CN109866291A - 一种制造胶合木构件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种制造胶合木构件的方法，其加工精度和准确性好，降低了废品率，节约了人工成本和材料成本。根据每根胶合木构件的三维模型，在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中，将产线上N台机械臂针对每根胶合木构件的每个加工工艺的加工数据离线编写出来，通过PC机读取信息，其中N为自然数；人工提前将包含胶合木信息的二维码贴在胶合木的侧面；胶合木运至入料滚筒线的上料工位，通过扫描装置扫描二维码识别来料信息，PC机读取信息，将信息传递给定位机和机械臂，以便他们调取各需信息；胶合木传输至前端阻挡，胶合木长度方向定位完成。举升机将胶合木举升并横向传输到定位机上，定位机制动夹紧胶合木；机械臂调取加工数据，自动完成加工。

Description

一种制造胶合木构件的方法

技术领域

本发明涉及胶合木构件制造技术领域，具体为一种制造胶合木构件的方法。

背景技术

胶合木一般是以厚度为20mm～40mm的板材，沿顺纹方向叠层胶合而成的木制品。胶合木构件是胶合木经过深加工、用于胶合木结构的结构构件。胶合木构件的加工特点是：加工品种更换频繁、生产批量小且生产周期短、精度要求高。

现有技术，工厂采用人工与木工刀具相结合的方法对胶合木进行深加工。加工出来的产品精度不高且容易出错。

国外已研发出CNC木材加工中心用于胶合木的深加工。加工数据直接在加工中心和CADWORK软件中传输。CADWORK不能进行参数化编程，建模较慢，灵活度较低，且直径较大的圆锯以及长度较长的钻头不可自动换刀。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种制造胶合木构件的方法，其加工精度和准确性好，降低了废品率，节约了人工成本和材料成本；且其通过简单的点、线、面等参数的选择，可以迅速生成机械臂制造胶合木构件所需的加工数据，提高加工数据生成的效率，节约了时间成本。

一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：根据每根胶合木构件的三维模型，在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中，将产线上N台机械臂针对每根胶合木构件的每个加工工艺的加工数据离线编写出来，通过PC机读取信息，其中N为自然数；

人工提前将包含胶合木信息的二维码贴在胶合木的侧面；

胶合木运至入料滚筒线的上料工位，通过扫描装置扫描二维码识别来料信息，PC机读取信息，将信息传递给定位机和机械臂，以便他们调取各需信息；然后通过前端阻挡、后端阻挡将每个待加工的胶合木隔离至入料滚筒线的中转区域段，在中转区域段通过将胶合木前端输送至顶住前端阻挡的定位端面来确保胶合木长度方向的定位；

带有水平横向的举升移动轨道的举升机将胶合木举升，然后举升机水平横向移动后下降将胶合木放置到水平横向一侧的加工工位的定位机的支撑板机构上，举升机脱离胶合木，同时通过定位机的侧面气动机构完成高度方向定位、然后通过上面气压机构完成宽度方向定位；

之后PLC协调N台机械臂，调取对应编号胶合木的对应加工数据，N台机械臂同时作业，根据工艺不同，从刀架上自动抓放对应的刀具进行作业，直至胶合木构件加工完成，输出信号；

上面气压机构、侧面气动机构脱离胶合木构件，举升机带动胶合木构件沿着举升移动轨道回到入料滚筒线的中转区域段，举升机将胶合木构件下降至入料滚筒线中转区域段；

加工完成后的胶合木构件沿着入料滚筒线中转区域段进入到出料滚筒线，胶合木构件沿着出料滚筒线流出产线；

下一根胶合木顺次进行上述加工形成对应的胶合木构件。

其进一步特征在于：

其通过在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中离线模拟编程来编写胶合木构件加工数据；

所述二维码中包含胶合木的规格尺寸、项目的名称、胶合木构件的编号、数量，所述规格尺寸包括长、宽、高尺寸信息；

所述产线上的机械臂的数量优选为四个，四个机械臂包括两个带有操作轨道的第一机械臂、两个位置固定的第二机械臂，两个所述第一机械臂的对应操作轨道分列于所述入料滚筒线的中转区域段、定位机定位面域所形成的区域的两侧布置，每根所述操作轨道平行于入料滚筒线布置，每个所述操作轨道的前端对应区域分别布置有一个位置固定的所述第二机械臂，每侧的机械臂旁侧空余区域位置分别布置有一个刀架，便于同侧的第一机械臂、第二机械臂自动取放对应的刀；

