CN109872373A - 一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台，包括底座、x轴驱动装置、x轴旋转支架、y轴驱动装置、标定板安装架、x轴限位装置以及y轴限位装置；底座沿x轴向设置；x轴驱动装置沿x轴向安装于底座；x轴旋转支架绕x轴向转动安装于底座；y轴驱动装置沿y轴向安装于x轴旋转支架；标定板安装架绕y轴向转动安装于x轴旋转支架，且标定板安装架与y轴驱动装置驱动连接；x轴限位装置安装于底座以将x轴旋转支架绕x轴的转动限定在第一预设角度范围；y轴限位装置，安装于x轴旋转支架以对将y轴标定板安装架绕y轴的转动限定在第二角度预设范围。本发明能较好实现对双目视觉标定板的五种位姿，同时还可以保证合适旋转角度。

Description

一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台

技术领域

本发明涉及双目视觉标定设备技术领域，尤其涉及一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台。

背景技术

双目视觉摄像机的标定过程主要是通过摄像机的数学模型来寻找图像坐标系与三维空间坐标系之间的函数关系。由于摄像机的标定通常作为双目视觉测量过程的第一步，所以其标定结果的精度会直接影响后续测量的精度。而在基于双目视觉视觉标定板的标定过程中，需要将标定板按照顺序置于五种不同的位姿，然后根据这五种位姿状态下所采集的标定板的双目图像，来计算出当前环境下的主要标定参数。目前，双目视觉的标定过程中标定板位姿的改变多为手动调整，需要往复多次来回对标定板的位姿进行调整，以及在计算机上对标定板的图像进行采集，这种手动调整与采集的方式在单人操作时尤为不便。因此现有的基于双目视觉标定板固定设备存在需要手动对标定板进行旋转，会出现旋转角度不能在固定范围精确调节，在一定程度上影响标定结果的偏差问题。

发明内容

为了解决现有的基于双目视觉标定板固定设备存在需要手动对标定板进行旋转，会出现旋转角度不能在固定范围精确调节，在一定程度上影响标定结果的偏差问题，本发明提供一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

底座，沿x轴向设置，其中平行于所述底座上端面且与所述x轴向相交的方向为y轴向；

x轴旋转支架，绕所述x轴向转动安装于所述底座；

x轴驱动装置，沿所述x轴向安装于所述底座且与所述x轴旋转支架驱动连接；

标定板安装架，绕所述y轴向转动安装于所述x轴旋转支架；

y轴驱动装置，沿所述y轴向安装于所述x轴旋转支架且与所述标定板安装架驱动连接；

x轴限位装置，安装于所述底座，用以将所述x轴旋转支架绕所述x轴向的转动角度限定在第一预设角度范围；

y轴限位装置，安装于所述x轴旋转支架，用以将所述y轴标定板安装架绕所述y轴向的转动角度限定在第二预设角度范围。

本发明的有益效果是：通过设置由x轴驱动装置的x轴旋转支架，并在所述x轴旋转支架上安装由y轴驱动装置驱动的标定板安装架，并在底座上设置x轴限位装置，在x轴旋转支架上设置y轴限位装置，使得安装于所述标定板安装架上的双目视觉标定板不需手动对标定板进行旋转，且旋转角度在一定范围可被限位，避免了手动设置双目视觉标定板时角度无法在固定范围进行精确调节的偏差问题。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步，所述x轴旋转支架包括：

x轴横杆，间隔设置于所述底座的上侧，且两端呈伸出所述底座的外缘设置；

两x轴立杆，分别由所述x轴横杆的两端向上延伸设置。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述x轴横杆设于所述底座的上侧避免了与所述底座发生干涉，所述x轴横杆的两端呈伸出所述底座外缘的设置，便于在所述底座的侧面设置所述x轴限位装置；所述两x轴立杆由所述x轴横杆的两端向上延伸设置使得所述两x轴立杆之间与所述底座共同限定出位于所述底座上方的安装空间，便于设置所述标定板安装架。

