CN109850460A - 用于拣选货物的协调控制方法和货物拣选系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于拣选货物的协调控制方法、协调控制装置和货物拣选系统，该协调控制方法包括以下步骤：接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种利用多库区同步作业的。
背景技术
在当前的物流仓储领域，主流的货物拣选方案是“人工拣货”模式。传统的人工拣货模式已发展多年，虽然根据不同需求较为高效的方案。但仍有以下缺点：在搬运环节，仍然需要人工进行搬运和订单履行，而在订单履行过程中对工人的管控不够严格，浪费了更多的作业空间和信息传输过程中的交接时间；在目前越来越多商品品类的情况下，分区拣选成为一种较为普遍的方案，拣选单在各分区并行下发时各区的履行进度越来越难以把控，会造成需要更多的暂存空间和需要较长的订单履行时长；此外，在拣货现场会出现一些个别操作环节的劳动力使用不均衡的情况。
背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
发明内容
针对现有技术存在问题中的一个或多个，本发明提供一种用于拣选货物的协调控制方法，包括以下步骤：接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明的一个方面，还提供一种用于执行如上所述的协调控制方法的协调控制装置，包括：生成单元，被配置为接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单，并且基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及协调控制单元，被配置为针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，对根据该拣选子单中所述目标货物的分区而执行的与该分区相对应的拣选操作进行控制，其中，该协调控制单元用于对该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作进行协调，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明的一个方面，还提供一种用于拣选货物的货物拣选系统，包括：如上所述的协调控制装置；以及搬运机器人，与所述协调控制装置耦合且被配置为由所述协调控制装置调度来搬运所述目标货架或者所述第二容器。
根据本发明的用于拣选货物的协调控制方法、协调控制装置和货物拣选系统至少具有以下有益技术效果之一：各个操作环节间的时间缝管控更严格；能够使用搬运设备来替代掉工人的搬运环节、减少搬运占用的人的资源时间；单次搬运能力提高，提高拣选过程中的命中率，减少搬运频次；并行下发时，强控各区履行节奏，减少各环节间的时间缝，提高订单履行速度。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1示出了根据本发明的用于拣选货物的协调控制方法的示意图。
图2示出了根据本发明的用于拣选货物的协调控制装置的示例性结构。
图3示出了智能仓库的一种示例性布局。
图4示出了协调控制方法的一种示例性处理。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了根据本发明的用于拣选货物的协调控制方法的示意图。
如图1所示，在步骤S11，接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；
在步骤S12，基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与所述多个分区中的每个分区相对应的拣选子单；以及
在步骤S13，针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行该拣选子单的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物。其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明，在步骤S11，可以将上游系统提供的多个订单(或者例如出库单)进行拆解组合而生成一个拣选总单。该拣选总单中包括用于生成拣选总单的多个订单中的所有目标货物。
在步骤S12，根据拣选总单中多种目标货物中每种目标货物的分区，从拣选总单生成与所述多个分区中的每个分区相对应多个拣选子单。即，每个拣选子单对应于一个分区，该拣选子单中包括拣选总单中位于该分区下的所有目标货物。
在货物存储时，通常根据货物的特点对其进行分区存放。例如，可以根据货物是否为热销品来分区存放货物；热销品(业内也称为A类品)的特点是品类少、出货量大，非热销品(业内也称为B、C类品)的特点是品类多、出货量少；因此可以上述特点，而将热销品存放在一个分区，而将非热销品存放在与热销品不同的分区，以便针对不同的分区执行不同的拣货操作。
