CN109850569B - 一种居中机构及机械装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种居中机构及机械装置。居中机构中，场磁体设置于磁性卡爪朝向中心轴的一侧；当场磁体产生磁场时，磁性卡爪能够被场磁体吸引，磁性卡爪在磁场引力下向场磁体靠近并吸附在场磁体上，从而实现对工件的居中。本发明设计出磁性卡爪和场磁体的配合结构，跟随着磁性吸引力的启闭，能实现磁性卡爪的自由开合，从一定程度上实现了居中机构的智能夹紧或放开动作。再者，采用磁力吸引改变了传统的驱动方式，磁力吸引具有发力柔和、作用力适中的优势，特别适用于小型轻薄物品。而且，磁力吸引也不失其居中夹紧作用，磁力吸引对物品的边缘施加居中作用力，由于磁力的吸引力度相对来说比较均匀，不会导致精密物品或薄脆物品的破损、划伤等。

Description

一种居中机构及机械装置

技术领域

本发明涉及机械运输装置领域，具体涉及一种居中机构及机械装置。

背景技术

居中机构在机械装置中，用于居中和夹紧物体。通常居中机构采用机械居中夹紧方式，驱动源包含有气压、液压、电气元件等。在各种生产工艺中，居中机构起到十分重要的定位作用，居中机构的居中定位精度，直接影响到工艺的质量和精度。

然而，传统的居中机构往往在安全性方面存在各种问题，第一，由于采用机械驱动，容易夹坏物品；第二，当工艺突然停止时或在工艺停止瞬间，居中机构会迅速偏向某一侧，导致受力不均匀而出现对物品边缘的较大作用力，特别是质地脆薄的物品，不可避免出现微裂纹甚至断裂破碎。

因此，如何改变现有居中机构的居中夹紧模式，从而避免上述在居中夹紧过程中以及运输过程中面对突发问题而导致的破裂或伤痕出现，对于制造工艺及相关应用领域的厂家来说都是急需解决的问题。

发明内容

为了克服以上问题，本发明旨在提供一种居中机构及搬运装置，能够实现对工件的智能居中定位，提升物品居中夹紧以及运输过程的安全性。

为了达到上述目的，本发明提供了一种居中机构，具有一中心轴，其包括：磁性卡爪和场磁体；其中，

所述场磁体设置于所述磁性卡爪朝向所述中心轴的一侧；当场磁体产生磁场时，所述磁性卡爪能够被场磁体吸引，所述磁性卡爪在磁场引力下向场磁体靠近并吸附在场磁体上，从而实现对工件的居中。

在一些实施例中，所述居中机构还包括套设于所述磁性卡爪上的卡爪限位组件；所述卡爪限位组件设置于所述磁性卡爪外侧，通过抵触所述磁性卡爪外侧，来限定所述磁性卡爪的张合角度。

在一些实施例中，所述卡爪限位组件具有卡套以及穿过卡套的固定件；其中，所述卡套套设在所述磁性卡爪上，所述固定件穿过所述卡套的一端、抵触在所述磁性卡爪上。

在一些实施例中，所述场磁体设置于所述卡套之间且靠近所述吸盘机构的一端，所述磁性卡爪设置于所述卡套远离所述吸盘机构的一端和所述场磁体之间。

在一些实施例中，所述居中机构通过一固定圈固定套设在所述中心轴外侧。

在一些实施例中，所述居中机构为沿中心轴的中心对称结构。

在一些实施例中，所述卡套活动连接于所述固定圈下方；所述卡套能够沿所述磁性卡爪上下移动。

在一些实施例中，所述固定圈内固定设置有环绕所述吸盘机构的导向杆，所述卡套上朝向所述吸盘机构的一端设置有与所述导向杆相配合的孔；所述导向杆配合的插入所述孔中，使得所述卡套能够沿所述导向杆上下移动。

在一些实施例中，所述居中机构还具有控制器，所述控制器用于控制所述场磁体的启闭。

在一些实施例中，所述中心轴与所述磁性卡爪之间还设置有弹性部件，弹性部件对所述磁性卡爪提供向外的推力。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种机械装置，其包括上述的居中机构；利用所述居中机构来居中工件。

