CN109850099B - 一种水下海参捕捞机器人收放装置 - Google Patents

Abstract

一种水下海参捕捞机器人收放装置，属于水下机器人辅助设备领域，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的。该装置具有结构简单，效率高，传动系统简单，电机使用少，容错率低等特点；装置采用传动组件配合配合轨道A和配合轨道B共同作用，从而实现将有缆水下机器人从水底旋转提升到船体上，配合孔A和配合轨道A实现滑动运动，配合孔B和配合轨道B实现滑动运动，有利于在提升有缆水下机器人的过程中保持平稳状态；棘轮组件配合棘轮的使用能够有效的对传动组件的运动进行锁死，防止装置运动过量对有缆水下机器人造成破坏，同时增加装置在静止状态下的稳定性。

Description

一种水下海参捕捞机器人收放装置

技术领域

本发明涉及一种水下海参捕捞机器人收放装置，具体地说是采用了特殊机械结构设计的水下机器人收集装置，采用旋转方式将有缆水下机器人平稳的运动到船体上，夹具组件和分离组件实现对有缆水下机器人的抓取工作，属于水下机器人辅助设备领域。

背景技术

随着技术的不断成熟，有缆水下机器人已经广泛应用于水下工作的各个领域，是当前海洋探索研究最主要的工具之一，在海洋工程、水产品养殖和军事等领域发挥着重要的作用。然后目前市面上针对有缆水下海参捕捞机器人的收放系统或装置还是处于固定收放，使用缆绳拖拽或者直接将水下机器人固定在船体侧面不提升，这样的收放装置很容易对水下机器人造成破坏，且具有结构复杂、传动系统繁琐、容错率低等特点。

发明内容

针对上述的结构复杂、传动系统繁琐、容错率低等不足，本发明提供了一种水下海参捕捞机器人收放装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种水下机器人收放方法，该方法采用旋转方式将有缆水下机器人平稳的运动到船体上，采用夹具组件和分离组件实现对有缆水下机器人的抓取工作，采用该方法设计的装置是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。

一种水下海参捕捞机器人收放装置，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。

所述的第一支撑板是由板体A、上安装轴、调节孔、观察孔A、配合轨道A、轨道端A、安装轴A、下安装轴和安装支座A组成的，所述的板体A形状成扇形，观察孔A为通孔且成均匀分布在板体A上，所述的安装轴A、上安装轴和下安装轴成一条直线且固定安装在板体A上，调节孔为板体A上的通孔且位于上安装轴和下安装轴的连线上，所述的安装支座A水平固定连接在板体A的底部，所述的配合轨道A为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道A固定安装在板体A上，所述的轨道端A为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道A的两端；所述的第二支撑板是由板体B、配合轨道B、轨道端B、观察孔B和安装支座B组成的，所述的板体B形状成扇形，观察孔B为通孔且成均匀分布在板体B上，所述的安装支座B水平固定连接在板体B的底部，所述的配合轨道B为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道B固定安装在板体B上，所述的轨道端B为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道B的两端。

所述的传动组件是由配合件B、第一轴承、第一支座、第一联轴器、直流电机、第二联轴器、第三联轴器、第二支座、第二轴承、配合件A、第三轴承、第一轴、第二轴、第四轴承、第一锥齿轮、第二锥齿轮、丝杠组件承、第六轴承、第三轴、第四轴和齿轮箱组成的，所述的配合件B通过键和第四轴紧固连接在一起；所述的第四轴通过第一轴承和第一支座转动连接在一起，第一支座通过螺纹紧固连接在船体上；所述的第四轴通过第一联轴器和第二轴紧固连接在一起，第二轴通过第六轴承和第四轴承转动连接安装在齿轮箱上；所述的第一锥齿轮通过键紧固连接安装在第二轴上；所述的第二锥齿轮通过键紧固连接安装在第三轴上，第三轴通过丝杠组件承转动连接安装在齿轮箱上，第三轴的轴端通过第二联轴器紧固连接在直流电机的电机轴上；所述的第一锥齿轮和第二锥齿轮通过啮合传动连接在一起；所述的第二轴的轴端通过第三联轴器和第一轴紧固连接在一起，第一轴通过第三轴承转动连接在第二支座上，第一轴的轴端通过键紧固连接在配合件A上，第二轴承通过间隙配合安装在配合件A上，第二轴承通过间隙配合安装在第一支撑板上的安装轴A；所述的齿轮箱、直流电机、第一支座和第二支座分别通过螺纹紧固连接安装在船体上。

