和传动主体3，传动主体3包括机架6，所述机架6设有支撑臂4、可驱动支撑臂4上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂4里外移动的开夹传动机构，支撑臂4与夹具臂2滑动连接，夹具臂2安装有可对冲压件进行夹持的夹具5，所述支撑臂4设有可驱动夹具臂2左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂4和夹具臂2的数量均为两个，支撑臂4和夹具臂2均对称设置于机架6的前后两侧。其中，对称设置的两个支撑臂4分别可以带动两个夹具臂2同步上下移动和里外移动，两个夹具臂2在左右横移传动机构的带动下可分别沿两个支撑臂4同步左右滑动。具体的，本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备安装于冲压设备1的进料口端/出料口端，冲压设备1内侧的工作台面安装有单工序模具，冲压设备1的滑块带动单工序模具对材料进行冲压成型，在单工序模具的一次冲压成型过程中，本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备的动作过程如下：1、一次冲压成型完毕，冲压设备1的滑块带动单工序模具打开；2、开夹传动机构驱动两个支撑臂4同步向内移动，两个支撑臂4带动两个夹具臂2也同步向内移动，两个夹具臂2通过其上对称设置的夹具5夹紧冲压件；3、升降传动机构驱动两个支撑臂4带动两个夹具臂2同步向上移动，直至冲压件脱离单工序模具；4、支撑臂4上设置的左右横移传动机构驱动两个夹具臂2同步向右移动，两个夹具臂2带动夹具5由第一冲压工序位置移动至第二冲压工序位置，此时冲压件位于第二冲压工序的上方位置；5、升降传动机构驱动两个支撑臂4带动两个夹具臂2同步向下移动，直至冲压件位于单工序模具的冲压位置；6、开夹传动机构驱动两个支撑臂4同步向外移动，两个支撑臂4带动两个夹具臂2也同步向外移动，两个夹具臂2上对称设置的夹具5松开冲压件；7、左右横移传动机构驱动两个夹具臂2同步向左移动，两个夹具臂2带动夹具5由第二冲压工序位置回移至第一冲压工序位置。8、冲压设备1的滑块带动单工序模具闭合并对冲压件进行冲压，冲压件的一次工作循环结束。本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备设有运动控制器以及编码器，编码器安装于冲压设备1内并与冲压设备1的曲轴相连，编码器主要是用于追随曲轴的角度位置，编码器将一次冲压行程过程中曲轴的角位移转换成脉冲信号传给运动控制器，运动控制器接收信号后分别给升降传动机构、开夹传动机构以及左右横移传动机构发送信号，升降传动机构、开夹传动机构以及左右横移传动机构收到信号后分别控制冲压件上下、里外以及左右运动，从而实现在一次冲压行程中对冲压件的夹取、上升、横移送料、下降、放料、张开和返回的各个动作，配合冲压设备1实现自动化生产。通过设置的升降传动机构、开夹传动机构以及左右横移传动机构，可分别带动两个夹具臂2上下、里外以及左右移动，两个夹具臂2可沿X轴、Y轴以及Z轴进行空间三维移动，实现了冲压件在冲压设备1内各工位模具间追随冲压设备1曲轴角度的同步移动，全自动化连续运转作业，代替了手工的送料动作，提高了生产效率，有效防止了工伤事故的发生，提高了本发明的安全使用性能；另外，采用两个支撑臂4带动夹具臂2上下、里外、左右移动，使冲压件在升降传动的过程中受力更加均匀，减小了局部应力集中；通过在支撑臂4上设置左右横移传动机构驱动夹具臂2左右移动，支撑臂4不必随夹具臂2一起左右移动，减小了传动负载，缩短了左右横移传动机构占用的空间；并且夹具臂2可与大型冲压设备1配合使用。

所述传动主体3的数量为两个，两个传动主体3分别对称安装于冲压设备1的进料口和出料口。具体的，两个传动主体3可同步带动两个夹具臂2分别作上下、里外和左右运动，由于两个传动主体3是对称安装于冲压设备1的进料口和出料口，每个夹具臂2此时都有两个支撑臂4左右对称连接，使单个夹具臂2的受力更加均衡，平衡了各传动部分的负载，减小了夹具臂2的局部应力集中，增强了夹具臂2在左右滑动过程中的稳定性。