进一步，所述x轴旋转支架还包括托架圆板，所述底座呈圆柱壳体状设置，所述托架圆板与所述底座同轴设置，且所述x轴横杆沿所述托架圆板的径向安装于所述托架圆板的上表面。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述托架圆板和所述底座呈圆柱状壳体设置，所述x轴旋转支架的重心降低了很多，使得所述x轴旋转支架绕所述底座的旋转更为稳定。

进一步，所述x轴限位装置包括两x轴限位导杆，所述两x轴限位导杆均具有设于所述底座的固定端和由所述固定端沿所述底座的径向向外延伸形成的自由端，所述两x轴限位导杆各自的所述固定端与所述自由端两连线形成夹角的角度范围为所述第一预设角度范围，所述两x轴限位导杆用于在被所述x轴旋转支架触碰时，触发使得x轴驱动装置停止的停止信号。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述两x轴限位导杆的如上设置，在使用较少材料的同时，满足了所述x轴限位导杆的设置，且便于更换，减小了生产的物料成本以及使用的维护成本。

进一步，所述标定板安装架包括：

两安装架立杆，一端均分别转动安装于所述两x轴立杆的两内侧；

安装架横杆，两端分别与所述两安装架立杆的另一端固定连接，且所述安装架横杆与所述两安装架立杆呈同一平面设置；

所述两安装架立杆和所述安装架横杆共同限定出板形容纳空间，所述板形容纳空间用以容置双目视觉标定板。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述标定板安装架分设为所述两安装架立杆和两安装架横杆，便于沿y轴转动安装于所述x轴旋转支架的所述两x轴立杆之间，且转动过程中不易与所述x轴旋转支架产生干涉，保证了标定板安装架在绕y轴转动时的稳定性。

进一步，所述y轴限位装置包括两y轴限位杆，所述两y轴限位杆均具有设于所述x轴立杆的固定端和由所述固定端沿所述x轴立杆外侧面延伸形成的自由端，所述两y轴限位杆的自由端与所述y轴驱动装置两连线形成夹角的角度范围为所述第二预设角度范围，所述两y轴限位杆用于在被所述标定板安装架触碰时，触发使得y轴驱动装置停止的停止信号。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述两y轴限位杆的如上设置，保证了所述第二预设角度范围的准确设置，且所述两y轴限位杆在被触碰时可以将触碰压力等力学参数变化，通过力学传感器转化为使得y轴驱动装置的停止信号，避免了y轴驱动装置驱动所述y轴限位装置发生触碰时无法停机，造成y轴驱动装置的损坏。

进一步，所述安装架横杆在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第一限位板，所述两安装立杆均在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第二限位板。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述两第一限位板和所述两第二限位板的设置在所述板形容纳空间的厚度方向进行了限位，使得安装于所述板形空间的双目视觉标定板不容易在所述板形容纳空间的厚度方向上发生偏移，进而保证了，使用本平台标定的准确性。

进一步，所述两第二限位板上开设有定位孔，所述定位孔用以与定位螺钉配合对插设于所述板形容纳空间的双目视觉标定板进行定位。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述定位孔与所述定位螺钉的配合设置，使得不同厚度的双目视觉标定板都能在所述板形容纳空间内固定牢靠，进而提高了本平台的适用范围。

进一步，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度范围均为30°至50°。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述第一预设角度范围设为30°至50°，既保证了双目视觉标定板转动不同姿态的区别度，又避免了所述转动安装板的转动角度过大，导致标定时间延长。

进一步，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°，固定了转动角度值，既保证了双目视觉标定板转动不同姿态的区别度，又避免了所述转动安装板的转动角度过大，导致标定时间延长的同时，又便于设立固定的作业流程，避免了同一设备多次标定时候的波动误差。

