CN109909250B - 一种擦片机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种擦片机，包括依次连接的进料装置、工作擦洗装置、出料装置，以及与所述进料装置、所述工作擦洗装置和所述出料装置均连接的控制装置，所述进料装置用于接收到所述控制装置发送的进料信号后，将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位；所述工作擦洗装置用于接收到所述控制装置发送的擦洗信号后，对放置于所述擦洗位的玻璃进行擦洗；所述出料装置用于接收到所述控制装置发送的擦洗完成信号后，将所述玻璃从所述擦洗位输送至出料口。该擦片机有效地解决了大规格玻璃的清洗和擦干工作效率低等问题。

Description

一种擦片机

技术领域

本发明涉及擦片机技术领域，特别是涉及一种擦片机。

背景技术

目前大规格玻璃，比如7.9/12.9寸以上的玻璃，出厂最后一道工序需要清洗擦干，一般手工作业或者传统设备半自动作业。传统设备半自动作业需人工放玻璃盘及塑料盘，仅能实现单线单一规格玻璃擦洗，效率低，良率低，费时费力，使用不方便。

综上所述，如何有效地解决大规格玻璃的清洗和擦干工作效率低等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种擦片机，该擦片机有效地解决了大规格玻璃的清洗和擦干工作效率低等问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种擦片机，包括依次连接的进料装置、工作擦洗装置、出料装置，以及与所述进料装置、所述工作擦洗装置和所述出料装置均连接的控制装置，

所述进料装置用于接收到所述控制装置发送的进料信号后，将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位；

所述工作擦洗装置用于接收到所述控制装置发送的擦洗信号后，对放置于所述擦洗位的玻璃进行擦洗；

所述出料装置用于接收到所述控制装置发送的擦洗完成信号后，将所述玻璃从所述擦洗位输送至出料口。

优选地，所述进料装置包括进料移位装置、与所述进料移位装置连接的进料整理装置、与所述进料整理装置连接的进料升降装置、与所述进料升降装置连接的进料抓取装置，以及与所述进料抓取装置连接的进空盘回收装置，所述进料移位装置、所述进料整理装置、所述进料升降装置、所述进料抓取装置、所述进空盘回收装置均与所述控制装置连接，

所述进料移位装置用于接收到所述控制装置发送的所述进料口有玻璃信号后，将所述玻璃输送至整理位；

所述进料整理装置用于通过控制装置对所述整理位的玻璃进行前后左右步进运动控制；

所述进料升降装置用于通过所述控制装置将整理后的玻璃升降到设定位置；

所述进料抓取装置用于通过控制装置将玻璃抓取放到所述擦洗位的入口，并将空盘放至进空盘回收装置。

优选地，所述出料装置包括与所述工作擦洗装置的出口连接的出料抓取装置、与所述出料抓取装置连接的出料升降装置、与所述出料升降装置连接的出料整理装置、与所述出料整理装置连接的出料移位装置，以及与所述出料抓取装置连接的出空盘回收装置，所述出料移位装置、所述出料整理装置、所述出料升降装置、所述出料抓取装置、所述出空盘回收装置均与所述控制装置连接，

所述出料抓取装置用于通过所述控制装置将所述擦洗位的出口的玻璃抓取放到所述空盘中；

所述出料整理装置用于通过所述控制装置对所述玻璃进行前后左右步进运动控制；

所述出料升降装置用于通过所述控制装置将整理后的玻璃升降到设定位置；

所述出料移位装置用于将完成擦洗的玻璃运送至所述出料口。

优选地，所述擦片机为具有两个擦洗位的双工位擦片机，具有第一擦洗位和第二擦洗位，所述第一擦洗位和所述第二擦洗位上均设置有传感器，所述传感器与所述控制装置连接，

所述进料装置将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位之前，所述控制装置还用于控制所述传感器检测所述第一擦洗位和所述第二擦洗位上是否有玻璃，如果所述第一擦洗位和所述第二擦洗位上均无玻璃，则控制所述进料装置将玻璃输送至所述第一擦洗位；如果所述第一擦洗位上有玻璃、所述第二擦洗位上无玻璃，则控制所述进料装置将玻璃输送至所述第二擦洗位。

优选地，在所述进料装置接收到所述控制装置发送的进料信号之前，所述控制装置还用于判断所述进料装置、所述工作擦洗装置和所述出料装置是否处于原位，如果否，则控制所述进料装置、所述工作擦洗装置和所述出料装置回到原位。