所述的配合板B是由配合体B、配合孔B和安装座B组成的，所述的安装座B固定安装在配合体B上；所述的配合孔B为圆弧滑槽且配合孔B的横切面为半圆形，配合孔B和配合轨道B通过滑动连接安装在一起。所述的配合件A是由配合体A、配合孔A、安装座A和棘轮组成的，所述的安装座A固定安装在配合体A上；所述的配合孔A为圆弧滑槽且配合孔A的横切面为半圆形，配合孔A和配合轨道A通过滑动连接安装在一起；所述的棘轮固定连接在配合体A的下端面上，第二轴承通过间隙配合安装在棘轮上。

所述的分离组件是由第一连接轴、第二连接轴、第三支座、第七轴承、滑轨、通孔轨道、第一连接板、齿轮、第二连接板、第八轴承、第四支座、支架、步进电机、滑块、接触台、限位开关和底板组成的，所述的第一连接轴和第二连接轴通过螺纹紧固连接安装在一起，第一连接轴通过第七轴承转动连接安装在第三支座上，第二连接轴通过第八轴承转动连接安装在第四支座上，第一连接轴通过螺纹紧固连接安装在配合板B的安装座B上，第二连接轴通过螺纹紧固连接安装在配合件A的安装座A上，第三支座和第四支座固定安装在底板上；所述的滑轨共四个，四个滑轨两两平行且通过螺纹紧固连接安装在底板上；所述的步进电机通过螺纹紧固连接安装在支架上，支架固定安装在底板上，齿轮通过键紧固安装在步进电机的电机轴上；所述的滑块共八个，四个滑块分别通过螺纹紧固连接安装在第一连接板的底部，另外四个滑块分别通过螺纹紧固连接安装在第二连接板的底部，八个滑块分别通过滑动连接和滑轨配合连接；所述的通孔轨道共四个，四个通孔轨道为位于底板上的通孔；所述的接触台固定安装在底板的下底面上，限位开关固定安装在接触台上，所述的有缆水下机器人的电缆穿过接触台的上端通孔和收集装置连接在一起。

所述的第一连接板是由齿条A、顶板A和安装台A组成的，所述的齿条A固定安装在顶板A上，所述的安装台A共两个，两个安装台分别固定安装在顶板A的两端；所述的第二连接板是由齿条B、顶板B和安装台B组成的，所述的齿条B固定安装在顶板B上，所述的安装台B共两个，两个安装台分别固定安装在顶板B的两端。

所述的夹具组件是由夹具A、螺杆、阶梯孔和夹具B组成的，所述的螺杆共四个，四个螺杆分别固定安装在夹具A和夹具B上，阶梯孔位于夹具A和夹具B内侧面，所述的阶梯孔能够贴合在有缆水下机器人四周，所述的螺杆通过螺纹紧固连接分别安装在安装台A和安装台B上。

所述的棘轮组件是由连杆和配合块组成的，连杆是由连杆体、安装轴D和橡胶套组成的，安装轴D固定安装在连杆体上，橡胶套通过间隙配合安装在安装轴D的轴端上，所述的配合块共两个，两个配合块分别通过转动连接安装连杆的两端，两个配合块分别通过转动连接安装在第一支撑板的上安装轴和下安装轴上，所述的安装轴D通过滑动连接安装在第一支撑板的调节孔中。