附图说明

图1为本发明一实施例的用于双目视觉标定板的可调旋转平台底座分离后的立体示意图；

图2为图1中底座未分离的立体示意图；

图3为图2中x轴旋转支架和标定板托架的另一状态示意图；

图4为图1中x轴旋转支架安装y轴驱动装置的立体示意图；

图5为图1中标定板安装架的立体示意图；

图6为图1中底座安装x轴驱动装置的剖面示意图。

附图标号说明：

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

本发明提供一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台。

在本发明的一实施例中，如图1至图4所示：

所述用于双目视觉标定板的可调旋转平台包括：底座1、x轴旋转支架2、x轴驱动装置3、标定板安装架4、y轴驱动装置5、x轴限位装置6、y轴限位装置7；所述底座1沿x轴向设置，其中平行于所述底座1上端面且与所述x轴向相交的方向为y轴向。所述x轴旋转支架2绕所述x轴向转动安装于所述底座1。所述x轴驱动装置3沿所述x轴向安装于所述底座1且与所述x轴旋转支架2驱动连接。所述标定板安装架4绕所述y轴向转动安装于所述x轴旋转支架2。所述y轴驱动装置5沿所述y轴向安装于所述x轴旋转支架2且与所述标定板安装架4驱动连接。所述x轴限位装置6安装于所述底座1，用以将所述x轴旋转支架2绕所述x轴向的转动角度限定在第一预设角度范围。所述y轴限位装置7安装于所述x轴旋转支架2，用以将所述y轴标定板安装架4绕所述y轴向的转动角度限定在第二预设角度范围。

在本实施例中，需要说明的是：所述底座1可以为板状或筒状，也可以为柱状；所述x轴驱动装置3可以为伺服电机、同步电机、转动气缸等；所述x轴旋转支架2可以为在一平板上设置两间隔立柱设置，也可以为开口朝向背离所述底座1的U形杆；所述y轴驱动装置5可以为为伺服电机、同步电机、转动气缸等；所述x轴限位装置6以及所述y轴限位装置7可以为微动开关、微动开关加触发杆件、压力传感器等装置，具体选型参照现有技术在此就不过赘述。

通过设置由x轴驱动装置3的x轴旋转支架2，并在所述x轴旋转支架2上安装由y轴驱动装置5驱动的标定板安装架4，并在底座1上设置x轴限位装置6，在x轴旋转支架2上设置y轴限位装置7，使得安装于所述标定板安装架4上的双目视觉标定板不需手动对标定板进行旋转，且旋转角度在一定范围可被限位，避免了手动设置双目视觉标定板时角度无法在固定范围进行精确调节的偏差问题。

在本发明一优选的实施例中，如图3和图4所示：

所述x轴旋转支架2包括：x轴横杆21和两x轴立杆22；所述x轴横杆21，间隔设置于所述底座1的上侧，且两端呈伸出所述底座1的外缘设置；所述两x轴立杆22分别由所述x轴横杆21的两端向上延伸设置。

在本实施例中需要说明的是：所述两x轴立杆22的截面可以为矩形，也可以为三角形，也可以为半圆形，只要保证所述两x轴立杆22的相对着的面为平行的平面即可；当然所述x轴横杆21的截面形状可以与所述两x轴立杆22相同或者不同均可，所述两x轴立杆22分别由所述x轴横杆21的两端向上延伸设置并不仅限于所述两x轴立杆22与所述x轴横杆21一体设置，所述x轴横杆21可以与所述两x轴立杆22粘接或可拆卸连接，所述x轴横杆21也可以设置成长度可调节设置以适应不同宽度的双目视觉标定板。

所述x轴横杆21设于所述底座1的上侧避免了与所述底座1发生干涉，所述x轴横杆21的两端呈伸出所述底座1外缘的设置，便于在所述底座1的侧面设置所述x轴限位装置6；所述两x轴立杆22由所述x轴横杆21的两端向上延伸设置使得所述两x轴立杆22之间与所述底座1共同限定出位于所述底座1上方的安装空间，便于设置所述标定板安装架4。