根据本发明的一个实施例，可以将货仓的存放区域划分为多个分区，并且每个分区用于存放同一类型的货物，例如热销品或者非热销品，以便根据该货物的类别执行与其相适应的拣选操作。例如，针对存放热销品货物的分区，根据热销品类货物的拣选特点，可以对其执行车到人的拣选操作模式；针对存放非热销品货物的分区，根据非热销品类货物的拣选特点，可以对其执行货到人拣选操作模式。
根据本发明，为了提高每个分区的拣选效率，可以基于例如货仓的面积来划分货仓的存放区域，例如可以基于货仓的面积和/或各类货物的数量等，将货舱划分为四个分区，其中两个分区用于存放例如热销品，另外两个分区用于存放例如非热销品。本领域技术人员可以理解，货仓的分区数量不限于四个，也可以是两个、三个、五个或更多。
根据本发明，基于所述拣选总单中目标货物的分区，针对每个分区可以从拣选总单生成一个拣选子单。例如，在拣选总单中的目标货物包括在例如上述示例中的所有四个分区中存放的货物的情下，可以生成分别与每个分区对应的四个拣选子单。本领域技术人员可以理解，由于拣选总单中目标货物可能不包括某个或某些分区内存放的货物，因此所生成的拣选子单的数量小于等于分区的数量。
在步骤S13，针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物。
根据本发明的一个实施例，在步骤S13中，还包括：根据目标货物所在的各个分区，确定与该分区对应的拣选操作是货到人拣选操作还是车到人拣选操作。例如，可以根据目标货物命中的各个分区其所存放的货物的特点，确定与该分区对应的拣选操作是货到人拣选操作还是车到人拣选操作。
与目标货物的分区相对应的拣选操作包括：货到人拣选操作和车到人拣选操作。
车到人区的拣选操作模式是指调度搬运机器人背负多个订单容器到存放目标货物的目标货架前，以便在目标货架前将目标货物从目标货架拣出并放入多个订单容器中，然后，搬运机器人继续背负订单容器到下一个目标货架进行另一种目标货物的拣选，依次循环到拣完所有订单。
货到人区的拣选操作模式是指调度搬运机器人背负带有目标货物的目标货架到工作站面前，以便在工作站将物品从目标货架拣出并放入订单容器，然后，搬运机器人继续背负下一个目标货架到工作站进行另一种目标货物的拣选依次循环，到拣完所有订单。
根据本发明，货到人拣选操作可以包括：调度搬运机器人将载有目标货物的目标货架搬运到工作站，以便在所述工作站将所述拣选总单在该货到人的所有目标货物都拣选到第一容器中输出。根据本发明的一个实施例，在货到人拣选操作中，可以通过总拣的方式将目标货物从目标货架上拣选出，并将其放置在第一容器中。总拣是指根据拣选子单一次拣出多个货物。
根据本发明，车到人拣选操作包括：调度搬运机器人将第二容器搬运到载有目标货物的目标货架，以便在所述目标货架处将所述拣选总单在该车到人的所有目标货物拣选到所述第二容器中输出。
根据本发明的一个实施例，第二容器包括与所述多个订单对应的多个出库容器，与所述车到人相对应的拣选操作包括：所述第二容器包括与所述多个订单对应的多个出库容器，所述车到人拣选操作包括：调度搬运机器人将所述多个出库容器搬运到载有所述目标货架，以便根据所述多个订单、在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物分别拣选到多个所述出库容器中输出。优选地，车到人拣选操作包括：在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物从所述目标货架一起拣选出；以及根据所述多个订单、将所述目标货物分别放置到多个所述出库容器中输出。
根据本发明的一个实施例，一个订单对应一个出库容器，在将该订单下的所有目标货物拣选到该出库容器中后，可以使出库容器出库，从而完成该订单的拣货出库操作。
例如，对于订单01(可乐2件、“格林童话”1件)和订单02(可乐5件、“格林童话”1件)形成的拣选总单100(可乐7件、“格林童话”2件)，根据拣选总单中目标货物的分区，生成与货到人区对应的拣选子单100-1(“格林童话”2件)和与车到人区对应的拣选子单100-2(可乐7件)。
针对与货到人区对应的拣选子单100-1，执行总拣，即由例如工人一次将2件“格林童话”从目标货架拣选到第一容器；针对与车到人区对应的拣选子单100-2，执行总拣二分，即首先通过工人一次将7件可乐从目标货架拣选出，然后根据订单01和02将7件可乐中的2件放置到与订单01对应的其中一个第二容器中，而将另5件可乐放置到与订单02对应的另一个第二容器中。
虽然以上示出了，通过总拣二分的方式执行车到人拣选操作，但是本发明不限于此，本领域技术人员可以理解，也可以通过与货到人拣选操作类似地总拣来执行车到人拣选操作。
此外，虽然以上例示了由工人将目标货物从目标货架拣选到第一容器或者第二容器，但是本发明不限于此。本领域技术人员可以理解，该操作例如也可以由智能仓储机器人的拣货单元(例如机械臂等)来完成。
