CN109853500B - 一种水上漂浮物清理装置及其清理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水上漂浮物清理装置及其清理方法，属于环保器械。包括：基础组件、收集组件、清理组件和固定组件四部分。基础组件包括设置船体之间的水流通道，设置在水流通道上过滤筛板，设置在船体的外侧的漂浮栅栏；收集组件包括第一伺服电机，通过传动组件与所述第一伺服电机相连接旋转叶片；清理组件包括与第一伺服电机连接的螺纹滚筒；固定组件包括船体底部的多个收缩式船锚。本发明通过收缩式船锚和固定缆绳将清理装置固定在狭窄的水域，利用该水域水流的流动性，对垃圾进行聚集、收集；或通过牵引船带动收集装置在污染区域进行“S”形往复运动，实现对垃圾进行聚集、收集。解决了小型水域的漂浮垃圾清理的问题。

Description

一种水上漂浮物清理装置及其清理方法

技术领域

本发明属于环保器械，尤其是一种水上漂浮物清理装置及其清理方法。

背景技术

随着工业和社会的快速发展，我国水体污染问题日渐突出，海洋、湖泊、河流中的水面垃圾不但对水体生态造成严重威胁，破环生态景观，影响居民饮水，由于其往往大量聚集，难以清除，有时甚至会影响河道、水坝的正常运行，给居民的正常工作与生活带来困扰。

目前水面漂浮垃圾清理装置主要有以下四大类：传送带式、铲斗式、回转式和抓斗式等类型。以上收集装置主要用于大型水域上的漂浮垃圾的收集，但是针对小型水域，例如城市景观水域、狭窄河道、养殖水域等，其清理装置研究相对较少，市场上基本不存在该类型的产品，但是该装置与我们的生活却又息息相关。

发明内容

发明目的：提供一种水上漂浮物清理装置及其清理方法，以解决小型水域的漂浮垃圾清理的问题。

技术方案：一种水上漂浮物清理装置，包括：基础组件、收集组件、清理组件、固定组件四部分。

基础组件，包括连接板，通过连接板连接在一起的第一船体和第二船体，由所述连接板、第一船体和第二船体之间留有的空间组成的水流通道，设置在所述水流通道上中部和尾部的第一过滤筛板和第二过滤筛板，以及分别设置在所述第一船体和第二船体的外侧且呈“V”字形的漂浮栅栏。

收集组件，包括设置在所述第一船体内的第一伺服电机，通过皮带与第一所述伺服电机输出轴相连接且其两端分别通过轴承固定在所述第一船体和第二船体前端的旋转轴，通过相互啮合的齿轮副与所述旋转轴相连接的第一旋转叶和第二旋转叶片。

清理组件，包括通过皮带与所述收集组件中的第一伺服电机输出轴连接且设置在所述第一过滤筛板前方的螺纹滚筒，以及设置在所述第二船体上的垃圾回收槽。

固定组件，包括分别设置在所述第一船体和第二船体底部的多个收缩式船锚，连接所述收缩式船锚和船体之间的减震弹簧，以及一端与漂浮栅栏相连接、另一端固定于岸边、且其主体漂浮于水面上的固定缆绳。

在进一步的实施例中，所述齿轮副包括：分别位于所述旋转轴的两端的第一锥齿轮组和第二锥齿轮组，输入端与第一锥齿轮组和第二锥齿轮组输出齿轮固定连接且输出端与所述第一旋转叶和第二旋转叶片相连接的第一传动齿轮组和第二传动齿轮组；其中，第一传动齿轮组的齿轮个数为奇数，第二传动齿轮组为偶数。

在进一步的实施例中，所述螺纹滚筒包括：滚筒轴、外螺纹部、皮带连接部，端点固定部；皮带连接部通过皮带或齿条与所述第一伺服电机输出轴连接，所述皮带连接部设置在滚筒轴一侧，外螺纹部与所述滚筒轴固定连接，且所述外螺纹部为右旋螺纹，其外螺纹由滚筒轴与第一船体连接处延伸至滚筒轴与第二船体连接处，螺纹截面为月牙形，月牙凹槽部朝向所述第二船体一侧，设置在所述端点固定部与所述滚筒轴的另一端固定连接。