该发明的有益之处是，该装置具有结构简单，效率高，传动系统简单，电机使用少，容错率低等特点；装置采用传动组件配合配合轨道A和配合轨道B共同作用，从而实现将有缆水下机器人从水底旋转提升到船体上，配合孔A和配合轨道A实现滑动运动，配合孔B和配合轨道B实现滑动运动，有利于在提升有缆水下机器人的过程中保持平稳状态；棘轮组件配合棘轮的使用能够有效的对传动组件的运动进行锁死，防止装置运动过量对有缆水下机器人造成破坏，同时增加装置在静止状态下的稳定性；传动组件使用直流电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮完成单个直流电机控制配合件A和配合件B同步上下圆周运动，提高装置整体的协调同步性以及稳定性；分离组件能够实现对夹具组件的开合工作，使用滑轨能够提高分离组件运行的稳定性使用步进电机带动齿轮传动，齿轮转动将带动第一连接板和第二连接板同步的向内或向外运动，进而带动夹具组件的开合运动，并将水下机器人加紧固定或松开，整个过程设计巧妙，运动平稳合理；夹具组件的阶梯孔设计严格按照有缆水下机器人外形设计，使得抓取工作更加合理，且能够更好的保护有缆水下机器人；装置采用上限位开关和下限位开关对装置运动信号进行采集，以便有效的控制装置的运动；装置多处使用轴承、滑轨等，能够加强装置运动的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体装配展示图一；图2为本发明的整体装配展示图二；图3为本发明的局部剖视图展示图一；图4为本发明的局部剖视图展示图二；图5为本发明的局部剖视图展示图三；图6为第一支撑板展示图；图7为第二支撑板展示图；图8为传动组件装配展示图；图9为传动组件爆炸图；图10为配合件B展示图一；图11为配合件B展示图二；图12为配合件A展示图一；图13为配合件A展示图二；图14为锥齿轮连接图；图15为锥齿轮电机组合图；图16为齿轮箱展示图；图17为齿轮箱剖视图；图18为分离组件装配图；图19为分离组件爆炸图；图20为分离组件下展示图；图21为分离组件上展示图；图22为第一连接板展示图；图23为第二连接板展示图；图24为第一连接轴展示图；图25为第二连接轴展示图；图26为夹具组件展示图；图27为夹具组件俯视图；图28为连杆展示图；图29为配合块展示图；图30为齿轮组件示意图；图31为第一支撑杆和棘轮组装配图；图32为电路原理图。

图中，1、船体，2、第一支撑板，201、板体A，202、上安装轴，203、调节孔，204、观察孔A，205、配合轨道A，206、轨道端A，207、安装轴A，208、下安装轴，209、安装支座A，3、传动组件，301、配合件B，30101、配合体B，30102、配合孔B，30103、安装座B，302、第一轴承，303、第一支座，304、第一联轴器，305、直流电机，306、第二联轴器，307、第三联轴器，308、第二支座，309、第二轴承，3010、配合件A，301001、配合体A，301002、配合孔A，301003安装座A，301004、棘轮，3011、第三轴承，3012、第一轴，3013、第二轴，3014、第四轴承，3015、第一锥齿轮，3016、第二锥齿轮，3017、丝杠组件承，3018、第六轴承，3019、第三轴，3020、第四轴，3021、齿轮箱，302101、箱体，302102、上箱盖，302103、轴承安装孔，302104、侧箱盖，4、第二支撑板，401、板体B，402、配合轨道B，403、轨道端B，404、观察孔B，405、安装支座B，5、分离组件，501、第一连接轴，50101、阶梯轴A，50102、第一螺纹孔，502、第二连接轴，50201、阶梯轴B，50202、安装轴B，503、第三支座，504、第七轴承，505、滑轨，506、通孔轨道，507、第一连接板，50701、齿条A，50702、顶板A，50703、安装台A，508、齿轮，509、第二连接板，50901、齿条B，50902、顶板B，50903、安装台B，5010、第八轴承，5011、第四支座，5012、支架，5013、步进电机，5014、滑块，5015、接触台，5016、限位开关，5017、底板，6、夹具组件，601、夹具A，602、螺杆，603、阶梯孔，604、夹具B，7、棘轮组件，701、连杆，70101、连杆体，70102、安装轴D，70103、橡胶套，702、配合块，8、垫板，9、有缆水下机器人，10、收集装置，11、控制板。