优选地，所述进料整理装置和所述出料整理装置均包括与所述控制装置连接的电磁阀和与所述电磁阀连接的气缸，所述气缸对输送的玻璃及空盘整理定位。

优选地，所述进空盘回收装置和所述出空盘回收装置均通过步进电机控制，步进电机与所述控制装置连接，所述进空盘回收装置包括与所述进料抓取装置连接的进空盘回收升降装置，所述出空盘回收装置包括与所述出料抓取装置连接的出空盘回收升降装置，所述进空盘回收升降装置和所述出空盘回收升降装置通过空盘传送装置连接。

优选地，所述工作擦洗装置通过伺服电机驱动，所述伺服电机与所述控制装置连接。

优选地，所述工作擦洗装置包括上卷布装置、下卷布装置、工作进整理装置和工作出整理装置，所述上卷布装置和所述下卷布装置上设置换布机构，所述换布机构通过换布步进电机控制，所述换布步进电机与所述控制装置连接；还包括设置于所述上卷布装置上方的喷液装置。

优选地，所述进料抓取装置为进料机械手抓取装置；所述出料抓取装置为出料机械手抓取装置；所述出料装置和所述进料装置上部还设置有空气净化装置。

本发明所提供的擦片机，包括进料装置、工作擦洗装置、出料装置和控制装置，进料装置、工作擦洗装置、出料装置依次连接。控制装置与进料装置、工作擦洗装置和出料装置均连接，控制装置控制进料装置、工作擦洗装置和出料装置，获取参数，自动启动擦片机，比如进料装置、工作擦洗装置、出料装置设置有传感器，获取传感器开启状态，玻璃型号参数，进料装置、出料装置步进加减速，运行速度，各个设定位置；工作擦洗装置中XY伺服加减速度，运行速度，各运行位置；工作擦洗装置中喷清装置喷洗液量及间隔，从而获取开机初始化完成信号。

进料装置用于接收到控制装置发送的进料信号后，将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位；工作擦洗装置用于接收到控制装置发送的擦洗信号后，对放置于擦洗位的玻璃进行擦洗；出料装置用于接收到控制装置发送的擦洗完成信号后，将玻璃从擦洗位输送至出料口。

本发明所提供的擦片机，通过将进料装置、出料装置、工作擦洗装置整合在一起，实现7.9寸以上大规格不同型号玻璃的清洗及擦干。清洗擦干速度，换布频率，玻璃规格，清洗药量均可以通过参数设定，多台擦片装置与一条流水线整合一起，可以实现大规格玻璃全自动化清理擦干工作，实现工厂无人化，高品质、高效率实现大规格玻璃的清洗和擦干工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种具体实施方式所提供的擦片机的流程图；

图2为进料装置和出料装置的结构示意图；

图3为工作出整理装置的结构示意图。

附图中标记如下：

1-进料移位装置，2-进料升降装置，3-进料整理装置，4-进料机械手抓取装置、5-进空盘回收升降装置、6-空气净化装置、7-空盘传送装置、8-出料整理装置、9-出料升降装置、10-出料移位装置、11-工作擦洗装置、12-上卷布装置、13-工作进整理装置、14-下卷布装置、15-工作出整理装置、16-出空盘回收升降装置、17-喷液装置、18-出料机械手抓取装置。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种擦片机，该擦片机有效地解决了大规格玻璃的清洗和擦干工作效率低等问题。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1至图3，图1为本发明中一种具体实施方式所提供的擦片机的结构示意图；图2为进料装置和出料装置的结构示意图；图3为工作出整理装置的结构示意图。

在一种具体实施方式中，本发明所提供的擦片机，包括进料装置、工作擦洗装置11、出料装置和控制装置，进料装置、工作擦洗装置11、出料装置依次连接。控制装置与进料装置、工作擦洗装置11和出料装置均连接，控制装置控制进料装置、工作擦洗装置11和出料装置，获取参数，自动启动擦片机，比如进料装置、工作擦洗装置11、出料装置设置有传感器，获取传感器开启状态，玻璃型号参数，进料装置、出料装置步进加减速，运行速度，各个设定位置；工作擦洗装置11中XY伺服加减速度，运行速度，各运行位置；工作擦洗装置11中喷清装置喷洗液量及间隔，从而获取开机初始化完成信号。