在进一步的实施例中，所述第二过滤筛板上设置有多层吸油海绵片，其中，所述吸油海绵片采用厚度为3～5cm的聚氨酯海绵薄片作为基质，在其表层和过滤孔洞内均覆盖有氧化石墨烯涂层。

在进一步的实施例中，所述收缩式船锚有伸缩杆和固定装置两部分组成；其中，所述伸缩杆包括：多个同轴套装的活动杆，设置在每组活动杆底部和顶部两侧的三个定滑轮，设置在所述活动杆顶部的收线辊，以及一端固定于最内层活动杆底部、另一端固定于所述收线辊且主体依次由外至内依次穿过定滑轮的钢丝绳；所述固定装置包括：设置在所述活动杆的底部的电机箱，固定安装在所述电机箱内的第二伺服电机，以及与所述第二伺服电机输出轴相连接的圆锥形钻头。

在进一步的实施例中，所述清理装置还设置有驱动组件；其中驱动组件可以为设置在船体尾部的螺旋推进器，还可以为：设置在所述清理装置前端的控制方向和提供动力的两个牵引船，且所述牵引船与所述漂浮栅栏之间通过固定缆绳连接，且的固定缆绳漂浮于水面上。

在进一步的实施例中，所述清理装置侦查组件；其中，所述侦查组件的主体为四旋翼无人机，还包括：图像收集模块、图像处理模块、垃圾定位模块和无线传输模块；图像收集模块为多个摄像头，用于拍摄水面漂浮物和油滴分布情况，通过图像处理模块将图像信号转化为电信号，然后与无垃圾时水面的背景图像的标准电信号进行对比，当超过阈值，即认为是垃圾，可根据电信号差值大小确定垃圾密度，然后通过垃圾定位系统对垃圾进行定位，最后将垃圾的密度和位置通过无线传输模块传输至驱动组件上。

在进一步的实施例中，所述水上漂浮物清理装置的清理方法，包括：

A1、通过驱动组件将多个清理装置牵引至具有流动性的狭窄水域，例如水库、湖泊的进出水口处，河流；

A2、伸长伸缩杆，然后通过第二伺服电机带动圆锥形钻头旋转，将清理装置固定于河床上，同时通过固定缆绳连接漂浮栅栏并固定于河岸两侧，或将多个清理装置并联后固定于河岸两侧；

A3、打开第一伺服电机，带动第一旋转叶和第二旋转叶片向水流通道的方向旋转，将垃圾聚集至水流通道内的第一过滤筛板处；

A4、与步骤A3同步，第一伺服电机带动螺纹滚筒旋转，将垃圾推至第二船体内的垃圾回收槽内；

A5、去除漂浮垃圾后的水流通过第一过滤筛板至第二过滤筛板，进一步通过多层吸油海绵片吸附水流中残留的油滴。

在进一步的实施例中，所述水上漂浮物清理装置的清理方法，还包括：

B1、通过驱动组件将清理装置牵引至具有相对静止的大面积水域，例如水库、湖泊、池塘；

B2、通过侦查组件对大面积水域进行拍摄、识别，确定垃圾聚集区域；

B3、驱动组件牵引清理装置在聚集区域做“S”形往复运动；

B4、在进行步骤B3的同时，打开第一伺服电机，带动第一旋转叶和第二旋转叶片向水流通道的方向旋转，将垃圾聚集至水流通道内的第一过滤筛板处；

B5、与步骤B4同步，第一伺服电机带动螺纹滚筒旋转，将垃圾推至第二船体内的垃圾回收槽内；

B6、去除漂浮垃圾后的水流通过第一过滤筛板至第二过滤筛板，进一步通过多层吸油海绵片吸附水流中残留的油滴。

有益效果：本发明涉及一种水上漂浮物清理装置，通过收缩式船锚和固定缆绳将清理装置固定在狭窄的水域，利用该水域水流的流动性，对垃圾进行聚集、收集；或通过牵引船带动收集装置在污染区域进行“S”形往复运动，实现对垃圾进行聚集、收集；同时清理装置的过滤筛板前设置有螺纹滚筒和吸油海绵片，实现对垃圾的自动回收和除油的效果。解决了小型水域的漂浮垃圾清理的问题，同时通过设置侦查组件，识别垃圾密度，因而使得所述清理装置能够适用于大面积水域。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中齿轮副的结构示意图。