具体实施方式

一种水下机器人收放方法，该方法采用旋转方式将有缆水下机器人9平稳的运动到船体1上，采用夹具组件6和分离组件5实现对有缆水下机器人9的抓取工作，采用该方法设计的装置是由船体1、第一支撑板2、传动组件3、第二支撑板4、分离组件5、夹具组件6、棘轮组件7、垫板8、有缆水下机器人9、收集装置10和控制板11组成的，所述的第一支撑板2、第二支撑板4和传动组件3分别通过螺纹紧固连接安装在船体1上；所述的传动组件3通过滑动连接安装在第一支撑板2和第二支撑板4上；所述的分离组件5通过螺纹紧固连接安装在传动组件3上；所述的夹具组件6通过螺纹紧固连接安装在分离组件5上，有缆水下机器人9位于夹具组件6中；所述的棘轮组件7通过转动连接安装在第一支撑板2上；所述的垫板8和收集装置10放置在船体1上，有缆水下机器人9的缆线连接收集装置10上；所述的控制板11固定安装在第一支撑板2的侧端面上。

一种水下海参捕捞机器人收放装置，是由船体1、第一支撑板2、传动组件3、第二支撑板4、分离组件5、夹具组件6、棘轮组件7、垫板8、有缆水下机器人9、收集装置10和控制板11组成的，所述的第一支撑板2、第二支撑板4和传动组件3分别通过螺纹紧固连接安装在船体1上；所述的传动组件3通过滑动连接安装在第一支撑板2和第二支撑板4上；所述的分离组件5通过螺纹紧固连接安装在传动组件3上；所述的夹具组件6通过螺纹紧固连接安装在分离组件5上，有缆水下机器人9位于夹具组件6中；所述的棘轮组件7通过转动连接安装在第一支撑板2上；所述的垫板8和收集装置10放置在船体1上，有缆水下机器人9的缆线连接收集装置10上；所述的控制板11固定安装在第一支撑板2的侧端面上。

所述的第一支撑板2是由板体A201、上安装轴202、调节孔203、观察孔A204、配合轨道A205、轨道端A206、安装轴A207、下安装轴208和安装支座A209组成的，所述的板体A201形状成扇形，观察孔A204为通孔且成均匀分布在板体A201上，所述的安装轴A207、上安装轴202和下安装轴208成一条直线且固定安装在板体A201上，调节孔203为板体A201上的通孔且位于上安装轴202和下安装轴208的连线上，所述的安装支座A209水平固定连接在板体A201的底部，所述的配合轨道A205为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道A205固定安装在板体A201上，所述的轨道端A206为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道A205的两端；所述的第二支撑板4是由板体B401、配合轨道B402、轨道端B403、观察孔B404和安装支座B405组成的，所述的板体B401形状成扇形，观察孔B404为通孔且成均匀分布在板体B401上，所述的安装支座B405水平固定连接在板体B401的底部，所述的配合轨道B402为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道B402固定安装在板体B401上，所述的轨道端B403为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道B402的两端。

所述的传动组件3是由配合件B301、第一轴承302、第一支座303、第一联轴器304、直流电机305、第二联轴器306、第三联轴器307、第二支座308、第二轴承309、配合件A3010、第三轴承3011、第一轴3012、第二轴3013、第四轴承3014、第一锥齿轮3015、第二锥齿轮3016、丝杠组件承3017、第六轴承3018、第三轴3019、第四轴3020和齿轮箱3021组成的，所述的配合件B301通过键和第四轴3020紧固连接在一起；所述的第四轴3020通过第一轴承302和第一支座303转动连接在一起，第一支座303通过螺纹紧固连接在船体1上；所述的第四轴3020通过第一联轴器304和第二轴3013紧固连接在一起，第二轴3013通过第六轴承3018和第四轴承3014转动连接安装在齿轮箱3021上；所述的第一锥齿轮3015通过键紧固连接安装在第二轴3013上；所述的第二锥齿轮3016通过键紧固连接安装在第三轴3019上，第三轴3019通过丝杠组件承3017转动连接安装在齿轮箱3021上，第三轴3019的轴端通过第二联轴器306紧固连接在直流电机305的电机轴上；所述的第一锥齿轮3015和第二锥齿轮3016通过啮合传动连接在一起；所述的第二轴3013的轴端通过第三联轴器307和第一轴3012紧固连接在一起，第一轴3012通过第三轴承3011转动连接在第二支座308上，第一轴3012的轴端通过键紧固连接在配合件A3010上，第二轴承309通过间隙配合安装在配合件A3010上，第二轴承309通过间隙配合安装在第一支撑板2上的安装轴A207；所述的齿轮箱3021、直流电机305、第一支座303和第二支座308分别通过螺纹紧固连接安装在船体1上。