本发明的居中机构，利用磁力作用，设计出磁性卡爪和场磁体的配合结构，跟随着磁性吸引力的启闭，都能实现磁性卡爪的自由开合，从一定程度上实现了居中机构的智能夹紧或放开动作。进一步的，中心轴与所述磁性卡爪之间还设置有弹性部件，弹性部件对所述磁性卡爪提供向外的推力。再者，采用磁力吸引改变了传统的驱动方式，磁力吸引具有发力柔和、作用力适中的优势，特别适用于小型轻薄物品。而且，磁力吸引也不失其居中夹紧作用，磁力吸引对物品的边缘施加居中作用力，夹紧物品且居中物品，并且由于磁力的吸引力度相对来说比较均匀，而且对物品不是卡合，而是利用侧向的接触合力，不会导致精密物品或薄脆物品的破损、划伤等。特别是，在运输过程中突然停止等意外发生时，在某一侧或局域的作用力迅速增加时，磁力的吸引力条件决定了相应侧或位置的卡爪会发生缓冲式微位移，而这种位移非常微小，不会引起磁性卡爪与场磁体之间的实际物理脱离以及由该脱离导致的物品滑落问题。因此，从一定程度上，本发明的居中机构的安全性得到提高。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的居中机构的三维结构示意图

图2为图1的居中结构的截面结构示意图

图3为本发明的一个实施例的非接触式搬运装置的三维结构示意图

图4为图3的非接触式搬运装置的截面结构示意图

图5为图4中的第一竖直空隙和第二竖直空隙的路径示意图

图6为图4中的吸盘机构的布局结构示意图

图7为图4中超声波换能器的布局结构示意图

具体实施方式

为使本发明的内容更加清楚易懂，以下结合说明书附图，对本发明的内容作进一步说明。当然本发明并不局限于该具体实施例，本领域内的技术人员所熟知的一般替换也涵盖在本发明的保护范围内。

以下结合附图1~7和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式、使用非精准的比例，且仅用以方便、清晰地达到辅助说明本实施例的目的。

本实施例的居中机构，具有一中心轴，包括：磁性卡爪和场磁体。其中，场磁体设置于磁性卡爪朝向中心轴的一侧；当场磁体产生磁场时，磁性卡爪能够被场磁体吸引，磁性卡爪在磁场引力下向场磁体靠近并吸附在场磁体上，从而实现对工件的居中。

需要说明的是，本实施例中，以居中机构03应用于非接触式搬运装置为例，但这不用于限制本发明的保护范围。如图3和4所示，非接触式搬运装置具有超声波换能器01以及吸盘机构02。

具体的，请参阅图1并结合图2，居中机构03设置于中心轴Z(图2中虚线所示)外侧，这里具体的在吸盘机构02外侧，如图3和图4所示，且居中机构03的底端内侧壁用于抵触物品或工件W。这里的居中机构03包括磁性卡爪301、场磁体302。场磁体302设置于磁性卡爪301朝向吸盘机构02的一侧。默认状态下，磁性卡爪301远离场磁体302。如图2所示，当场磁体302产生磁场时，磁性卡爪301能够被场磁体302吸引，磁性卡爪301在磁场引力下向场磁体302靠近并吸附在场磁体302上，从而实现对物品的居中。本实施例中，居中机构03还包括套设于磁性卡爪301上的卡爪限位组件303；卡爪限位组件303设置于磁性卡爪301外侧，通过抵触磁性卡爪301外侧，来限定磁性卡爪301的张合角度。具体的，卡爪限位组件303具有卡套3031、穿过卡套3031的固定件3032。其中，卡套3031套设在磁性卡爪301上，固定件3032穿过卡套3031的一端、抵触在磁性卡爪301上。较佳的，场磁体302设置于卡套3031之间且靠近吸盘机构02的一端，磁性卡爪301设置于卡套3031远离吸盘机构02的一端和场磁体302之间。这里，在中心轴Z与磁性卡爪301之间还设置有弹性部件，弹性部件对磁性卡爪301提供向外的推力，同时，卡套3031和固定件3032对磁性卡爪301施加向内的作用力。较佳的，弹性部件设置于磁性卡爪301的上端，可以但不限于采用弹簧等。