图3是本发明中螺纹滚筒的结构示意图。

图4是本发明中螺纹滚筒的截面示意图。

图5是本发明中收缩式船锚的结构示意图。

图6是本发明中实施例一的原理示意图。

图7是本发明中实施例二的原理示意图。

附图标记为：连接板1、第一船体2、第二船体3、水流通道4、第一过滤筛板5、第二过滤筛板6、漂浮栅栏7、第一伺服电机8、旋转轴9、齿轮副10、第一旋转叶11、第二旋转叶片12、螺纹滚筒13、垃圾回收槽14、收缩式船锚15、固定缆绳16、牵引船17、第一锥齿轮组1001、第一传动齿轮组1002、滚筒轴1301、外螺纹部1302、皮带连接部1303、端点固定部1304、活动杆1501、定滑轮1502、收线辊1503、钢丝绳1504、电机箱1505、第二伺服电机1506、钻头1507。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

如附图1、6所示，一种水上漂浮物清理装置（以下简称为“清理装置”），包括：基础组件、收集组件、清理组件和固定组件四部分。

其中，所述基础组件包括：第一船体2、第二船体3、连接板1、漂浮栅栏7、第一过滤筛板5、第二过滤筛板6；在所述第一船体2和第二船体3之间通过连接板1固定连接，组合成为双船体；连接板1内中部镂空，设置有多组长方形的排水孔，在所述第一船体2和第二船体3之间形成一个水流通道4，且在所述水流通道4上设置有第一过滤筛板5和第二过滤筛板6，所述漂浮栅栏7分别设置在两个船体的一侧，呈“V”字形。水面的漂浮垃圾顺着流水的流动方向在中央的水流通道4集结，然后在流水通道上的聚集。

如附图2所示，所述收集组件包括：第一伺服电机8、旋转轴9、齿轮副10、第一旋转叶11和第二旋转叶片12。齿轮副10又包括：第一锥齿轮组1001和第二锥齿轮组（结构与第一锥齿轮组，故未画出）、第一传动齿轮组1002、第二传动齿轮组（结构与第一传动齿轮组，故未画出）。第一伺服电机8设置在所述第一船体2内，旋转轴9通过皮带与所述第一伺服电机8输出轴相连接，且两其端分别通过轴承固定在所述第一船体2和第二船体3前端；第一锥齿轮组1001和第二锥齿轮组分别位于所述旋转轴9的两端，通过与之啮合的第一传动齿轮组1002、第二传动齿轮组与所述第一旋转叶11和第二旋转叶片12相连接。其中，第一传动齿轮组1002的齿轮个数为奇数，第二传动齿轮组为偶数。第一伺服电机8带动旋转轴9逆时针方向旋转，第一锥齿轮组1001、第二锥齿轮组改变传动方向，第一传动齿轮组1002、第二传动齿轮组带动第一旋转叶11和第二旋转叶片12旋转，此时第一旋转叶片11为逆时针方向旋转，第二旋转叶片12为顺时针方向旋转，带动水面漂浮物沿着旋转叶向水流通道4聚集。由于第一旋转叶11中心轴和第二旋转叶片12中心轴之间的距离刚好等于所述水流通道4的距离，因此，刚好可以大体积物品阻挡在第一旋转叶11中心轴和第二旋转叶片12旋叶外部，防止大体积垃圾堵塞水流通道4，影响清理装置的正常工作。