所述升降传动机构包括安装于机架的第一升降传动丝杆7、第二升降传动丝杆8以及可驱动第一升降传动丝杆7和第二升降传动丝杆8同步旋转的升降传动电机9，升降传动电机9安装于第一升降传动丝杆7和第二升降传动丝杆8的中间位置，具体的，升降传动电机9的主轴、第一升降传动丝杆7以及第二升降传动丝杆8的外表面均套设有升降同步带轮，升降同步带轮的外侧绕设有同步带；升降传动电机9通过同步带驱动第一升降传动丝杆7和第二升降传动丝杆8同步旋转，第一升降传动丝杆7螺纹连接有第一升降螺母座10，第二升降传动丝杆9螺纹连接有第二升降螺母座11，第一升降传动丝杆7与第一升降螺母座10以及第二升降传动丝杆8与第二升降螺母座11分别组成丝杆螺母结构，当第一升降传动丝杆7和第二升降传动丝杆8同步旋转时，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分别同步沿第一升降传动丝杆7和第二升降传动丝杆8垂直滑动；第一升降螺母座10和第二升降螺母座11均水平安装有第一直线导轨12，两个支撑臂4分别与第一直线导轨12的滑块121固定连接。具体的，通过水平安装的第一直线导轨12，两个支撑臂4与螺母座在垂直方向上相互固定，即两个支撑臂4分别吊挂于螺母座，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11可分别带动两个支撑臂4一起上下滑动，两个支撑臂4带动夹具臂2一起上下滑动，从而实现升降传动机构驱动支撑臂4上下移动的功能，通过该种结构方式，两个支撑臂4在垂直方向上吊挂安装，可节省安装空间，减小了本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备的体积；另外，两个支撑臂4也可在开夹传动机构的带动下沿第一直线导轨12里外移动，从而使两个支撑臂4的上下滑动和里外滑动互不干涉。

所述升降传动机构还包括垂直安装于机架6的若干升降直线导轨22，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分别与若干升降直线导轨22的滑块固定连接，若干升降直线导轨22可以为支撑臂4的上下移动提供很好的导向和支撑作用。

所述升降传动机构还包括安装于机架6的若干升降负载平衡气缸13，若干升降负载平衡气缸13的活塞杆分别与第一升降螺母座10和第二升降螺母座11固定连接。具体的，第一升降螺母座10和第二升降螺母座11均吊挂有支撑臂4和夹具臂2，支撑臂4和夹具臂2在自身重力的作用下会给第一升降螺母座10和第二升降螺母座11施加一个向下的拉力，升降传动电机9运转时，当第一升降螺母座10和第二升降螺母座11向下运动时会非常轻松，当第一升降螺母座10和第二升降螺母座11向上运动时又会非常吃力。通过设置的若干升降负载平衡气缸13，若干升降负载平衡气缸13会给第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分别施加一个向上的力，以抵消自身重力的影响，使第一升降螺母座10和第二升降螺母座11分别在垂直方向上的受力达到平衡，从而升降传动电机9可驱动第一升降螺母座10和第二升降螺母座11稳定连续的上下移动，减小了负载，降低了能耗，提高了零件的使用寿命。

所述开夹传动机构包括安装于机架6的左旋丝杆14、右旋丝杆15以及可驱动左旋丝杆14和右旋丝杆15同步旋转的开夹传动电机16，开夹传动电机16安装于左旋丝杆14和右旋丝杆15中间的位置，具体的，左旋丝杆14和右旋丝杆15通过联轴器和连接轴连接成一个整体，连接轴和开夹传动电机16的主轴均套设有开夹同步带轮，开夹同步带轮的外侧绕设有同步带，开夹传动电机16通过同步带驱动左旋丝杆14和右旋丝杆15同步旋转，左旋丝杆14螺纹连接有左旋开夹螺母座17，右旋丝杆螺纹15连接有右旋开夹螺母座18，左旋丝杆14与左旋开夹螺母座17以及右旋丝杆15与右旋开夹螺母座18分别组成丝杆螺母结构，由于左旋丝杆14和右旋丝杆15的螺牙相反，当左旋丝杆14与右旋丝杆15同步旋转时，左旋开夹螺母座17和右旋开夹螺母座18分别沿左旋丝杆14与右旋丝杆15同步向里滑动或向外滑动；两个支撑臂4均垂直安装有第二直线导轨19，左旋开夹螺母座17和右旋开夹螺母座18分别与第二直线导轨19的滑块191固定连接。具体的，通过垂直安装的第二直线导轨19，两个支撑臂4与螺母座在水平方向上相互固定，即左旋开夹螺母座17和右旋开夹螺母座18可分别带动两个支撑臂4一起里外滑动，两个支撑臂4带动夹具臂2一起里外移动，从而实现开夹传动机构驱动支撑臂4里外移动的功能；另外，两个支撑臂4也可在升降传动机构的带动下沿第二直线导轨19上下移动，从而使两个支撑臂4的里外滑动和上下滑动互不干涉。