进料装置用于接收到控制装置发送的进料信号后，将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位；工作擦洗装置11用于接收到控制装置发送的擦洗信号后，对放置于擦洗位的玻璃进行擦洗；出料装置用于接收到控制装置发送的擦洗完成信号后，将玻璃从擦洗位输送至出料口。

本发明所提供的擦片机，通过将进料装置、出料装置、工作擦洗装置11整合在一起，实现7.9寸以上大规格不同型号玻璃的清洗及擦干。清洗擦干速度，换布频率，玻璃规格，清洗药量均可以通过参数设定，多台擦片装置与一条流水线整合一起，可以实现大规格玻璃全自动化清理擦干工作，实现工厂无人化，高品质、高效率实现大规格玻璃的清洗和擦干工作。

上述擦片机仅是一种优选方案，具体并不局限于此，在此基础上可根据实际需要做出具有针对性的调整，从而得到不同的实施方式，进料装置包括进料移位装置1、与进料移位装置1连接的进料整理装置3、与进料整理装置3连接的进料升降装置2、与进料升降装置2连接的进料抓取装置，以及与进料抓取装置连接的进空盘回收装置，进料移位装置1、进料整理装置3、进料升降装置2、进料抓取装置、进空盘回收装置均与控制装置连接，控制装置获取进料整理装置3步进加减速，运行速度；进料抓取装置中伺服加减速及运行速度，各个设定位置；进空盘回收装置中步进加减速，运行速度。

进料移位装置1用于接收到控制装置发送的进料口有玻璃信号后，将玻璃输送至整理位。具体地说，进料移位装置1设置进料传感器，进料传感器与控制装置连接，通过进料传感器判断进料移位装置1入口是否有产品，转换成数字信号发送至控制装置，如果否，等待放入产品；如果是，进料移位装置1动作，将放入进料口的玻璃自动输送至整理位。

进料整理装置3用于通过控制装置对整理位的玻璃进行前后左右步进运动控制，可以通过PT脉冲实现前后、左右步进运动控制。获取进料移位装置1完成信号，PLC控制器通过PT脉冲方式控制进料步进电机，实现进料整理装置3动作。通过电磁阀输出控制气缸，将进料移位装置1输送完成的玻璃，实现进料玻璃及空盘整理定位。

进料升降装置2用于通过控制装置将整理后的玻璃升降到设定位置，比如PLC控制器通过PT脉冲模式对升降步进控制。具体地说，获取进料整理装置3完成信号，进料升降装置2初始位信号，进料有玻璃信号，PLC通过PT脉冲方式控制进料升降装置2中步进动作，将整理后的玻璃升降到设定位置。

进料抓取装置用于通过控制装置将玻璃抓取放到擦洗位的入口，并将空盘放至进空盘回收装置。获取进料升降装置2完成信号，PLC控制器通过CANOPEN总线通讯实现对X1Y1Z1伺服的运动控制，将玻璃抓取放到工作擦洗装置11入口，将空盘放至进空盘回收装置。

优选地，擦片机为具有两个擦洗位的双工位擦片机，具有第一擦洗位和第二擦洗位，第一擦洗位和第二擦洗位上均设置有传感器，传感器与控制装置连接，进料装置将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位之前，控制装置还用于控制传感器检测第一擦洗位和第二擦洗位上是否有玻璃，如果第一擦洗位和第二擦洗位上均无玻璃，则控制进料装置将玻璃输送至第一擦洗位；如果第一擦洗位上有玻璃、第二擦洗位上无玻璃，则控制进料装置将玻璃输送至第二擦洗位。

比如，PLC控制器与CCD通讯，检测是否有玻璃，如果否，PLC通过PT脉冲与进料升降装置2中步进电机通讯，进料升降装置2降至初始位置；如果是，通过进料升降装置2的扫描器启动检测是否大玻璃。