如附图3～4所示，所述清理组件包括：第一伺服电机8、螺纹滚筒13和垃圾回收槽14；螺纹滚筒13设置在所述第一过滤筛板5前方，且通过皮带与所述收集组件中的伺服电机输出轴连接，垃圾回收槽14设置在所述第二船体3上，且其进口与所述螺纹滚筒13平齐。其中，所螺纹滚筒13包括：滚筒轴1301、外螺纹部1302、皮带连接部1303，端点固定部1304；皮带连接部1303通过皮带与所述第一伺服电机8输出轴连接，所述皮带连接部1303固定连接在滚筒轴1301一端，外螺纹部1302与所述滚筒轴1301固定连接，且所述外螺纹部1302为右旋螺纹，其外螺纹部1302由第一船体2延伸至第二船体3，螺纹截面为月牙形，月牙凹槽部朝向所述第二船体3一侧，设置在所述端点固定部1304与所述滚筒轴1301的另一端固定连接。第一伺服电机8带动第一旋转叶11和第二旋转叶片12旋转的同时，带动螺纹滚筒13旋转，推动漂浮物至垃圾回收槽14中。在推动垃圾进入垃圾回收槽14，可将垃圾中的水沥干，同时可将易拉罐等瓶装垃圾压扁。

作为一个优选方案，所述第二过滤筛板6上设置有多层吸油海绵片，其中，所述吸油海绵片采用厚度为3～5cm的聚氨酯海绵薄片作为基质，在其表层和过滤孔洞内均覆盖有氧化石墨烯涂层。氧化石墨烯具有两亲性，从氧化石墨烯薄片边缘到中央呈现亲水至疏水的性质分布。与表面活性剂一样，能够降低界面间的能量，可以吸附水面漂浮的油滴。在具体制备过程中，可直接将聚氨酯海绵薄片浸泡于氧化石墨烯分散液，然后依次进行烘干、洗涤、干燥等工艺。

如附图5所示，所述固定装置把包括：收缩式船锚15、固定缆绳16和减震弹簧（图中未画出）；收缩式船锚15分别设置在所述第一船体2和第二船体3底部，与船体之间通过减震弹簧相连接，固定缆绳16一端与漂浮栅栏7相连接，另一端固定于岸边，且其主体漂浮于水面上。所述收缩式船锚15有伸缩杆和固定装置两部分组成。其中，收缩式船锚15包括：所述伸缩杆包括：多个同轴套装的活动杆1501，设置在每组活动杆1501底部和顶部两侧的三个定滑轮1502，设置在所述活动杆1501顶部的收线辊1503，以及一端固定于最内层活动杆1501底部、另一端固定于所述收线辊1503且主体依次由外至内依次穿过定滑轮1502的钢丝绳1504。所述固定装置包括：设置在所述活动杆1501的底部的电机箱1505，固定安装在所述电机箱1505内的第二伺服电机1506，以及与所述第二伺服电机1506输出轴相连接的圆锥形刻有螺纹的钻头1507。需要说明的是，所述活动杆1501连接处以及电机箱1505连接处均设置有防水密封。当需要放下船锚时，收线辊1503放出钢丝线，由于钻头1507和第二伺服电机1506的重量较大，活动杆1501直接向下运动，至钻头1507接触至河床时；此时打开第二电机，钻头1507向下旋转，至钻头1507完全埋没于河床的硬质层上，固定清理装置。反之，需要收起船锚时，即需要反转第二伺服电机1506和收线辊1503，将钻头1507回收至船体底部。与传统的船锚相对比，上述收缩式船锚15具有以下特点：固定更加稳定，减小船体之间的左右晃动，从而防止固定缆绳16与水面之间出现缝隙，避免垃圾“逃离”指定水域。其中减震弹簧能够有效减小所述收缩式船锚15与船体连接处的应力过于集中的问题。

为了进一步理解实施例一中的水上漂浮物清理装置的技术方案，对其工作流程和原理做出简要说明：

A1、通过驱动组件将多个清理装置牵引至具有流动性的狭窄水域，例如水库、湖泊的进出水口处，河流；

A2、伸长伸缩杆，然后通过第二伺服电机1506带动圆锥形钻头1507旋转，将清理装置固定于河床上，同时通过固定缆绳16连接漂浮栅栏7并固定于河岸两侧，或将多个清理装置并联后固定于河岸两侧；