所述的配合板B301是由配合体B30101、配合孔B30102和安装座B30103组成的，所述的安装座B30103固定安装在配合体B30101上；所述的配合孔B30102为圆弧滑槽且配合孔B30102的横切面为半圆形，配合孔B30102和配合轨道B402通过滑动连接安装在一起。所述的配合件A3010是由配合体A301001、配合孔A301002、安装座A301003和棘轮301004组成的，所述的安装座A301003固定安装在配合体A301001上；所述的配合孔A301002为圆弧滑槽且配合孔A301002的横切面为半圆形，配合孔A301002和配合轨道A205通过滑动连接安装在一起；所述的棘轮301004固定连接在配合体A301001的下端面上，第二轴承309通过间隙配合安装在棘轮301004上。

所述的分离组件5是由第一连接轴501、第二连接轴502、第三支座503、第七轴承504、滑轨505、通孔轨道506、第一连接板507、齿轮508、第二连接板509、第八轴承5010、第四支座5011、支架5012、步进电机5013、滑块5014、接触台5015、限位开关5016和底板5017组成的，所述的第一连接轴501和第二连接轴502通过螺纹紧固连接安装在一起，第一连接轴501通过第七轴承504转动连接安装在第三支座503上，第二连接轴502通过第八轴承5010转动连接安装在第四支座5011上，第一连接轴501通过螺纹紧固连接安装在配合板B301的安装座B30103上，第二连接轴502通过螺纹紧固连接安装在配合件A3010的安装座A301003上，第三支座503和第四支座5011固定安装在底板5017上；所述的滑轨505共四个，四个滑轨505两两平行且通过螺纹紧固连接安装在底板5017上；所述的步进电机5013通过螺纹紧固连接安装在支架5012上，支架5012固定安装在底板5017上，齿轮508通过键紧固安装在步进电机5013的电机轴上；所述的滑块5014共八个，四个滑块5014分别通过螺纹紧固连接安装在第一连接板507的底部，另外四个滑块5014分别通过螺纹紧固连接安装在第二连接板509的底部，八个滑块5014分别通过滑动连接和滑轨505配合连接；所述的通孔轨道506共四个，四个通孔轨道506为位于底板5017上的通孔；所述的接触台5015固定安装在底板5017的下底面上，限位开关5016固定安装在接触台5015上，所述的有缆水下机器人9的电缆穿过接触台5015的上端通孔和收集装置10连接在一起。

所述的第一连接板507是由齿条A50701、顶板A50702和安装台A50703组成的，所述的齿条A50701固定安装在顶板A50702上，所述的安装台A50703共两个，两个安装台分别固定安装在顶板A50702的两端；所述的第二连接板509是由齿条B50901、顶板B50902和安装台B50903组成的，所述的齿条B50901固定安装在顶板B50902上，所述的安装台B50903共两个，两个安装台分别固定安装在顶板B50902的两端。

所述的夹具组件6是由夹具A601、螺杆602、阶梯孔603和夹具B604组成的，所述的螺杆602共四个，四个螺杆602分别固定安装在夹具A601和夹具B604上，阶梯孔603位于夹具A601和夹具B604内侧面，所述的阶梯孔603能够贴合在有缆水下机器人9四周，所述的螺杆602通过螺纹紧固连接分别安装在安装台A50703和安装台B50903上。

所述的棘轮组件7是由连杆701和配合块702组成的，连杆701是由连杆体70101、安装轴D70102和橡胶套70103组成的，安装轴D70102固定安装在连杆体70101上，橡胶套70103通过间隙配合安装在安装轴D70102的轴端上，所述的配合块702共两个，两个配合块702分别通过转动连接安装连杆701的两端，两个配合块702分别通过转动连接安装在第一支撑板2的上安装轴202和下安装轴208上，所述的安装轴D70102通过滑动连接安装在第一支撑板2的调节孔203中。