如果是大玻璃，切至大玻璃程序，PLC通过CANOPEN总线通讯，实现对进料抓取装置伺服的运动控制，进料抓取装置从进料升降装置2玻璃盘取玻璃送至待送位。检测到工作擦洗装置11第一擦洗位和第二擦洗位无玻璃信号，进料抓取装置抓玻璃从待送位到第一擦洗位。检测到工作擦洗装置11第一擦洗位有玻璃第二擦洗位无玻璃信号，进料抓取装置抓玻璃从待送位到第二擦洗位。获取进料机械装置完成信号，进料抓取装置返回抓空玻璃盘送至空盘回收处。进空盘回收升降装置5检测到信号，空盘传送启动，送空盘至出空盘回收升降装置16处。获取进料机械装置完成信号，进料抓取装置返回进料升降处。进料升降装置2有物体信号，升降设定位缺物信号进料，升降装置动作。返回获取进料升降装置2完成信号，PLC控制器与CCD通讯，检测是否有玻璃。

如果不是大玻璃，切至小玻璃程序，PLC通过CANOPEN总线通讯，实现对进料抓取装置伺服的运动控制，进料抓取装置从升降装置玻璃盘取玻璃送至待送位。检测到工作擦洗装置11第一擦洗位和第二擦洗位无玻璃信号，进料抓取装置抓玻璃从待送位到第一擦洗位。获取进料机械装置完成信号，进料抓取装置返回抓玻璃送至待送位。检测到工作擦洗装置11第二擦洗位无玻璃信号，进械抓取装置抓玻璃从待送位到第二擦洗位。获取进料机械装置完成信号，进料抓取装置返回抓玻璃空盘送至进空盘回收升降装置5。进空盘回收升降装置5检测到信号，PLC通过PT脉冲方式控制进空盘回收装置中的步进电机，空盘自动下降至设定位置，获取到完成信号，空盘传送启动，送空盘至出空盘回收升降装置16处。

在上述具体实施方式的基础上，本领域技术人员可以根据具体场合的不同，对擦片机进行若干改变，出料装置包括与工作擦洗装置11的出口连接的出料抓取装置、与出料抓取装置连接的出料升降装置9、与出料升降装置9连接的出料整理装置8、与出料整理装置8连接的出料移位装置10，以及与出料抓取装置连接的出空盘回收装置，出料移位装置10、出料整理装置8、出料升降装置9、出料抓取装置、出空盘回收装置均与控制装置连接，出料整理装置8步进加减速，运行速度；出料抓取装置中伺服加减速及运行速度，各个设定位置；出空盘回收装置中步进加减速，运行速度。

出料抓取装置用于通过控制装置将擦洗位的出口的玻璃抓取放到空盘中，比如PLC控制器通过CANOPEN总线通讯实现对X2Y2Z2伺服的运动控制，出料整理装置8用于通过控制装置对玻璃进行前后左右步进运动控制，比如PLC控制器通过PT脉冲实现前后、左右步进运动控制，通过电磁阀输出控制气缸，实现出料玻璃及空盘整理定位。出料升降装置9用于通过控制装置将整理后的玻璃升降到设定位置，比如PLC控制器通过PT脉冲模式对出料升降步进控制，实现玻璃自动到设定位置。出料移位装置10用于将完成擦洗的玻璃运送至出料口，完成的玻璃运送至出料口。

具体过程如下：判断出盘回收装置是否有空盘，如果否，等待出盘回收装置放入空盘；如果是，判断工作擦洗装置11第三出位和第四出位是否有玻璃。如果没有玻璃，等待工作擦洗装置11第三出位和第四出位放入有玻璃；如果有玻璃，PLC装置通过CANOPEN串口通讯控制出料抓取装置中伺服运动，将完工玻璃抓取放到空盘处，将空盘放至出空盘回收装置，实现出料空盘及玻璃抓取，出料抓取从出空盘回收装置取空盘放到出料整理装置8中。获取出料抓取装置放空盘完成信号，扫描器启动检测是否大玻璃。

如果不是大玻璃，切至小玻璃程序，PLC通过CANOPEN总线通讯，实现对出料抓取装置伺服控制；出料抓取装置将玻璃从第三出位移动至出料整理空玻璃盘中。获取出料抓取装置放玻璃完成信号出料抓取装置返回工作擦洗装置11第四出位抓玻璃放置出料整理空盘中。获取出料抓取装置完成信号，PLC通过PT脉冲控制出料升降装置9中步进电机动作。获取出料升降完成信号，出料整理装置8中步进通过PT脉冲方式动作。获取出料升降完成信号，判断出料盘数是否设定数，如果否，返回判断出盘回收装置是否有空盘；如果是，获取出料移位装置10原位信号出料移位装置10动作，获取出料移位装置10完成信号，产品完成。