本实施例中，居中机构03还可以通过固定圈304固定套设在吸盘机构02外侧，这里为固定在外壳层201上。卡套3031活动连接于固定圈304下方；卡套3031能够沿磁性卡爪301上下移动。关于上下移动的方式，可以在固定圈304底部固定设置环绕吸盘机构02的导向杆305，卡套3031上朝向吸盘机构02的一端设置有与导向杆305相配合的孔；导向杆305配合的插入孔中，使得卡套3031能够沿导向杆305上下移动。同时调节卡套3031的位置，卡套3031可以通过螺栓和螺孔配合方式固定在外壳层201上。例如，导向杆305与卡套可以但不限于采用螺纹配合，通过旋转导向杆305，可以实现卡套3031的上下移动。

此外，本实施例中，居中机构03还具有控制器，控制器能够控制场磁体302的启闭。这样，在拾取工件W时，场磁体302默认状态为不产生磁场，这是磁性卡爪301为张开状态，当磁性卡爪301落在工件周围时，控制器启动场磁体302产生磁场，磁性卡爪301靠近场磁体302，从而使得磁性卡爪301相互抵触工件，实现对工件W的居中施力。在搬运过程中，场磁体302一直产生稳定磁场，磁性卡爪301紧紧地被吸附在场磁体302上，从而对工件W的施力也是均匀且恒定的。因此，当非接触搬运装置在360°范围内任意角度旋转或倾斜时，工件W都不会掉落。这里，任何角度下，超声波换能器01施加的排斥力和负压装置施加的吸附力都是与工件W顶部垂直的，而重力方向始终向竖直向下是知晓的，这样，磁性卡爪301与工件W的各个接触位置所施加的居中力会随之发生变化，但总能够满足对工件W的居中作用。

本实施例中，磁性卡爪301的结构还分为两段：上段和下段。上段与外壳层201侧壁平行，下段相对于外壳层201侧壁发生倾斜，倾斜方向为向外侧倾斜呈张开角度，这样的设置，能够增加磁性卡爪301的张开角度，使得适用工件W尺寸范围进一步提高。此外，这样的设置，使得磁性卡爪张开时，向斜上方远离产品，避免与产品的运输载体发生干涉、碰撞；夹紧时，对于尺寸范围内尺寸较小的产品，夹紧时磁性卡爪下段还可以向中心轴Z方向斜向上倾斜，形成一个锥形夹角，起到一定的托举保护作用。进一步的，磁性卡爪301的下段底部还设置有下段端部，构成磁性卡爪301的尾端，下段端部与外壳层201侧壁平行，夹紧时，磁性夹爪下段端部与产品边缘平行，使得夹紧状态更加稳定。

此外，上述的场磁体302可以采用电线圈，通电时产生磁场，不通电时，没有磁场。相应的，磁性卡爪301的材料能够被磁场所作用，比如、磁铁等磁性材料，可以是永久磁性材料，也可以是非永久性磁性材料。在需要相互吸附作用时，才转变为磁性材料也可以适用。

需要说明的是，关于居中机构03与外壳层201之间的连接之间的连接可以采用常规的机械式连接、例如螺栓、栓销等，这里不再详细描述。

本实施例的居中机构可以应用于任何的机械装置中，例如搬运装置，非接触式搬运装置等。特别在非接触式搬运装置领域，由于非接触式搬运装置所搬运的物品或工件通常是高精密工件或轻薄脆的物品，因此，本实施例的居中机构能够避免非接触式搬运装置在搬运物品或工件时由于夹紧力度不均匀或力度没有得到控制而导致微裂纹时甚至破裂问题的产生。

以下简要描述本实施例的居中机构的一个应用。可以应用于非接触式搬运装置，但不用于限制本发明的保护范围。

请参阅图3和图4，本实施例中，非接触式搬运装置包括：排斥力释放组件和吸引力释放组件。本实施例中，排斥力释放组件采用一超声波换能器01，超声波换能器01将电能转换为机械能。超声波换能器01与吸盘机构02相连，释放排斥力并传导到吸盘机构。这里，吸引力释放组件围绕超声波换能器01侧壁外设置。

本实施例中，请参阅图4，吸引力释放组件包括一外壳层201、第一竖直空隙202和第二竖直空隙203。外壳层201套设在排斥力释放组件也即是超声波换能器01侧壁外且与超声波换能器01侧壁之间形成第一竖直空隙202；外壳层201套设在吸盘机构02侧壁外且与吸盘机构02侧壁之间形成第二竖直空隙203。