在步骤S13中，还包括：协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明，可以根据各个拣选子单的执行情况，控制各个拣选单执行进度和节奏，实现全链路各环节资源的最大化利用。
具体地，根据本发明的一个实施例，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作可以包括：预估执行各个拣选子单的拣选操作所需的执行时间，并根据所述执行时间启动各个拣选子单的拣选操作，以使得该拣选总单下各个拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明，可以基于存放目标货物的目标货架在整个仓库的位置、当前仓库中道路拥堵情况、以及历史操作数据(例如，执行拣选目标货物的动作所需的时间)等等来预估各个拣选子订单的拣选操作的执行时间。本发明不限于此，还可以根据现有技术中任意其它方法来预估拣选子订单的拣选操作的执行时间。
例如在包括两个分区的情况下，根据上述参数，预估完成第一拣选子单的拣选操作的执行时间是1个小时10分钟，而第二拣选子单的拣选操作的执行时间是15分钟，则可以先启动第一拣选子单的拣选操作，而在第一拣选子单执行到55分钟时，再启动第二拣选子单的拣选操作，以使得第一拣选子单和第二拣选子单的操作基本上同时完成。
根据本发明的另一个实施例，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作可以包括：提高该拣选总单下执行进度慢的拣选子单的拣选操作的优先级。例如，当监测到该拣选总单下有拣选子单快要执行完毕，则可以通过例如提高该拣选总单下其他拣选子单的拣选操作的执行优先级(通常，有多个拣选总单的多个拣选子单的拣选操作在顺序执行)，加快该拣选总单下其他拣选子单的拣选操作，以使得该拣选总单下所有拣选子单基本上同步完成。
根据本发明的一个实施例，该协调控制方法还可以包括：在每个拣选子单的拣选操作完成之后，可以将各个拣选子单的拣选操作所输出的容器暂存(例如，通过放置到所述暂存区)，以在所有拣选子单的拣选操作完成后，将所述容器一起从暂存区输出。
根据本发明的另一个实施例，可以根据该拣选总单下各个拣选子单的拣选操作的执行进度，仅将执行进度快的拣选子单的拣选操作所输出的容器放置到暂存区进行暂存，以等待执行进度慢的拣选子单的拣选操作的完成，并且将执行进度慢的拣选子单的拣选操作所输出的容器与放置在暂存区中的同一拣选总单下的容器一起输出。
例如，仍以上述拣选总单中包括可乐7件(位于执行车到人拣选操作的分区)、“格林童话”2件(位于执行货到人拣选操作的分区)为例，根据各区实时作业的情况，如果发现执行车到人拣选操作的分区中的3件可乐已经快拣完了，而执行货到人拣选操作的分区中的2件“格林童话”还比较慢，就会将拣选2件“格林童话”的拣选任务的优先级提高，加快拣出这2件“格林童话”，最后达到两个拣选子单基本同步完成的效果；如调整后仍不能同步完成，可先将已完成的拣选子单暂存至暂存区，待另一拣选子单也完成后再一同进行合流。
根据本发明的协调控制方法还可以包括：在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成之后，使所述第一容器和包括多个出库容器的第二容器合流，并且将所述第一容器中的目标货物分别拣选到与所述多个订单对应的各个出库容器中。例如可以通过搬运机器人将第一容器和多个出库容器搬运到合流区；在合流区，可以由例如工人或者移动仓储机器人的、能够执行拣货操作的拣货单元执行将目标货物从第一容器拣选到出库容器的操作。
此外，本发明的方法还可以包括：对出库容器中的目标货物进行复核，并将该各个出库容器的目标货物进行打包出库。例如，可以将与每个订单对应的出库容器搬运到打包复核区进行打包复核出库。
根据本发明，还提供一种用于执行上述协调控制方法的协调控制装置。
图2示出了根据本发明的用于拣选货物的协调控制装置的示例性结构。
如图2所示，协调控制装置2包括：生成单元21，被配置为接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单，并且基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及协调控制单元22，被配置为针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，对根据该拣选子单中所述目标货物的分区而执行的与该分区相对应的拣选操作进行控制，其中，该协调控制单元被配置为协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明的一个实施例，生成单元21还配置为根据目标货物所在的各个分区，确定与该分区对应的拣选操作是货到人拣选操作还是车到人拣选操作。其中，货到人拣选操作可以包括：调度搬运机器人将载有目标货物的目标货架搬运到工作站，以便在所述工作站将所述拣选总单在相应分区下的所有目标货物都拣选到第一容器中输出；和/或车到人拣选可以操作包括：调度搬运机器人将第二容器搬运到载有目标货物的目标货架处，以便在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物拣选到所述第二容器中输出。