A3、打开第一伺服电机8，带动第一旋转叶11和第二旋转叶片12向水流通道4的方向旋转，将垃圾聚集至水流通道4内的第一过滤筛板5处；

A4、与步骤A3同步，第一伺服电机8带动螺纹滚筒13旋转，将垃圾推至第二船体3内的垃圾回收槽14内；

A5、去除漂浮垃圾后的水流通过第一过滤筛板5至第二过滤筛板6，进一步通过多层吸油海绵片吸附水流中残留的油滴。

实施例二

为例扩大所述清理装置的工作范围，如附图7所示，在实施例一的基础上设置有：驱动组件和侦查组件。

其中，驱动组件可以为设置在船体尾部的螺旋推进器，所述驱动组件优选为：设置在所述清理装置前端的控制方向和提供动力的两个牵引船17，且所述牵引船17与所述漂浮栅栏7之间通过固定缆绳16连接，且的固定缆绳16漂浮于水面上。在牵引船17之间的水上漂浮物沿着固定缆绳16向所述清理装置处汇聚。

侦查组件，其主体为四旋翼无人机，还包括：图像收集模块、图像处理模块、垃圾定位模块和无线传输模块；图像收集模块为多个摄像头，用于拍摄水面漂浮物和油滴分布情况，通过图像处理模块将图像信号转化为电信号，然后与无垃圾时水面的背景图像的标准电信号进行对比，当超过阈值，即认为是垃圾，可根据电信号差值大小确定垃圾密度，然后通过垃圾定位系统对垃圾进行定位，最后将垃圾的密度和位置通过无线传输模块传输至驱动组件上。在大型水域中，通常由于气流和水流的影响，水面中的漂浮垃圾往往聚集在水域的某一部分，通过上述侦查组件能够大大的缩小水面清理区域。

为了进一步理解实施例二中的水上漂浮物清理装置的技术方案，对其工作流程和原理做出简要说明：

B1、通过驱动组件将清理装置牵引至具有相对静止的大面积水域，例如水库、湖泊、池塘；

B2、通过侦查组件对大面积水域进行拍摄、识别，确定垃圾聚集区域；

B3、驱动组件牵引清理装置在聚集区域做“S”形往复运动；

B4、在进行步骤B3的同时，打开第一伺服电机8，带动第一旋转叶11和第二旋转叶片12向水流通道4的方向旋转，将垃圾聚集至水流通道4内的第一过滤筛板5处；

B5、与步骤B4同步，第一伺服电机8带动螺纹滚筒13旋转，将垃圾推至第二船体3内的垃圾回收槽14内；

B6、去除漂浮垃圾后的水流通过第一过滤筛板5至第二过滤筛板6，进一步通过多层吸油海绵片吸附水流中残留的油滴。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (7)

1.一种水上漂浮物清理装置，其特征在于，包括：

基础组件，包括连接板，通过连接板连接在一起的第一船体和第二船体，由所述连接板、第一船体和第二船体之间留有的空间组成的水流通道，设置在所述水流通道上中部和尾部的第一过滤筛板和第二过滤筛板，以及分别设置在所述第一船体和第二船体的外侧且呈“V”字形的漂浮栅栏；

所述第二过滤筛板上设置有多层吸油海绵片，其中，所述吸油海绵片采用厚度为3～5cm的聚氨酯海绵薄片作为基质，在其表层和过滤孔洞内均覆盖有氧化石墨烯涂层；

收集组件，包括设置在所述第一船体内的第一伺服电机，通过皮带与所述第一伺服电机输出轴相连接且其两端分别通过轴承固定在所述第一船体和第二船体前端的旋转轴，通过相互啮合的齿轮副与所述旋转轴相连接的第一旋转叶和第二旋转叶片；

所述齿轮副包括：分别位于所述旋转轴的两端的第一锥齿轮组和第二锥齿轮组，输入端与第一锥齿轮组和第二锥齿轮组输出齿轮固定连接且输出端与所述第一旋转叶和第二旋转叶片相连接的第一传动齿轮组和第二传动齿轮组；其中，第一传动齿轮组的齿轮个数为奇数，第二传动齿轮组为偶数；

清理组件，包括通过皮带与所述收集组件中的第一伺服电机输出轴连接且设置在所述第一过滤筛板前方的螺纹滚筒，以及设置在所述第二船体上的垃圾回收槽；

所述螺纹滚筒包括：滚筒轴、外螺纹部、皮带连接部，端点固定部；皮带连接部通过皮带或齿条与所述第一伺服电机输出轴连接，所述皮带连接部设置在滚筒轴一侧，外螺纹部与所述滚筒轴固定连接，且所述外螺纹部为右旋螺纹，其外螺纹由滚筒轴与第一船体连接处延伸至滚筒轴与第二船体连接处，螺纹截面为月牙形，月牙凹槽部朝向所述第二船体一侧，设置在所述端点固定部与所述滚筒轴的另一端固定连接；