所述入料滚筒线的中转区域段沿着其长度方向设置有若干举升机，每台所述举升机的底部设置有垂直于入料滚筒线、水平横向布置的举升移动轨道，每台所述举升机通过电机驱动举升丝杆进而升降顶部的举升平台，所述入料滚筒线的中转区域段对应于每个所述举升平台的位置分别设置有第一缺口结构，所有的举升机的举升动作、水平横向移动动作均同步进行，确保对于胶合木的搬运准确可靠；

所述定位机的数量为两台，分别为前端定位机、后端定位机，所述前端定位机、后端定位机的底部分别嵌装于距离调节轨道，所述距离调节轨道的长度方向覆盖对应的胶合木的长度范围，后端定位机根据胶合木的长度调整其位于距离调节轨道的对应位置，前端定位机和后端定位机的距离根据胶合木的长度自动调整，每个所述定位机通过定位机侧面侧推机构驱动侧面气动机构压紧胶合木的另一侧面贴合侧面靠板，每个所述定位机通过驱动上部的上面气压机构压紧胶合木的底面贴合支撑板机构的上端面；

工作状态下，每个所述举升平台和定位机的位置不干涉，确保正常工作；

胶合木在入料滚筒线上运动至后端阻挡，后端阻挡阻止胶合木向前运动，直至前一根胶合木构件加工完成后，后端阻挡下降，前端阻挡上升，胶合木继续在入料滚筒线上运动至前端阻挡，胶合木在长度方向的定位完成；

每台举升机的举升丝杆靠电机驱动上升，举升平台举升胶合木，直至举升平台高于定位机支撑板机构；举升机举升胶合木在举升移动轨道上横向运动，将胶合木运送至定位机支撑板机构上方；举升机的举升丝杆靠电机驱动下降，举升平台下降，胶合木置于定位机支撑板机构上，举升平台继续下降；举升机在举升移动轨道上横向运动返回，同时定位机侧面气动机构驱动侧面气动机构运动，将胶合木移动压紧侧面靠板，胶合木高度方向定位完成；上面气压机构下降，将胶合木压紧定位机支撑板机构，胶合木宽度方向定位完成；PLC协调四台机械臂，调取对应编号胶合木的对应加工数据，四台机械臂同时作业，根据工艺不同，在刀架上自动抓放刀，两台位置固定机械臂相互配合，两台带轨道的机械臂相互配合，一台完成一道加工工艺，另一台开始加工，直至胶合木构件加工完成，输出信号；

举升机沿着举升移动轨道横向移动至定位机下方，同时上面气压机构上升，定位机侧面气动机构驱动侧面气动机构运动，松开胶合木构件；举升机的举升丝杆靠电机驱动上升，举升平台举升胶合木构件，直至举升平台高于定位机支撑板机构；举升机举升胶合木构件在举升移动轨道上横向运动，将胶合木构件运送至入料滚筒线的中转区域段上方；举升机的举升丝杆靠电机驱动下降，举升平台下降至入料滚筒线下方，胶合木构件置于入料滚筒线的中转区域段，胶合木构件沿着入料滚筒线进入到出料滚筒线，胶合木构件沿着出料滚筒线流出产线；

所述刀具为满足工艺需要的钻头、铣刀、圆盘锯、链条锯的刀具，所述刀架用于放置刀具；

所述前端阻挡、后端阻挡均为升降式硬阻挡，方便控制和操作；

PLC软件用于协调控制N台机械臂和对应的需要运动的机构；

在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序基于可视化编程系统Grasshopper，该系统是CAD软件Rhinoceros 3D的一部分；KUKA|prc软件中提供了KUKA机械臂精确模型；在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中可直接将KUKA机械臂集成到一个参数环境中；不需要编写代码，仅通过可变的函数块连接，就可以准确模拟出机械臂所有轴的运动情况，并在Rhinoceros3D窗口显示出来；方便及时观察出运动中的奇异点以及是否发生碰撞或无法到达。

一种机械臂制造胶合木构件的工艺流程，其特征在于：人工将贴有二维码的胶合木运至上料端→扫描装置自动扫描二维码→胶合木在滚筒线上运动至定位线→举升机构举升胶合木至高于定位机平台→举升机构横向运动、胶合木传输至定位机支撑板机构→举升机构下降返回至滚筒线下方→定位机侧面气动机构将胶合木高度方向压紧至侧面靠板→上面气压机构向下将胶合木宽度方向压紧→各机械臂分别调取加工数据加工胶合木→加工完成→上面气压机构上升→定位机侧面气动机构推出侧面气动机构→举升机构举升胶合木构件并横向运动至滚筒线→胶合木构件传输至出料端。