如果是大玻璃，切至大玻璃程序，PLC通过CANOPEN总线通讯，实现对出料抓取装置伺服控制；出料抓取装置将玻璃从第三出位移动至出料整理空玻璃盘中。获取出料抓取装置放玻璃完成信号出料抓取装置返回出空盘回收位。判断出盘回收装置是否有空盘，如果否，等待出盘回收装置放入空盘；如果是，出料抓取装置从空盘回收装置取空盘放到出料整理装置8中。获取出料抓取装置放空盘完成信号出料抓取装置返回第四出位，取玻璃放回整理装置空盘中。获取出料抓取装置完成信号，PLC通过PT脉冲控制出料升降装置9中步进电机动作。获取出料升降完成信号，出料整理装置8中步进通过PT脉冲方式动作。获取出料升降完成信号，判断出料盘数是否设定数，如果否，返回判断出盘回收装置是否有空盘；如果是，获取出料移位装置10原位信号出料移位装置10动作，获取出料移位装置10完成信号，产品完成。

显然，在这种思想的指导下，本领域的技术人员可以根据具体场合的不同对上述具体实施方式进行若干改变，在进料装置接收到控制装置发送的进料信号之前，控制装置还用于判断进料装置、工作擦洗装置11和出料装置是否处于原位，如果否，则控制进料装置、工作擦洗装置11和出料装置回到原位，完成初始化准备流程，方便后续使用。

需要特别指出的是，本发明所提供的擦片机不应被限制于此种情形，进料整理装置3和出料整理装置8均包括与控制装置连接的电磁阀和与电磁阀连接的气缸，气缸对输送的玻璃及空盘整理定位，结构简单，易于控制，定位整理较精准。

本发明所提供的擦片机，在其它部件不改变的情况下，进空盘回收装置和出空盘回收装置均通过步进电机控制，步进电机与控制装置连接，进空盘回收装置包括与进料抓取装置连接的进空盘回收升降装置5，出空盘回收装置包括与出料抓取装置连接的出空盘回收升降装置16，进空盘回收升降装置5和出空盘回收升降装置16通过空盘传送装置7连接，控制进空盘回收装置和出空盘回收装置中步进加减速，运行速度，实现空盘的循环使用，工作效率较高。

对于上述各个实施例中的擦片机，工作擦洗装置11通过伺服电机驱动，伺服电机与控制装置连接，结构简单，易于控制。

为了进一步优化上述技术方案，工作擦洗装置11包括喷液装置17、上卷布装置12、下卷布装置14、工作进整理装置13和工作出整理装置15，喷液装置17设置于上卷布装置12上方，喷液装置17上喷洒液体。上卷布装置12和下卷布装置14上设置换布机构，用于擦干玻璃，换布机构通过换布步进电机控制，换布步进电机与控制装置连接，获取换布装置中步进电机运行速度及间隔，自动实现上下擦洗布的更换，保证擦拭布料干净。工作进整理装置13和工作出整理装置15用于进出时整理工作。

在上述各个具体实施例的基础上，进料抓取装置为进料机械手抓取装置4；出料抓取装置为出料机械手抓取装置18，易于抓取，玻璃不易脱落，较为安全、可靠。出料装置和进料装置上部还设置有空气净化装置，净化空气，保证工作环境较为舒适。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种擦片机，其特征在于，用于擦洗7.9寸以上的玻璃，包括依次连接的进料装置、工作擦洗装置(11)、出料装置，以及与所述进料装置、所述工作擦洗装置(11)和所述出料装置均连接的控制装置，

所述进料装置用于接收到所述控制装置发送的进料信号后，将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位，所述进料装置包括进料整理装置(3)，所述进料整理装置(3)用于通过控制装置对整理位的玻璃进行前后左右步进运动控制；

所述工作擦洗装置(11)用于接收到所述控制装置发送的擦洗信号后，对放置于所述擦洗位的玻璃进行擦洗，所述工作擦洗装置(11)具有第一擦洗位和第二擦洗位，所述工作擦洗装置(11)包括工作进整理装置(13)和工作出整理装置(15)，所述工作进整理装置(13)和所述工作出整理装置(15)用于进出玻璃时整理工作；

所述出料装置用于接收到所述控制装置发送的擦洗完成信号后，将所述玻璃从所述擦洗位输送至出料口，所述出料装置包括出料整理装置(8)，所述出料整理装置(8)用于通过控制装置对玻璃进行前后左右步进运动控制。