在本发明一优选的实施例中，如图4所示：

所述x轴旋转支架2还包括托架圆板23，所述底座1呈圆柱壳体状设置，所述托架圆板23与所述底座1同轴设置，且所述x轴横杆21沿所述托架圆板23的径向安装于所述托架圆板23的上表面。

在本实施例中需要说明的是：所述底座1呈圆柱壳体状设置，所述圆柱状壳体可以为有上盖的圆柱壳体，将所述x轴驱动装置3沿x方向安装于所述圆柱状壳体内部，并在壳体上盖开设让位孔，所述x轴驱动装置3的驱动部，例如同步电机的电机轴从所述让位孔伸出后与所述x轴旋转支架2的下部驱动连接，所述驱动连接可以是通过联轴器连接也可以是通过键槽配合连接。

所述托架圆板23和所述底座1呈圆柱状壳体设置，所述x轴旋转支架2的重心降低了很多，使得所述x轴旋转支架2绕所述底座1的旋转更为稳定。

在本发明一优选的实施例中，如图1至3所示：所述x轴限位装置6包括两x轴限位导杆61，所述两x轴限位导杆61均具有设于所述底座1的固定端和由所述固定端沿所述底座1的径向向外延伸形成的自由端，所述两x轴限位导杆61各自的所述固定端与所述自由端连线形成夹角的角度范围为所述第一预设角度范围，所述两x轴限位导杆61用于在被所述x轴旋转支架2触碰时，触发使得x轴驱动装置3停止的停止信号。

在本实施例中，需要说明的是，所述两x轴限位导杆61的固定端可以安装于所述底座1的外周面，也可以在所述底座1外侧壁开设让位口，并在底座1内部与所述让位口对应位置设置安装腔，在所述安装腔上固定所述自由端，所述自由端可以向上弯折设置以便于所述x轴横杆21伸出所述底座1外轮廓的部分触碰以触发所述停止信号，所述停止信号的发出可以为所述自由端与微动开关、压力传感器等的配合设置，将所述x轴横杆21与所述两x轴限位导杆61触碰的力学变化转化为电信号，所述微动开关、压力传感器的具体选型参照现有技术在此就不过赘述。

所述两x轴限位导杆61的如上设置，在使用较少材料的同时，满足了所述x轴限位导杆61的设置，且便于更换，减小了生产的物料成本以及使用的维护成本。

在本发明一优选的实施例中，如图3和图5所示：所述标定板安装架4包括：两安装架立杆和安装架横杆；所述两安装架立杆的一端均分别转动安装于所述两x轴立杆22的两内侧；所述安装架横杆两端分别与所述两安装架立杆的另一端固定连接，且所述安装架横杆与所述两安装架立杆呈同一平面设置；所述两安装架立杆和所述安装架横杆共同限定出板形容纳空间，所述板形容纳空间用以容置双目视觉标定板。

所述标定板安装架4分设为所述两安装架立杆和两安装架横杆，便于沿y轴转动安装于所述x轴旋转支架2的所述两x轴立杆22之间，且转动过程中不易与所述x轴旋转支架2产生干涉，保证了标定板安装架4在绕y轴转动时的稳定性。

在本发明一优选的实施例中，如图3所示：

所述y轴限位装置7，包括两y轴限位杆71，所述两y轴限位杆71均具有设于所述x轴立杆22的固定端和由所述固定端沿所述x轴立杆22外侧面延伸形成的自由端，所述两y轴限位杆71的自由端与所述y轴驱动装置(5)连线形成夹角的角度范围为所述第二预设角度范围，所述两y轴限位杆71用于在被所述标定板安装架4触碰时，触发使得y轴驱动装置5停止的停止信号。需要说明的是，所述两y轴限位杆71可以直接安装在所述两x轴立杆22上，也可以在所述两x轴立杆22上先安装固定板在安装所述两y轴限位杆71。

所述两y轴限位杆71的如上设置，保证了所述第二预设角度范围的准确设置，且所述两y轴限位杆71在被触碰时可以将触碰压力等力学参数变化，通过力学传感器转化为使得y轴驱动装置5的停止信号，避免了y轴驱动装置5驱动所述y轴限位装置7发生触碰时无法停机，造成y轴驱动装置5的损坏。