采用本发明后，机械臂在可达范围内可以灵活地实现快速抓放刀和加工，解决了现有制造方法遇到的直径较大的圆锯以及长度较长的钻头不可自动换刀的问题；在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序采用参数化编程方式，通过简单的点、线、面等参数的选择，可以迅速生成机械臂制造胶合木构件所需的加工数据。解决了现有制造方法遇到的加工品种更换频繁、生产批量小，加工数据多且生成较慢的问题；在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序可视化的编程方式，通过Rhinoceros 3D窗口及时显示，可以直接、快速、方便、有效的观察机械臂加工过程中各轴的运动情况，并针对问题及时解决。

综上，机械臂可每天24小时用于制造胶合木构件，代替了人工，提高了精度和准确性，降低了废品率，节约了人工成本和材料成本；在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序采用参数化编程方式，通过简单的点、线、面等参数的选择，可以迅速生成机械臂制造胶合木构件所需的加工数据。提高加工数据生成的效率，节约了时间成本；在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序可视化的编程方式，可以直接、快速、方便、有效的观察机械臂加工过程中各轴的运动情况，降低出错率，提高加工数据的准确性。

附图说明

图1为本发明的加工产线俯视图结构示意简图；

图2为本发明的所用的举升机的立体图结构示意图；

图3为本发明所用的定位机的立体图结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

入料滚筒线1、上料工位101、中转区域段102、扫描装置2、后端阻挡3、前端阻挡4、举升机5、定位机6、前端定位机61、后端定位机62、第一机械臂7、操作轨道8、刀架9、出料滚筒线10、胶合木构件11、胶合木12、电控箱13、举升平台14、举升丝杆15、举升移动轨道16、上面气压机构17、侧面靠板18、侧面气动机构19、支撑板机构20、定位机侧面侧推机构21、第二机械臂22、距离调节轨道23。

具体实施方式

一种制造胶合木构件的方法，见图1-图3：根据每根胶合木构件的三维模型，在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中，将产线上N台机械臂针对每根胶合木构件的每个加工工艺的加工数据离线编写出来，通过PC机读取信息，其中N为自然数；

人工提前将包含胶合木信息的二维码贴在胶合木的侧面；

胶合木12运至入料滚筒线1的上料工位101，通过扫描装置2扫描二维码识别来料信息，PC机读取信息，将信息传递给定位机6和机械臂，以便他们调取各需信息；然后通过前端阻挡4、后端阻挡3将每个待加工的胶合木12隔离至入料滚筒线1的中转区域段102，在中转区域段102通过将胶合木12前端输送至顶住前端阻挡4的定位端面来确保胶合木长度方向的定位；

带有水平横向的举升移动轨道16的举升机5将胶合木12举升，然后举升机水平横向移动后下降将胶合木12放置到水平横向一侧的加工工位的定位机6的支撑板机构20上，举升机5脱离胶合木，同时通过定位机6的侧面气动机构19完成高度方向定位、然后通过上面气压机构17完成宽度方向定位；

之后PLC协调N台机械臂，调取对应编号胶合木12的对应加工数据，N台机械臂同时作业，根据工艺不同，从刀架9上自动抓放对应的刀进行作业，直至胶合木构件加工完成，输出信号；

定位机6的上面气压机构17、侧面气动机构19脱离胶合木构件，举升机5带动胶合木构件沿着举升移动轨道16回到入料滚筒线1的中转区域段102，举升机5将胶合木构件下降至入料滚筒线中转区域段102上；

加工完成后的胶合木构件11沿着入料滚筒线中转区域段102进入到出料滚筒线10，胶合木构件11沿着出料滚筒线10流出产线；

下一根胶合木顺次进行上述加工形成对应的胶合木构件。

其通过在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中离线模拟编程来编写胶合木构件加工数据；

二维码中包含胶合木的规格尺寸、项目的名称、胶合木构件的编号、数量，规格尺寸包括长、宽、高尺寸信息。

具体实施例中，产线上的机械臂的数量优选为四个，机械臂为KUKA6轴机械臂，在可达范围内可以灵活地实现快速抓放刀和加工；四个机械臂包括两个带有操作轨道8的第一机械臂7、两个位置固定的第二机械臂22，两个第一机械臂7的对应操作轨道8分列于入料滚筒线1的中转区域段102、定位机6定位面域所形成的区域的两侧布置，每根操作轨道8平行于入料滚筒线1布置，每个操作轨道8的前端对应区域分别布置有一个位置固定的第二机械臂22，每侧的机械臂旁侧空余区域位置分别布置有一个刀架9，便于同侧的第一机械臂7、第二机械臂22自动取放对应的刀；