根据本发明的一个实施例，所述第二容器包括与所述多个订单对应的多个出库容器，所述车到人拣选操作包括：调度搬运机器人将所述多个出库容器搬运到载有所述目标货架，以便根据所述多个订单、在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物分别拣选到多个所述出库容器中输出。
根据本发明的一个实施例，所述车到人拣选操作包括：在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物从所述目标货架一起拣选出；以及根据所述多个订单、将所述目标货物分别放置到多个所述出库容器中输出。
根据本发明的一个实施例，该协调控制单元22还可以被配置为在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成之后，控制所述第一容器和所述第二容器使其合流，并且将所述第一容器中的目标货物分别拣选到与所述多个订单对应的各个出库容器中。
根据本发明的一个实施例，该协调控制单元22还可以被配置为预估执行各个拣选子单的拣选操作所需的执行时间，并根据所述执行时间启动各个拣选子单的拣选操作，以使得该拣选总单下各个拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
根据本发明的一个实施例，该协调控制单元22还可以被配置为提高该拣选总单下执行进度慢的拣选子单的拣选操作的优先级。
根据本发明的一个实施例，该协调控制单元22还可以被配置为将各个拣选子单的拣选操作所输出的容器放暂存，以在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成后，将所述容器一起从所述暂存区输出。
上述生成单元21和协调控制单元22的具体操作处理与如上参照图1描述的协调控制方法的各个步骤的处理类似，在此不再赘述。
根据本发明，还提供一种用于拣选货物的货物拣选系统，包括：如上所述的协调控制装置；以及搬运机器人，与所述协调控制装置耦合且被配置为由所述协调控制装置调度来搬运所述目标货架或者所述第二容器。
下面结合图3和4描述根据本发明实施例的用于拣选货物的协调控制方法的示例处理。图3示出了智能仓库的一种示例性布局。图4示出了协调控制方法的一种示例性处理。
如图3所示，智能仓库可以包括：货物存放区、暂存区、合流区和打包复合区。其中，货物存放区可以包括：存放例如非热销品货物的货到人一区和货到人二区，存放的例如热销品货物的车到人一区和车到人二区。
参见图4，在该示例性处理中，在执行拣货操作前，还可以先对存储货架进行补货。具体地，在步骤S411，可以生成补货单；在步骤S412，根据补货单拣选要补的货物；以及在步骤S413，将货物存储到存储位，即根据货物特点，将货物存储到货物存放区中的各个分区之一的存储货架上。
接着，在步骤S414，根据例如多个拣货请求(即拣货订单)，创建拣货批次，以执行拣货操作。然后执行步骤S415。
在步骤S415，根据上游系统的多个订单，进行拆解组合成一个拣选总单，并根据各个目标货物的分区，生成与分区对应的多个拣选子单；
然后，根据目标货物所在分区的特点(例如该分区存放的货物的特点)，分别在步骤S416和步骤S417执行货到人的拣货操作和车到人的拣货操作。
具体地，在步骤S416，货到人的拣货操作的执行可以为总拣，即将一个拣选总单在本区的所有商品混合在一起拣出到一个容器中；
在步骤S417，车到人的拣货操作执行为总拣二分，即，根据拣选总单，对目标货物执行总拣(即针对每种目标货物，将拣选总单上相应数量的目标货物从货架上一起拣出)，然后，根据生成拣选总单的各个订单，将符合订单要求的数量的目标货物分拨到代表着每个订单的出库容器中。
其中，对于步骤S416和S417的执行，进行节奏控制，即，根据现场在执行的拣选子单的拣选操作情况及待执行的拣选子单拣选操作的情况，控制各个拣选子单执行进度和节奏，实现全链路各环节资源的最大化利用。其中，例如，可以采用上述参照图1描述的协调控制方法中的协调方式对各个拣选子单元的执行进度和节奏进行控制。
然后，在步骤S418，同一个拣选总单在各区进行拣选的拣选子单执行完成后，将被搬运到暂存区进行暂存，以等待该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作的完成。
当同一个拣选总单在各分区进行拣选的所有拣选子单均执行完成后，在步,419，将执行货到人的拣选操作后输出的总拣容器和执行车到人的拣选操作后输出的代表每个订单的所有出库容器均搬运到合流区，并且，在合流区，根据用于生产拣选总单的各个订单，将货到人区执行后的总拣容器中的商品分拨入其所应该投入的代表每个订单的出库容器中。然后执行步骤320，