在本发明一优选的实施例中，如图3和图5所示：

所述安装架横杆在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第一限位板421，所述两安装立杆均在所述板板形容纳空间的两侧夹设有两第二限位板411。

所述两第一限位板421和所述两第二限位板411的设置在所述板形容纳空间的厚度方向进行了限位，使得安装于所述板形空间的双目视觉标定板不容易在所述板形容纳空间的厚度方向上发生偏移，进而保证了，使用本平台标定的准确性。

在本发明一优选的实施例中，如图5所示：所述两第二限位板411上开设有定位孔4111，所述定位孔4111用以与定位螺钉配合对插设于所述板形容纳空间的双目视觉标定板进行定位。

所述定位孔4111与所述定位螺钉的配合设置，使得不同厚度的双目视觉标定板都能在所述板形容纳空间内固定牢靠，进而提高了本平台的适用范围。

在本发明一优选的实施例中，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度范围均为30°至50°。所述第一预设角度范围设为30°至50°，既保证了双目视觉标定板转动不同姿态的区别度，又避免了所述转动安装板的转动角度过大，导致标定时间延长。

在本发明一优选的实施例中，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°。所述所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°，固定了转动角度值，既保证了双目视觉标定板转动不同姿态的区别度，又避免了所述转动安装板的转动角度过大，导致标定时间延长的同时，又便于设立固定的作业流程，避免了同一设备多次标定时候的波动误差。

为了进一步了解本实施例的运行过程，现结合装配后的结构对其操作步骤进行说明。

首先将双目视觉标定板从所述板状容纳空间插入，并使得所述双目视觉标定板通过所述两第二限位板411和两所述第一限位板421在所述标定板安装架4，使所述双目视觉标定板呈正面状态，即所述标定板安装架4与所述x轴旋转支架2同平面设置；并在所述定位孔4111上安装定位螺钉以将所述双目视视觉标定板夹紧固定，在双目摄像机中记录当前位置1。

再通过x轴驱动装置3(可为同步电机)正转，使得x轴旋转支架2带动安装与所述标定板安装架4的所述双目视觉标定板绕x轴向正向旋转，当x轴旋转支架2触碰x轴限位装置6的两所述x轴限位导杆61之一时，所述x轴驱动装置3(可为同步电机)停止运行，此时所述双目视觉标定板呈在所述当前位置1绕x轴向正向旋转过的状态，并在双目摄像机中记录当前位置2。

再通过x轴驱动装置3(可为同步电机)反转，使得x轴旋转支架2带动安装与所述标定板安装架4的所述双目视觉标定板绕x轴向反向旋转，当x轴旋转支架2触碰x轴限位装置6的两所述x轴限位导杆61的另一个时，所述x轴驱动装置3(可为同步电机)停止运行，此时所述双目视觉标定板呈在所述当前位置1绕x轴向正向旋转过的状态，并在双目摄像机中记录当前位置3。在记录后控制电机正转，使x轴旋转支架2旋转至当前位置1对应的状态。

再通过控制y轴驱动装置5(可为同步电机)正转，使得y轴旋转支架带动安装在所述标定板安装架4的所述双目视觉标定板绕x轴向顺时针旋转，当所述标定板安装架4触碰两所述y轴限位杆71之一时，y轴驱动装置5(可为同步电机)正转停止运行，此时所述双目视觉标定板呈绕y轴向顺时针旋转过的状态4，并在双目摄像机中记录当前位置。

最后y轴驱动装置5(可为同步电机)反转，使得所述标定板安装架4子带动所述双目视觉标定板以绕y轴向逆时针旋转，当所述标定板安装架4触碰两所述y轴限位杆71的另一个时，y轴驱动装置5(可为同步电机)反转停止运行，此时所述双目视觉标定板呈绕y轴向逆时针旋转过的状态5，并在双目摄像机中记录当前位置。此时，本发明实施即完成了标定板五种位姿的记录。