入料滚筒线1的中转区域段102沿着其长度方向设置有四台举升机5，每台举升机5的底部设置有垂直于入料滚筒线1、水平横向布置的举升移动轨道16，每台举升机5通过电机驱动举升丝杆15进而升降顶部的举升平台14，入料滚筒线1的中转区域段102对应于每个举升平台14的位置分别设置有第一缺口结构，所有的举升机5的举升动作、水平横向移动动作均同步进行，确保对于胶合木的搬运准确可靠；

定位机6的数量为两台，分别为前端定位机61、后端定位机62，前端定位机61、后端定位机62的底部分别嵌装于距离调节轨道23，距离调节轨道23的长度方向覆盖对应的胶合木12的长度范围，后端定位机62根据胶合木12的长度调整其位于距离调节轨道23的对应位置，前端定位机61和后端定位机62的距离根据胶合木12的长度自动调整，每个定位机6通过定位机侧面侧推机构21驱动侧面气动机构19压紧胶合木12的另一侧面贴合侧面靠板18，每个定位机6通过驱动上部的上面气压机构17压紧胶合木12的底面贴合支撑板机构20的上端面；

工作状态下，每个举升平台14和定位机6的位置不干涉，确保正常工作；

刀具为满足工艺需要的钻头、铣刀、圆盘锯、链条锯的刀具，刀架9用于放置刀具；

前端阻挡4、后端阻挡3均为升降式硬阻挡，方便控制和操作；

PLC软件用于协调控制四台机械臂和对应的需要运动的机构；

在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序基于可视化编程系统Grasshopper，该系统是CAD软件Rhinoceros 3D的一部分；KUKA|prc软件中提供了KUKA机械臂精确模型；在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中可直接将KUKA机械臂集成到一个参数环境中；不需要编写代码，仅通过可变的函数块连接，就可以准确模拟出机械臂所有轴的运动情况，并在Rhinoceros3D窗口显示出来；方便及时观察出运动中的奇异点以及是否发生碰撞或无法到达；

电控箱13给生产线上用电设备供电。

其具体步骤如下：

根据胶合木12的长宽高尺寸，人工将二维码贴在胶合木12的侧面，二维码中包含的信息有工程名、编号、数量、胶合木规格尺寸；人工利用行吊将贴有二维码的胶合木运至入料滚筒线1；扫描装置2自动扫描二维码，识别来料的信息，PC机读取信息；

胶合木12在入料滚筒线1上运动至后端阻挡3，后端阻挡3阻止胶合木12向前运动，直至前一根胶合木构件11加工完成后，后端阻挡3下降，前端阻挡4上升，胶合木12继续在入料滚筒线1上运动至前端阻挡4，胶合木12在长度方向的定位完成；

四台举升机5的举升丝杆15靠电机驱动上升，举升平台14举升胶合木12，直至举升平台14高于定位机支撑板机构20；举升机5举升胶合木12在举升移动轨道16上横向运动，将胶合木12运送至定位机支撑板机构20上方；举升机5的举升丝杆15靠电机驱动下降，举升平台14下降，胶合木12置于定位机支撑板机构20上，举升平台14继续下降；举升机5在举升移动轨道16上横向运动返回，同时定位机6侧面气动机构21驱动侧面气动机构19运动，将胶合木12移动压紧侧面靠板18，胶合木12高度方向定位完成；上面气压机构17下降，将胶合木12压紧定位机支撑板机构20，胶合木12宽度方向定位完成；PLC协调四台机械臂，调取对应编号胶合木12的对应加工数据，四台机械臂同时作业，根据工艺不同，在刀架上自动抓放刀，两台位置固定机械臂相互配合，两台带轨道的机械臂相互配合，一台完成一道加工工艺，另一台开始加工，直至胶合木构件加工完成，输出信号；