这里的吸盘机构02设置于超声波换能器01底部。具体的，请查阅图5，虚线所示为气流沿第一竖直空隙202和第二竖直空隙203的路径走势示意图。第一竖直空隙202和第二竖直空隙203在竖直方向上连通；负压组件与第一竖直空隙202、第二竖直空隙203连通。第一竖直空隙202通过第二竖直空隙203与吸盘机构02相连。负压装置产生负压气流，负压气流依次经过第二竖直空隙203和第一竖直空隙202，从而产生与排斥力方向相反的吸引力，并传导到吸盘机构02，然后作用于工件W。

基于上述各个部件的配合，超声波换能器产生的排斥力通过吸盘机构02传导到工件W上，从而对工件W产生一排斥力；并且，负压组件通过第一竖直空隙202、第二竖直空隙203释放吸引力通过吸盘机构02传导到工件W上，从而对工件W产生一吸引力。这样，作用于工件W的排斥力和吸引力、以及工件W的重力三者之间达到动态平衡，从而实现对工件W的非接触搬运。需要说明的是，对工件W的放置状态，可以是工件W在上、非接触式搬运装置在下，也可以是工件W在下、非接触式搬运装置在上。针对两种不同的拾取状态，工件W上受到的排斥力、吸引力不同。当工件在上时，工件W受到的合力为：朝下的自身重力-g、朝下的负压吸力-fx1、朝上的超声排斥力+fc1，三个矢量相加平衡+fc1-g-fx1=0，合力接近为零。当工件W在下时，工件受到的合力为：朝下的自身重力-g、朝上的负压吸力+fx2、朝下的超声排斥力-fc2，三个矢量相加平衡+fx2-g-fc2=0，合力接近为零。

还需要说明的是，这里说的动态平衡，指的是接近于静止。工件W在吸盘上方或下方时，当达到动态平衡时的状态为，工件W在平衡位置也即是合力为零的水平面上下浮动，来回震荡，这种震荡距离十分微小，可以忽略，因此这里视为静止。

本实施例中，外壳层201的底部2011高于吸盘机构02的底部，使得吸盘机构02的暴露底面相对于外壳层201的底部2011呈现凸出状态。这里，请参阅图4和图5，外壳层201的底部还设置有边缘环204，边缘环204套设在吸盘机构02周围，且与吸盘机构02侧壁外还形成有第三竖直空隙205，第三竖直空隙205和第二竖直空隙203、第一竖直空隙202在竖直方向上连通；负压装置产生负压气流，负压气流依次经过第三竖直空隙205、第二竖直空隙203和第一竖直空隙202，从而产生与排斥力方向相反的吸引力，并通过第三竖直空隙205的底部作用于工件W上。这里需要说明的是，通常情况下，会把吸盘的位置向内凹陷，而本实施例中的设置与现有的情况恰恰相反。本实施例中，边缘环204的底部高于吸盘机构02的底部，使得吸盘机构02向外凸出，从而可以在相同负压功率下有效地增大第二竖直空隙203和第三竖直空隙205内的气体流速，并且能够提高气流面积，进一步增大受力面积，使得作用于工件W的负压吸力更加均匀。

此外，请参阅图6，并结合图4和图5，本实施例的吸盘机构02可以设置为第一吸盘层X1、第二吸盘层X2和第三吸盘层X3。第一吸盘层X1的顶端与超声波换能器01连接，第二吸盘层X2夹设在第一吸盘层X1和第三吸盘层X3之间。第一吸盘层X1的宽度大于第三吸盘层X3的宽度；第二吸盘层X2的宽度小于第一吸盘层X1的宽度，且小于第三吸盘层X3的宽度。这样，通过三个不同的吸盘层X1、X2、X3的尺寸设置，可以改变第二竖直空隙203的形状，改变负压气流在第二竖直空隙203中的流速和压强，从而影响作用到工件W上的负压压力。进一步的，第一吸盘层X1的高度大于第二吸盘层X2的高度，第二吸盘层X2的高度大于第三吸盘层X3的高度，从而进一步改变第二竖直空隙203的体积和形状。总体来看，第三吸盘层X3周围的第二竖直空隙203中的气流流速迅速增大，第二吸盘层X2周围的第二竖直空隙203较为宽阔，在这里气流流速减小、气体压力减小，起到气体压力的释缓，从而有效提高在第三吸盘层X3周围的第二竖直空隙203中的气流流速迅速增大并且还重点在于使得第三吸盘层X3周围的第二竖直空隙203中的气流流速较为均匀，从而使得作用于工件W上的负压压力更加均匀，使得工件W的非接触运输更加稳定。进一步的，第二吸盘层X2与第一吸盘层X1、第三吸盘层X3连接处设置为倾斜侧壁，可以减小阻力，提高负压气流效率，减小不必要的负压能量损失。此外，第一吸盘层X1周围的第二竖直空隙203相较于第二吸盘层X2周围的第二竖直空隙203迅速减小，使得这里的气流流速迅速增大，气体压力增大，这样，进一步提高了负压压力，为负压气流从第三吸盘层X3周围的第二竖直空隙20进入到第二吸盘层X2周围的第二竖直空隙203提供充足的动力。