所述开夹传动机构还包括水平安装于机架6的若干开夹直线导轨34，左旋开夹螺母座17和右旋开夹螺母座18分别与若干开夹直线导轨34的滑块固定连接，若干开夹直线导轨34可以为支撑臂4的里外移动提供很好的导向和支撑作用。

所述左右横移传动机构包括安装于支撑臂4的同步带轮20以及可驱动同步带轮20旋转的横移传动电机21，同步带轮20的外侧表面绕设有同步带23，同步带轮20与同步带23相互啮合，同步带23的两端分别与夹具臂2的左右两端固定连接。具体的，横移传动电机21通过设置的齿轮减速器与同步带轮20驱动连接，横移传动电机21驱动同步带轮20旋转，同步带轮20与同步带23相互啮合，同步带轮20带动同步带23一起移动，当横移传动电机21正转时，同步带23带动夹具臂2向左移动，当横移传动电机21反转时，同步带23带动夹具臂2向右移动，从而实现左右横移传动机构驱动夹具臂2左右移动的功能。通过设置的同步带轮20和同步带23，夹具臂2左右运动时更为平稳，两个夹具臂2的同步性较好；另外，两个支撑臂4同时带动夹具臂2移动，可均衡承受夹具臂2在运动过程中的惯性力，提高夹具臂2的运动稳定性。

所述支撑臂4还安装有两个惰轮24，两个惰轮24分别对称安装于同步带轮20两侧。通过设置的两个惰轮24，可以改变同步带23的传动方向，同时也可对同步带23的位置进行定位，防止夹具臂2在运动的过程中发生偏移，增强了夹具臂2左右移动的平稳性。

所述两个夹具臂4均水平安装有第三直线滑轨25，两个支撑臂4分别与第三直线滑轨25的滑块251固定连接。具体的，通过水平安装的第三直线滑轨25，夹具臂2可沿支撑臂4左右移动，第三直线滑轨25能够对夹具臂2进行有效的定位和预导向，防止夹具臂2在移动的过程中发生偏移，增强了夹具臂2左右移动的平稳性。

所述用于冲压设备的三次元机械手传送设备还包括可安装于冲压设备1的固定板26，固定板26垂直安装有第四直线导轨27，第四直线导轨27的滑块271与机架6固定连接，固定板26还设有可驱动机架6沿第四直线导轨27上下滑动的整机升降传动机构。具体的，整机升降传动机构可驱动机架6沿第四直线导轨27上下移动，并且所述升降传动机构、开夹传动机构以及左右横移传动机构均安装于机架6并可随机架6一起上下移动；通过设置的整机升降传动机构，增加了两个夹具臂2的垂直行程位移，使得本发明可以应用于较大行程的冲压设备设备，增加了本发明用于冲压设备的三次元机械手传送设备的使用范围；另外，当冲压设备1的工作台和模具整体移动时，整机升降传动机构可驱动夹具臂2上下移动，夹具臂2在不拆卸的状态下即可顺利避开，增强了其实用使用性能。

优选的，所述整机升降传动机构包括安装于固定板26的蜗轮蜗杆升降机以及整机升降传动电机33，蜗轮蜗杆升降机包括水平方向输入轴和垂直方向输出丝杆，整机升降传动电机的电机轴与蜗轮蜗杆升降机的水平方向输入轴驱动连接，蜗轮蜗杆升降机的垂直方向输出丝杆与机架固定连接，当整机升降传动电机33旋转时，整机升降传动电机33通过蜗轮蜗杆升降机驱动机架6上下移动。