该装置安装调试完成后，将有缆水下机器人9的电缆穿过分离组件5的接触台5015上的通孔和收集装置10相连接，直流电机305、步进电机5013、上限位开关5016和下限位开关5016的控制线接在控制板11上，直流电机305、步进电机5013、上限位开关5016和下限位开关5016由船上供电装置供电，一切准备完成，当有缆水下机器人9需要被收起时，控制水下机器人上升带水面上，同时直流电机305转动，直流电机305带动配合件A3010和配合件B301沿着配合轨道A205和配合轨道B402做圆周运动，并将分离组件5和夹具组件6运动到船体1外，使夹具组件6伸到水面之下时直流电机305停止转动，并通过连接杆调整配合块702的位置使配合块702正好卡住棘轮301004，这样有利于固定传动组件3、分离组件5和夹具组件6，当有缆水下机器人9运动到夹具组件6内并触碰到分离组件5上的限位开关5016时，步进电机5013开始工作，步进电机5013带动齿轮508传动，齿轮508转动将带动第一连接板507和第二连接板509同步的向内运动，进而带动夹具组件6闭合运动，并将水下机器人加紧固定住，将有缆水下机器人9包裹在夹具组件6内并保护起来，步进电机5013停止转动，此时调整配合块702的位置使配合块702和棘轮301004分离，之后直流电机305工作，带动有缆水下机器人9向上运动，当有缆水下机器人9运动到船体1上且触碰到垫板8时，直流电机305停止转动，进一步的步进电机5013反转，带动夹具组件6运动将有缆水下机器人9松开，整个过程将有缆水下机器人9的缆线收集在收集装置10中，到此针对有缆水下机器人9的收集工作已经完成。反向操作上述步骤即可实现将有缆水下机器人9放入到水中。针对有缆水下机器人9的收放工作已完成。

如图32所示为本发明的装置电路原理图，本发明控制板11中单片机采用MCS-51单片机作为控制核心，采用ULN2003A作为步进电机5013驱动器，采用L298N作为直流电机305驱动器，步进电机5013采用东方马达品牌的步进电机，直流电机305采用东方马达品牌的直流电机，限位开关50165018采用KW11-3Z-2型号的微动触点开关。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种水下海参捕捞机器人收放装置，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，其特征在于：所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上；

所述的第一支撑板是由板体A、上安装轴、调节孔、观察孔A、配合轨道A、轨道端A、安装轴A、下安装轴和安装支座A组成的，所述的板体A形状成扇形，观察孔A为通孔且成均匀分布在板体A上，所述的安装轴A、上安装轴和下安装轴成一条直线且固定安装在板体A上，调节孔为板体A上的通孔且位于上安装轴和下安装轴的连线上，所述的安装支座A水平固定连接在板体A的底部，所述的配合轨道A为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道A固定安装在板体A上，所述的轨道端A为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道A的两端；所述的第二支撑板是由板体B、配合轨道B、轨道端B、观察孔B和安装支座B组成的，所述的板体B形状成扇形，观察孔B为通孔且成均匀分布在板体B上，所述的安装支座B水平固定连接在板体B的底部，所述的配合轨道B为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道B固定安装在板体B上，所述的轨道端B为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道B的两端；

所述的传动组件是由配合件B、第一轴承、第一支座、第一联轴器、直流电机、第二联轴器、第三联轴器、第二支座、第二轴承、配合件A、第三轴承、第一轴、第二轴、第四轴承、第一锥齿轮、第二锥齿轮、丝杠组件承、第六轴承、第三轴、第四轴和齿轮箱组成的，所述的配合件B通过键和第四轴紧固连接在一起；所述的第四轴通过第一轴承和第一支座转动连接在一起，第一支座通过螺纹紧固连接在船体上；所述的第四轴通过第一联轴器和第二轴紧固连接在一起，第二轴通过第六轴承和第四轴承转动连接安装在齿轮箱上；所述的第一锥齿轮通过键紧固连接安装在第二轴上；所述的第二锥齿轮通过键紧固连接安装在第三轴上，第三轴通过丝杠组件承转动连接安装在齿轮箱上，第三轴的轴端通过第二联轴器紧固连接在直流电机的电机轴上；所述的第一锥齿轮和第二锥齿轮通过啮合传动连接在一起；所述的第二轴的轴端通过第三联轴器和第一轴紧固连接在一起，第一轴通过第三轴承转动连接在第二支座上，第一轴的轴端通过键紧固连接在配合件A上，第二轴承通过间隙配合安装在配合件A上，第二轴承通过间隙配合安装在第一支撑板上的安装轴A；所述的齿轮箱、直流电机、第一支座和第二支座分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；