2.根据权利要求1所述的擦片机，其特征在于，所述进料装置包括与所述进料整理装置(3)连接的进料移位装置(1)、与所述进料整理装置(3)连接的进料升降装置(2)、与所述进料升降装置(2)连接的进料抓取装置，以及与所述进料抓取装置连接的进空盘回收装置，所述进料移位装置(1)、所述进料整理装置(3)、所述进料升降装置(2)、所述进料抓取装置、所述进空盘回收装置均与所述控制装置连接，

所述进料移位装置(1)用于接收到所述控制装置发送的所述进料口有玻璃信号后，将所述玻璃输送至整理位；

所述进料升降装置(2)用于通过所述控制装置将整理后的玻璃升降到设定位置；

所述进料抓取装置用于通过控制装置将玻璃抓取放到所述擦洗位的入口，并将空盘放至所述进空盘回收装置。

3.根据权利要求2所述的擦片机，其特征在于，所述出料装置包括与所述工作擦洗装置(11)的出口连接的出料抓取装置、两端分别与所述出料抓取装置和所述出料整理装置(8)连接的出料升降装置(9)、与所述出料整理装置(8)连接的出料移位装置(10)，以及与所述出料抓取装置连接的出空盘回收装置，所述出料移位装置(10)、所述出料整理装置(8)、所述出料升降装置(9)、所述出料抓取装置、所述出空盘回收装置均与所述控制装置连接，

所述出料抓取装置用于通过所述控制装置将所述擦洗位的出口的玻璃抓取放到所述空盘中；

所述出料升降装置(9)用于通过所述控制装置将整理后的玻璃升降到设定位置；

所述出料移位装置(10)用于将完成擦洗的玻璃运送至所述出料口。

4.根据权利要求3所述的擦片机，其特征在于，所述第一擦洗位和所述第二擦洗位上均设置有传感器，所述传感器与所述控制装置连接，

所述进料装置将放置于进料口处的玻璃输送至擦洗位之前，所述控制装置还用于控制所述传感器检测所述第一擦洗位和所述第二擦洗位上是否有玻璃，如果所述第一擦洗位和所述第二擦洗位上均无玻璃，则控制所述进料装置将玻璃输送至所述第一擦洗位；如果所述第一擦洗位上有玻璃、所述第二擦洗位上无玻璃，则控制所述进料装置将玻璃输送至所述第二擦洗位。

5.根据权利要求3或4所述的擦片机，其特征在于，在所述进料装置接收到所述控制装置发送的进料信号之前，所述控制装置还用于判断所述进料装置、所述工作擦洗装置(11)和所述出料装置是否处于原位，如果否，则控制所述进料装置、所述工作擦洗装置(11)和所述出料装置回到原位。

6.根据权利要求5所述的擦片机，其特征在于，所述进料整理装置(3)和所述出料整理装置(8)均包括与所述控制装置连接的电磁阀和与所述电磁阀连接的气缸，所述气缸对输送的玻璃及空盘整理定位。

7.根据权利要求5所述的擦片机，其特征在于，所述进空盘回收装置和所述出空盘回收装置均通过步进电机控制，步进电机与所述控制装置连接，所述进空盘回收装置包括与所述进料抓取装置连接的进空盘回收升降装置(5)，所述出空盘回收装置包括与所述出料抓取装置连接的出空盘回收升降装置(16)，所述进空盘回收升降装置(5)和所述出空盘回收升降装置(16)通过空盘传送装置(7)连接。

8.根据权利要求5所述的擦片机，其特征在于，所述工作擦洗装置(11)通过伺服电机驱动，所述伺服电机与所述控制装置连接。

9.根据权利要求8所述的擦片机，其特征在于，所述工作擦洗装置(11)包括上卷布装置(12)、下卷布装置(14)，所述上卷布装置(12)和所述下卷布装置(14)上设置换布机构，所述换布机构通过换布步进电机控制，所述换布步进电机与所述控制装置连接；还包括设置于所述上卷布装置(12)上方的喷液装置(17)。

10.根据权利要求3或4所述的擦片机，其特征在于，所述进料抓取装置为进料机械手抓取装置(4)；所述出料抓取装置为出料机械手抓取装置(18)；所述出料装置和所述进料装置上部还设置有空气净化装置(6)。

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