在步骤420，将执行完合流操作的代表每个订单的出库容器搬运到打包复核区，并根据相应订单进行打包复核出库。
根据本发明的用于拣选货物的协调控制方法、协调控制装置和货物拣选系统至少具有以下有益技术效果之一：能够使用机器人替代工人操作，各个操作环节间的时间缝管控更严格；能够使用搬运设备来替代掉工人的搬运环节、减少搬运占用的人的资源时间；单次搬运能力提高，提高拣选过程中的命中率，减少搬运频次；并行下发时，强控各区履行节奏，减少各环节间的时间缝，提高订单履行速度。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于拣选货物的协调控制方法，包括以下步骤：
接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；
基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及
针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
2.根据权利要求1所述的协调控制方法，还包括：根据目标货物所在的各个分区，确定与该分区对应的拣选操作是货到人拣选操作还是车到人拣选操作，
其中，所述货到人拣选操作优选包括：调度搬运机器人将载有目标货物的目标货架搬运到工作站，以便在所述工作站将所述拣选总单在相应分区下的所有目标货物都拣选到第一容器中输出；和/或
所述车到人拣选优选操作包括：调度搬运机器人将第二容器搬运到载有目标货物的目标货架处，以便在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物拣选到所述第二容器中输出。
3.根据权利要求2所述的协调控制方法，其中，所述第二容器包括与所述多个订单对应的多个出库容器，所述车到人拣选操作包括：调度搬运机器人将所述多个出库容器搬运到载有所述目标货架，以便根据所述多个订单、在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物分别拣选到多个所述出库容器中输出。
4.根据权利要求3所述的协调控制方法，其中，所述车到人拣选操作包括：
在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物从所述目标货架一起拣选出；以及
根据所述多个订单、将所述目标货物分别放置到多个所述出库容器中输出。
5.根据权利要求3或4所述的协调控制方法，还包括：在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成之后，使所述第一容器和所述第二容器合流，并且将所述第一容器中的目标货物分别拣选到与所述多个订单对应的各个出库容器中。
6.根据权利要求2-5中任一项所述的协调控制方法，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作包括：预估执行各个拣选子单的拣选操作所需的执行时间，并根据所述执行时间启动各个拣选子单的拣选操作，以使得该拣选总单下各个拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
7.根据权利要求2-6中任一项所述的协调控制方法，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作包括：提高该拣选总单下执行进度慢的拣选子单的拣选操作的优先级。
8.根据权利要求2-7中任一项所述的协调控制方法，还包括：
将各个拣选子单的拣选操作所输出的容器放暂存，以在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成后，将所述容器一起从所述暂存区输出。
9.一种用于执行如权利要求1-8中任一项所述的协调控制方法的协调控制装置，包括：
生成单元，被配置为接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单，并且基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及
协调控制单元，被配置为针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，对根据该拣选子单中所述目标货物的分区而执行的与该分区相对应的拣选操作进行控制，其中，该协调控制单元被配置为协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
10.一种用于拣选货物的货物拣选系统，包括：
如权利要求9所述的协调控制装置；以及
搬运机器人，与所述协调控制装置耦合且被配置为由所述协调控制装置调度来搬运所述目标货架或者所述第二容器。
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