举升机5沿着举升移动轨道16横向移动至定位机6下方，同时上面气压机构17上升，定位机侧面气推机构21驱动侧面气动机构19运动，松开胶合木构件11；举升机5的举升丝杆15靠电机驱动上升，举升平台14举升胶合木构件11，直至举升平台14高于定位机支撑板机构20；举升机5举升胶合木构件11在举升移动轨道16上横向运动，将胶合木构件11运送至入料滚筒线1的中转区域段102上方；举升机5的举升丝杆15靠电机驱动下降，举升平台14下降至入料滚筒线1的中转区域段102下方，胶合木构件11置于入料滚筒线1的中转区域段102，胶合木构件11沿着入料滚筒线1的中转区域段102进入到出料滚筒线10，胶合木构件11沿着出料滚筒线10流出产线。

一种机械臂制造胶合木构件的工艺流程，其特征在于：人工将贴有二维码的胶合木运至上料端→扫描装置自动扫描二维码→胶合木在滚筒线上运动至定位线→举升机构举升胶合木至高于定位机平台→举升机构横向运动、胶合木传输至定位机支撑板机构→举升机构下降返回至滚筒线下方→定位机侧面气动机构将胶合木高度方向压紧至侧面靠板→上面气压机构向下将胶合木宽度方向压紧→各机械臂分别调取加工数据加工胶合木→加工完成→上面气压机构上升→定位机侧面气动机构推出侧面气动机构→举升机构举升胶合木构件并横向运动至滚筒线→胶合木构件传输至出料端。

工作原理：本发明通过传输装置、扫码装置、定位装置、感应装置、电气装置、机械臂以及轨道装置、刀具及刀架等硬件和PLC、在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序的配合，实现一种新的制造胶合木构件的方法；机械臂首次运用于胶合木构件制造产线，扩展了机械臂应用于智能制造的领域。

有益效果如下：

1、机械臂在可达范围内可以灵活地实现快速抓放刀和加工。解决了现有制造方法遇到的直径较大的圆锯以及长度较长的钻头不可自动换刀的问题；

2、在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序采用参数化编程方式，通过简单的点、线、面等参数的选择，可以迅速生成机械臂制造胶合木构件所需的加工数据。解决了现有制造方法遇到的加工品种更换频繁、生产批量小，加工数据多且生成较慢的问题；

3、在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序可视化的编程方式，通过Rhinoceros3D窗口及时显示，可以直接、快速、方便、有效的观察机械臂加工过程中各轴的运动情况，并针对问题及时解决。

以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：根据每根胶合木构件的三维模型，在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中，将产线上N台机械臂针对每根胶合木构件的每个加工工艺的加工数据离线编写出来，通过PC机读取信息，其中N为自然数；

人工提前将包含胶合木信息的二维码贴在胶合木的侧面；

胶合木运至入料滚筒线的上料工位，通过扫描装置扫描二维码识别来料信息，PC机读取信息，将信息传递给定位机和机械臂，以便他们调取各需信息；然后通过前端阻挡、后端阻挡将每个待加工的胶合木隔离至入料滚筒线的中转区域段，在中转区域段通过将胶合木前端输送至顶住前端阻挡的定位端面来确保胶合木长度方向的定位；

带有水平横向的举升移动轨道的举升机将胶合木举升，然后举升机水平横向移动后下降将胶合木放置到水平横向一侧的加工工位的定位机的支撑板机构上，举升机脱离胶合木，同时通过定位机的侧面气动机构完成高度方向定位、然后通过上面气压机构完成宽度方向定位；

之后PLC协调N台机械臂，调取对应编号胶合木的对应加工数据，N台机械臂同时作业，根据工艺不同，从刀架上自动抓放对应的刀具进行作业，直至胶合木构件加工完成，输出信号；

上面气压机构、侧面气动机构脱离胶合木构件，举升机带动胶合木构件沿着举升移动轨道回到入料滚筒线的中转区域段，举升机将胶合木构件下降至入料滚筒线中转区域段；

加工完成后的胶合木构件沿着入料滚筒线中转区域段进入到出料滚筒线，胶合木构件沿着出料滚筒线流出产线；

下一根胶合木顺次进行上述加工形成对应的胶合木构件。

2.如权利要求1所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：其通过在KUKA|prc软件平台下二次开发的程序中离线模拟编程来编写胶合木构件加工数据。

3.如权利要求2所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：所述二维码中包含胶合木的规格尺寸、项目的名称、胶合木构件的编号、数量，所述规格尺寸包括长、宽、高尺寸信息。