所述的配合件B是由配合体B、配合孔B和安装座B组成的，所述的安装座B固定安装在配合体B上；所述的配合孔B为圆弧滑槽且配合孔B的横切面为半圆形，配合孔B和配合轨道B通过滑动连接安装在一起；所述的配合件A是由配合体A、配合孔A、安装座A和棘轮组成的，所述的安装座A固定安装在配合体A上；所述的配合孔A为圆弧滑槽且配合孔A的横切面为半圆形，配合孔A和配合轨道A通过滑动连接安装在一起；所述的棘轮固定连接在配合体A的下端面上，第二轴承通过间隙配合安装在棘轮上；

所述的分离组件是由第一连接轴、第二连接轴、第三支座、第七轴承、滑轨、通孔轨道、第一连接板、齿轮、第二连接板、第八轴承、第四支座、支架、步进电机、滑块、接触台、限位开关和底板组成的，所述的第一连接轴和第二连接轴通过螺纹紧固连接安装在一起，第一连接轴通过第七轴承转动连接安装在第三支座上，第二连接轴通过第八轴承转动连接安装在第四支座上，第一连接轴通过螺纹紧固连接安装在配合件B的安装座B上，第二连接轴通过螺纹紧固连接安装在配合件A的安装座A上，第三支座和第四支座固定安装在底板上；所述的滑轨共四个，四个滑轨两两平行且通过螺纹紧固连接安装在底板上；所述的步进电机通过螺纹紧固连接安装在支架上，支架固定安装在底板上，齿轮通过键紧固安装在步进电机的电机轴上；所述的滑块共八个，四个滑块分别通过螺纹紧固连接安装在第一连接板的底部，另外四个滑块分别通过螺纹紧固连接安装在第二连接板的底部，八个滑块分别通过滑动连接和滑轨配合连接；所述的通孔轨道共四个，四个通孔轨道为位于底板上的通孔；所述的接触台固定安装在底板的下底面上，限位开关固定安装在接触台上，所述的有缆水下机器人的电缆穿过接触台的上端通孔和收集装置连接在一起；

所述的第一连接板是由齿条A、顶板A和安装台A组成的，所述的齿条A固定安装在顶板A上，所述的安装台A共两个，两个安装台分别固定安装在顶板A的两端；所述的第二连接板是由齿条B、顶板B和安装台B组成的，所述的齿条B固定安装在顶板B上，所述的安装台B共两个，两个安装台分别固定安装在顶板B的两端；

所述的夹具组件是由夹具A、螺杆、阶梯孔和夹具B组成的，所述的螺杆共四个，四个螺杆分别固定安装在夹具A和夹具B上，阶梯孔位于夹具A和夹具B内侧面，所述的阶梯孔能够贴合在有缆水下机器人四周，所述的螺杆通过螺纹紧固连接分别安装在安装台A和安装台B上。

2.如权利要求1所述的一种水下海参捕捞机器人收放装置，其特征在于：所述的棘轮组件是由连杆和配合块组成的，连杆是由连杆体、安装轴D和橡胶套组成的，安装轴D固定安装在连杆体上，橡胶套通过间隙配合安装在安装轴D的轴端上，所述的配合块共两个，两个配合块分别通过转动连接安装连杆的两端，两个配合块分别通过转动连接安装在第一支撑板的上安装轴和下安装轴上，所述的安装轴D通过滑动连接安装在第一支撑板的调节孔中。