固定组件，包括分别设置在所述第一船体和第二船体底部的多个收缩式船锚，连接所述收缩式船锚和船体之间的减震弹簧，以及一端与漂浮栅栏相连接、另一端固定于岸边、且其主体漂浮于水面上的固定缆绳；

所述收缩式船锚由伸缩杆和固定装置两部分组成；其中，所述伸缩杆包括：多个同轴套装的活动杆，设置在每组活动杆底部和顶部两侧的三个定滑轮，设置在所述活动杆顶部的收线辊，以及一端固定于最内层活动杆底部、另一端固定于所述收线辊且其主体依次由外至内依次穿过定滑轮的钢丝绳；所述固定装置包括：设置在所述活动杆的底部的电机箱，固定安装在所述电机箱内的第二伺服电机，以及与所述第二伺服电机输出轴相连接的圆锥形钻头。

2.根据权利要求1所述的水上漂浮物清理装置，其特征在于，所述清理装置还包括驱动组件。

3.根据权利要求2所述的水上漂浮物清理装置，其特征在于，所述驱动组件为设置在船体尾部的螺旋推进器。

4.根据权利要求2所述的水上漂浮物清理装置，其特征在于，所述驱动组件为设置在所述清理装置前端的控制方向和提供动力的两个牵引船，且所述牵引船与所述漂浮栅栏之间通过固定缆绳连接，且固定缆绳漂浮于水面上。

5.根据权利要求2所述的水上漂浮物清理装置，其特征在于，所述清理装置还包括侦查组件；其中，所述侦查组件的主体为四旋翼无人机，还包括：图像收集模块、图像处理模块、垃圾定位模块和无线传输模块；图像收集模块为多个摄像头，用于拍摄水面漂浮物和油滴分布情况，通过图像处理模块将图像信号转化为电信号，然后与无垃圾时水面的背景图像的标准电信号进行对比，当超过阈值，即认为是垃圾，可根据电信号差值大小确定垃圾密度，然后通过垃圾定位系统对垃圾进行定位，最后将垃圾的密度和位置通过无线传输模块传输至驱动组件上。

6.一种基于权利要求1所述的水上漂浮物清理装置的清理方法，其特征在于，包括：

A1、将多个清理装置牵引至具有流动性的狭窄水域；

A2、伸长伸缩杆，然后通过第二伺服电机带动圆锥形钻头旋转，将清理装置固定于河床上，同时通过固定缆绳连接漂浮栅栏并固定于河岸两侧，或将多个清理装置并联后固定于河岸两侧；

A3、打开第一伺服电机，带动第一旋转叶和第二旋转叶片向水流通道的方向旋转，将垃圾聚集至水流通道内的第一过滤筛板处；

A4、与步骤A3同步，第一伺服电机带动螺纹滚筒旋转，将垃圾推至第二船体内的垃圾回收槽内；

A5、去除漂浮垃圾后的水流通过第一过滤筛板至第二过滤筛板，进一步通过多层吸油海绵片吸附水流中残留的油滴。

7.一种基于权利要求5所述的水上漂浮物清理装置的清理方法，其特征在于，包括：

B1、通过驱动组件将清理装置牵引至具有相对静止的大面积水域；

B2、通过侦查组件对大面积水域进行拍摄、识别，确定垃圾聚集区域；

B3、驱动组件牵引清理装置在聚集区域做“S”形往复运动；

B4、在进行步骤B3的同时，打开第一伺服电机，带动第一旋转叶和第二旋转叶片向水流通道的方向旋转，将垃圾聚集至水流通道内的第一过滤筛板处；

B5、与步骤B4同步，第一伺服电机带动螺纹滚筒旋转，将垃圾推至第二船体内的垃圾回收槽内；

B6、去除漂浮垃圾后的水流通过第一过滤筛板至第二过滤筛板，进一步通过多层吸油海绵片吸附水流中残留的油滴。

Images