4.如权利要求3所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：所述产线上的机械臂的数量优选为四个，四个机械臂包括两个带有操作轨道的第一机械臂、两个位置固定的第二机械臂，两个所述第一机械臂的对应操作轨道分列于所述入料滚筒线的中转区域段、定位机定位面域所形成的区域的两侧布置，每根所述操作轨道平行于入料滚筒线布置，每个所述操作轨道的前端对应区域分别布置有一个位置固定的所述第二机械臂，每侧的机械臂旁侧空余区域位置分别布置有一个刀架，便于同侧的第一机械臂、第二机械臂自动取放对应的刀。

5.如权利要求1所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：所述入料滚筒线的中转区域段沿着其长度方向设置有若干举升机，每台所述举升机的底部设置有垂直于入料滚筒线、水平横向布置的举升移动轨道，每台所述举升机通过电机驱动举升丝杆进而升降顶部的举升平台，所述入料滚筒线的中转区域段对应于每个所述举升平台的位置分别设置有第一缺口结构，所有的举升机的举升动作、水平横向移动动作均同步进行。

6.如权利要求1所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：所述定位机的数量为两台，分别为前端定位机、后端定位机，所述前端定位机、后端定位机的底部分别嵌装于距离调节轨道，所述距离调节轨道的长度方向覆盖对应的胶合木的长度范围，后端定位机根据胶合木的长度调整其位于距离调节轨道的对应位置，前端定位机和后端定位机的距离根据胶合木的长度自动调整，每个所述定位机通过定位机侧面侧推机构驱动侧面气动机构压紧胶合木的另一侧面贴合侧面靠板，每个所述定位机通过驱动上部的上面气压机构压紧胶合木的底面贴合支撑板机构的上端面。

7.如权利要求1所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：胶合木在入料滚筒线上运动至后端阻挡，后端阻挡阻止胶合木向前运动，直至前一根胶合木构件加工完成后，后端阻挡下降，前端阻挡上升，胶合木继续在入料滚筒线上运动至前端阻挡，胶合木在长度方向的定位完成。

8.如权利要求1所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：每台举升机的举升丝杆靠电机驱动上升，举升平台举升胶合木，直至举升平台高于定位机支撑板机构；举升机举升胶合木在举升移动轨道上横向运动，将胶合木运送至定位机支撑板机构上方；举升机的举升丝杆靠电机驱动下降，举升平台下降，胶合木置于定位机支撑板机构上，举升平台继续下降；举升机在举升移动轨道上横向运动返回，同时定位机侧面气动机构驱动侧面气动机构运动，将胶合木移动压紧侧面靠板，胶合木高度方向定位完成；上面气压机构下降，将胶合木压紧定位机支撑板机构，胶合木宽度方向定位完成；PLC协调四台机械臂，调取对应编号胶合木的对应加工数据，四台机械臂同时作业，根据工艺不同，在刀架上自动抓放刀，两台位置固定机械臂相互配合，两台带轨道的机械臂相互配合，一台完成一道加工工艺，另一台开始加工，直至胶合木构件加工完成，输出信号。

9.如权利要求1所述的一种制造胶合木构件的方法，其特征在于：举升机沿着举升移动轨道横向移动至定位机下方，同时上面气压机构上升，定位机侧面气动机构驱动侧面气动机构运动，松开胶合木构件；举升机的举升丝杆靠电机驱动上升，举升平台举升胶合木构件，直至举升平台高于定位机支撑板机构；举升机举升胶合木构件在举升移动轨道上横向运动，将胶合木构件运送至入料滚筒线的中转区域段上方；举升机的举升丝杆靠电机驱动下降，举升平台下降至入料滚筒线下方，胶合木构件置于入料滚筒线的中转区域段，胶合木构件沿着入料滚筒线进入到出料滚筒线，胶合木构件沿着出料滚筒线流出产线。

10.一种机械臂制造胶合木构件的工艺流程，其特征在于：人工将贴有二维码的胶合木运至上料端→扫描装置自动扫描二维码→胶合木在滚筒线上运动至定位线→举升机构举升胶合木至高于定位机平台→举升机构横向运动、胶合木传输至定位机支撑板机构→举升机构下降返回至滚筒线下方→定位机侧面气动机构将胶合木高度方向压紧至侧面靠板→上面气压机构向下将胶合木宽度方向压紧→各机械臂分别调取加工数据加工胶合木→加工完成→上面气压机构上升→定位机侧面气动机构推出侧面气动机构→举升机构举升胶合木构件并横向运动至滚筒线→胶合木构件传输至出料端。