所述夹具臂2设有可相互连接的第一夹具臂35和第二夹具臂36，第一夹具臂35与第二夹具臂36的连接端分别设有底座29和连接座32，所述底座29安装有一油缸28，油缸28的活塞杆连接有一定位块30，底座29的中心部位设有一可供定位块30插入的通孔291，所述定位块30设有一外径自左至右逐渐减小的第一回转面301，所述底座29还设置有若干限位块31，具体的，若干限位块31在底座29上对称设置，限位块31设有一外形形状与第一回转面301相适应的第二回转面311，限位块31的第二回转面311与定位块30的第一回转面301滑动连接，具体的，底座29还设有第五卯槽292，限位块31设有可插入第五卯槽292的第五榫块312，限位块31与底座29滑动连接，所述连接座32设有限位槽321，当第一夹具臂35与第二夹具臂36连接时，若干限位块31抵顶限位槽321。具体的，第一夹具臂35与第二夹具臂36的连接端分别设有底座29和连接座32，连接时，底座29和连接座32对接，底座29上设置的若干限位块31插入连接座32的限位槽321，此时油缸28开始动作，油缸28的活塞杆驱动定位块30向右运动，定位块30上设置的第一回转面301与限位块31的第二回转面311滑动连接，若干限位块31在定位块30的带动下沿第五卯槽292向外移动，直至若干限位块31抵顶限位槽321的内表面，若干对称设置的限位块31给连接座32的限位槽321施加一个向外的张力，使连接座32与限位块31之间的侧向摩擦力增大，连接座32被若干限位块31紧紧的固定，从而实现第一夹具臂35和第二夹具臂36的固定连接。其中，定位块30的外形形状也可以为契形，通过设置的契形形状也可达到与第一回转面301相同的作用效果，在此不再赘述。通过设置的自动连接装置，在更换模具时，可实现全自动操作，节省换模时间，提高工作效率。

以上所述实施方式，只是本发明的较佳实施方式，并非来限制本发明实施范围，故凡依本发明申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括在本发明专利申请范围内。

Claims (8)

1.一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，包括夹具臂和传动主体，传动主体包括机架，其特征在于，所述机架设有支撑臂、可驱动支撑臂上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂里外移动的开夹传动机构，支撑臂与夹具臂滑动连接，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂设有可驱动夹具臂左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂和夹具臂的数量均为两个，支撑臂和夹具臂均对称设置于机架的前后两侧；

所述用于冲压设备的三次元机械手传送设备还包括可安装于冲压设备的固定板，固定板垂直安装有第四直线导轨，第四直线导轨的滑块与机架固定连接，固定板还设有可驱动机架沿第四直线导轨上下滑动的整机升降传动机构；

所述整机升降传动机构包括安装于固定板的蜗轮蜗杆升降机以及整机升降传动电机，蜗轮蜗杆升降机包括水平方向输入轴和垂直方向输出丝杆，整机升降传动电机的电机轴与蜗轮蜗杆升降机的水平方向输入轴驱动连接，蜗轮蜗杆升降机的垂直方向输出丝杆与机架固定连接。

2.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述传动主体的数量为两个，两个传动主体分别对称安装于冲压设备的进料口和出料口。

3.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述升降传动机构包括安装于机架的第一升降传动丝杆、第二升降传动丝杆以及可驱动第一升降传动丝杆和第二升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机，第一升降传动丝杆螺纹连接有第一升降螺母座，第二升降传动丝杆螺纹连接有第二升降螺母座，第一升降螺母座和第二升降螺母座均水平安装有第一直线导轨，两个支撑臂分别与第一直线导轨的滑块固定连接。

4.如权利要求3所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸，若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与第一升降螺母座和第二升降螺母座固定连接。

5.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述开夹传动机构包括安装于机架的左旋丝杆、右旋丝杆以及可驱动左旋丝杆和右旋丝杆同步旋转的开夹传动电机，左旋丝杆螺纹连接有左旋开夹螺母座，右旋丝杆螺纹连接有右旋开夹螺母座，两个支撑臂均垂直安装有第二直线导轨，左旋开夹螺母座和右旋开夹螺母座分别与第二直线导轨的滑块固定连接。

6.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述左右横移传动机构包括安装于支撑臂的同步带轮以及可驱动同步带轮旋转的横移传动电机，同步带轮的外侧表面绕设有同步带，同步带轮与同步带相互啮合，同步带的两端分别与夹具臂的左右两端固定连接。

7.如权利要求6所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述两个夹具臂均水平安装有第三直线滑轨，两个支撑臂分别与第三直线滑轨的滑块固定连接。

8.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述夹具臂设有可相互连接的第一夹具臂和第二夹具臂，第一夹具臂与第二夹具臂的连接端分别设有底座和连接座，所述底座安装有油缸或气缸，油缸或气缸的活塞杆连接有定位块，底座的中心部位设有一可供定位块插入的通孔，所述定位块设有一外径自左至右逐渐减小的第一回转面，所述底座滑动连接有若干限位块，限位块设有外形形状与第一回转面相适应的第二回转面，限位块的第二回转面与定位块的第一回转面滑动连接，所述连接座设有限位槽，当第一夹具臂与第二夹具臂连接时，若干限位块抵顶限位槽。