请再次参阅图6和图5，本实施例中的边缘环204，在这里更为具体的为边缘环204套设在第三吸盘层X3的周围，且与第三吸盘层X3侧壁外形成第三竖直空隙205。边缘环204的底部高于第三吸盘层X3的底部。边缘环204的宽度由第二竖直空隙203的宽度和第三竖直空隙205的宽度、第二竖直空隙203内的气体流速、第三竖直空隙205内的气体流速共同决定。边缘环204的设置除了上述作用之外，还可以起到对气体从外界进入第三竖直空隙205的导向作用。进一步的，本实施例中，边缘环204的底面还可以设置为倾斜底面，倾斜方式为从靠近第三竖直空隙205的侧壁向外逐渐向上倾斜，这样设置还可以减小气体沿边缘环204底面流动的阻力，在低负压功率小得到较高的负压压力。

接下来，再来看本实施例的超声波换能器的结构设置。请参阅图7并结合图4和图5，本实施例中，超声波换能器01的结构从上往下依次由第一释放层C1、第二释放层C2和第三释放层C3组成。具体的，第二释放层C2的顶部宽度大于第二释放层C2的底部宽度；第二释放层C2的顶部宽度大于第一释放层C1的底部宽度；第三释放层C3的顶部宽度与第二释放层C2的底部宽度相同。这样，第二释放层C2设置为上宽下窄的结构，在第二释放层C2侧壁从下向上倾斜设置，使得环绕第二释放层C2周围的第一竖直空隙202相比于环绕第三释放层C3周围的第一竖直空隙202较为宽阔，同样能够起到缓释气流，使得气流流速均匀的目的；倾斜侧壁对气流方向具有导向作用，从而利用倾斜向上的侧壁设置使得气流流动更加均匀。进一步的，第三释放层C3周围的第一竖直空隙202还小于第一释放层C1周围的第一竖直空隙202，提高第三释放层C3周围的第一竖直空隙202内负压气体流速，提高负压抽吸效率。特别值得说明的是，第二释放层C2顶部的宽度大于第一释放层C1底部宽度，在设置第一竖直空隙202时，外壳层在第二释放层C2周围的设置会偏离第一释放层C1周围的设置，使得第二释放层C2周围的外壳层201相比于第一释放层C1周围的外壳层201更加接近于第二释放层C2，这样将导致第二释放层C2顶部与外壳层201之间的第一竖直空隙202的宽度远远小于第二释放层C2侧壁其它区域的第一竖直空隙202的宽度，这样，使得从第二释放层C2周围出来的负压气流在进入第一释放层C1周围的第一竖直空隙202时，会突然间气流流速增大，提高负压吸力。使得进入负压装置的气体流速更加均匀。为了更好发挥上述作用，较佳的，第三释放层C3的顶部宽度和底部的形状和尺寸相同；第一释放层C1的顶部和底部的形状和尺寸相同；第三释放层C3的顶部宽度小于第一释放层C1的底部宽度。

同时，吸盘机构02的顶部和底部的尺寸均大于超声波换能器01的底部尺寸。使得负压气体的流动方向和流动路径发生改变，起到均匀化负压气体流速和扩大负压气体受力面积的作用。