再通过现有技术中的张正友平面标定方法利用所述5种位姿的记录即可以实现对双目视觉的标注。其结构简约，成本较底，在很大程度上简化了单人在进行双目视觉标定时的流程，并且本发明相较与手动旋转标定板要更为精确。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，包括：

底座(1)，沿x轴向设置，其中平行于所述底座(1)上端面且与所述x轴向相交的方向为y轴向；

x轴旋转支架(2)，绕所述x轴向转动安装于所述底座(1)；

x轴驱动装置(3)，沿所述x轴向安装于所述底座(1)且与所述x轴旋转支架(2)驱动连接；

标定板安装架(4)，绕所述y轴向转动安装于所述x轴旋转支架(2)；

y轴驱动装置(5)，沿所述y轴向安装于所述x轴旋转支架(2)且与所述标定板安装架(4)驱动连接；

x轴限位装置(6)，安装于所述底座(1)，用以将所述x轴旋转支架(2)绕所述x轴向的转动角度限定在第一预设角度范围；

y轴限位装置(7)，安装于所述x轴旋转支架(2)，用以将所述y轴标定板安装架(4)绕所述y轴向的转动角度限定在第二预设角度范围。

2.根据权利要求1所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述x轴旋转支架(2)包括：

x轴横杆(21)，间隔设置于所述底座(1)的上侧，且两端呈伸出所述底座(1)的外缘设置；

两x轴立杆(22)，分别由所述x轴横杆(21)的两端向上延伸设置。

3.根据权利要求2所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述x轴旋转支架(2)还包括托架圆板(23)，所述底座(1)呈圆柱壳体状设置，所述托架圆板(23)与所述底座(1)同轴设置，且所述x轴横杆(21)沿所述托架圆板(23)的径向安装于所述托架圆板(23)的上表面。

4.根据权利要求3所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述x轴限位装置(6)包括两x轴限位导杆(61)，所述两x轴限位导杆(61)均具有设于所述底座(1)的固定端和由所述固定端沿所述底座(1)的径向向外延伸形成的自由端，所述两x轴限位导杆(61)各自的所述固定端与所述自由端连线形成夹角的角度范围为所述第一预设角度范围，所述两x轴限位导杆(61)用于在被所述x轴旋转支架(2)触碰时，触发使得x轴驱动装置(3)停止的停止信号。

5.根据权利要求2或3所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述标定板安装架(4)包括：

两安装架立杆(41)，一端均分别转动安装于所述两x轴立杆(22)的两内侧；

安装架横杆(42)，两端分别与所述两安装架立杆(41)的另一端固定连接，且所述安装架横杆(42)与所述两安装架立杆(41)呈同一平面设置；

所述两安装架立杆(41)和所述安装架横杆(42)共同限定出板形容纳空间，所述板形容纳空间用以容置双目视觉标定板。

6.根据权利要求5所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述y轴限位装置(7)包括两y轴限位杆(71)，所述两y轴限位杆(71)均具有设于所述x轴立杆(22)的固定端和由所述固定端沿所述x轴立杆(22)外侧面延伸形成的自由端，所述两y轴限位杆(71)的自由端与所述y轴驱动装置(5)两连线形成夹角的角度范围为所述第二预设角度范围，所述两y轴限位杆(71)用于在被所述标定板安装架(4)触碰时，触发使得y轴驱动装置(5)停止的停止信号。

7.根据权利要求4所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述安装架横杆(42)在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第一限位板(421)，所述两安装立杆均在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第二限位板(411)。

8.根据权利要求5所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述两第二限位板(411)上开设有定位孔(4111)，所述定位孔(4111)用以与定位螺钉配合对插设于所述板形容纳空间的双目视觉标定板进行定位。

9.根据权利要求1至8任意一项权利要求所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度范围均为30°至50°。

10.根据权利要求1至8任意一项权利要求所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°。