此外，超声波换能器01和吸盘机构02的上述配合设置，在对电能转换机械能过程以及机械能的大小起到非常重要的作用。本实施例中，最终经传导过程作用到吸盘机构最底部的机械振动能量受到超声波换能器01的材质、超声波源的频率和功率的综和作用。较佳的，超声波换能器01的材质采用钛合金等超高刚度材料，从而使得超声波源频率和钛合金的强度相匹配，提高超声波换能器01在频率、功率上的选择范围。首先，超声波换能器01的上述结构，第二释放层C2的上宽下窄且倾斜侧壁设置，能够提高机械能和频率，第三释放层C3的顶部小于第一释放层C1的顶部，进一步增大机械能能量和频率，这样，在所施加的超声波频率和功率不变的前提下，可以有效提高机械能量和频率，节约能源消耗，非常实用。还可以看到，图4中，第二释放层C2的顶部相对于第一释放层C1的底部向外凸出，形成凸出尖端，这样设置，使得从第一释放层C1出来的机械能得到缓冲和均匀化，提高机械能的均匀化效果。需要说明的是，本实施例中的超声波换能器01底部直接连接于吸盘机构02，而无需采用变幅杆等结构。

此外，吸盘机构02的顶部和底部的尺寸均大于超声波换能器01的底部尺寸，使得机械能的施力作用面积扩大，使得机械能在吸盘机构02的最底部更加均匀。此外，吸盘机构设置中，第二吸盘层X2的尺寸小于第一吸盘层X1的尺寸，还在于提高超声波的频率和振幅，第三吸盘层X3的尺寸大于第二吸盘层X2尺寸，使得得到提高的机械能的施力面积增加，施力更加均匀作用于第三吸盘层X3底部，确保非接触运输工件过程中的稳定性。

本实施例中，所设计的非接触搬运装置，除了能够在工件保持水平状态移动，还希望能够沿任意方向旋转工件来实现灵活的运输。由于排斥力、吸引力、重力都是在竖直方向上的。这些工件在运输过程中不免会在水平方向上来回滑移，偏离中心，因此，针对此问题，本实施例中还设置了居中机构。

需要说明的是，关于边缘环204与外壳层201之间的连接、外壳层201与超声波换能器01之间的连接可以采用常规的机械式连接、例如螺栓、栓销等，这里不再详细描述。

虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然所述实施例仅为了便于说明而举例而已，并非用以限定本发明，本领域的技术人员在不脱离本发明精神和范围的前提下可作若干的更动与润饰，本发明所主张的保护范围应以权利要求书所述为准。

Claims (7)

1.一种居中机构，具有一中心轴，其特征在于，居中机构用于非接触式搬运装置，非接触式搬运装置具有超声波换能器以及吸盘机构，居中机构通过固定圈固定套设在吸盘机构的外壳层上，居中机构包括：磁性卡爪和场磁体；其中，

所述场磁体设置于所述磁性卡爪朝向所述中心轴的一侧；当场磁体产生磁场时，所述磁性卡爪能够被场磁体吸引，所述磁性卡爪在磁场引力下向场磁体靠近并吸附在场磁体上，从而实现对工件的居中；所述居中机构还包括套设于所述磁性卡爪上的卡爪限位组件；所述卡爪限位组件设置于所述磁性卡爪外侧，通过抵触所述磁性卡爪外侧，来限定所述磁性卡爪的张合角度；所述卡爪限位组件具有卡套以及穿过卡套的固定件；其中，所述卡套套设在所述磁性卡爪上，所述固定件穿过所述卡套的一端、抵触在所述磁性卡爪上；所述居中机构通过一固定圈固定套设在所述中心轴外侧；所述固定圈内固定设置有环绕所述吸盘机构的导向杆，所述卡套上朝向所述吸盘机构的一端设置有与所述导向杆相配合的孔；所述导向杆配合的插入所述孔中，使得所述卡套能够沿所述导向杆上下移动。

2.根据权利要求1所述的居中机构，其特征在于，所述场磁体设置于所述卡套之间且靠近所述吸盘机构的一端，所述磁性卡爪设置于所述卡套远离所述吸盘机构的一端和所述场磁体之间。

3.根据权利要求1所述的居中机构，其特征在于，所述居中机构为沿中心轴的中心对称结构。

4.根据权利要求1所述的居中机构，其特征在于，所述卡套活动连接于所述固定圈下方；所述卡套能够沿所述磁性卡爪上下移动。

5.根据权利要求1所述的居中机构，其特征在于，所述居中机构还具有控制器，所述控制器用于控制所述场磁体的启闭。

6.根据权利要求1所述的居中机构，其特征在于，所述中心轴与所述磁性卡爪之间还设置有弹性部件，弹性部件对所述磁性卡爪提供向外的推力。

7.一种机械装置，其特征在于，包括权利要求1所述的居中机构；利用所述居中机构来居中工件。

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