CN109849999B - 一种可移动装置及处理方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种可移动装置，包括：本体，本体具有容纳空间；与本体连接的移动组件，用于使本体能移动；与本体连接的操作组件，操作组件能用于承载操作体的握持，并在操作体施加的外力下触发移动组件运动，从而使可移动装置运动；采集组件，用于采集参数信息；处理组件，用于依据参数信息控制可移动装置的空间状态。本申请提供的可移动装置可以智能化控制自身的空间状态，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

Description

一种可移动装置及处理方法

技术领域

本申请属于智能设计技术领域，尤其涉及一种可移动装置及处理方法。

背景技术

目前，市场上各种各样的可移动装置需要依靠人工进行操作，而在人工操作过程中，很容易由于人为疏忽而产生安全隐患。

发明内容

为解决上述问题，本申请提供如下技术方案：

一种可移动装置，包括：

本体，所述本体具有容纳空间；

与所述本体连接的移动组件，用于使所述本体能移动；

与所述本体连接的操作组件，所述操作组件能用于承载操作体的握持，并在所述操作体施加的外力下触发所述移动组件运动，从而使所述可移动装置运动；

采集组件，用于采集参数信息；

处理组件，用于依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态。

优选的，其中，所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态，包括：

所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态，所述第一运动状态对应的速度与所述第二运动状态对应的速度不同。

优选的，其中，所述采集组件包括：设置于所述操作组件上的感应传感器，所述感应传感器用于采集所述参数信息；

其中，所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态包括下列中的至少一种：

如果所述参数信息表征所述握持体与所述操作组件从处于握持状态切换至处于非握持状态，所述处理组件控制所述可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；所述第一运动状态对应的速度大于所述第二运行状态对应的速度；或

如果所述参数信息表征所述握持体与所述操作组件从处于非握持状态切换至处于握持状态，所述处理组件控制所述可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；所述第一运动状态对应的速度小于所述第二运行状态对应的速度。

优选的，其中，所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态，包括：

所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置处于平衡状态。

优选的，其中，所述移动组件包括：至少四个移动子组件，所述至少四个移动子组件未共线设置；

所述可移动装置还包括：重心调整组件，所述重心调整组件至少具有第一状态和第二状态；

其中，在所述第一状态，所述可移动装置的重心在第一位置，所述第一位置在所述至少四个移动子组件的对应范围内；

在所述第二状态，所述可移动装置的重心在第二位置，所述第二位置在所述至少四个移动子组件中部分移动子组件的对应范围内。

优选的，其中，所述采集组件包括：

对应移动子组件设置的移动子组件采集组件；

其中，所述移动子组件采集组件用于采集第一参数信息集合，如果所述可移动装置相对一支撑面运动，所述第一参数信息集合表征所述移动组件和所述支撑面的相对关系；

所述处理组件，依据所述第一参数信息集合确定调整方向；

所述重心调整组件，依据所述调整方向调整所述可移动装置的重心。

优选的，其中，所述采集组件包括：

对应移动子组件设置的移动子组件采集组件和本体采集组件；

其中，所述移动子组件采集组件用于采集第一参数信息集合，如果所述可移动装置相对一支撑面运动，所述第一参数信息集合表征所述移动组件和所述支撑面的相对关系；

所述本体采集组件用于采集第二参数信息，所述第二参数信息表征所述本体的空间姿态；

所述处理组件，依据所述第一参数信息集合和所述第二参数信息确定调整方向；

所述重心调整组件，依据所述调整方向调整所述可移动装置的重心。

优选的，其中，所述处理组件依据所述第一参数信息集合和所述第二参数信息确定调整方向，包括：

所述处理组件获得所述第一参数信息集合；获得所述第二参数信息；如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，确定目标方向；

其中，所述目标参数信息是和所述第一参数信息集合中其他参数信息差异超过第二阈值的信息；所述处理组件依据所述目标参数信息确定对应的目标移动子组件，并确定所述目标移动子组件指向所述重心调整组件的方向为所述目标方向。

优选的，其中，如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，所述处理组件确定目标方向，包括：

如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，且变化所表征的所述本体的空间姿态变化方向匹配所述目标移动子组件相对于所述移动组件的方向，确定所述目标方向。

一种处理方法，包括：

采集参数信息；

依据所述参数信息控制可移动装置的空间状态；

其中，所述可移动装置包括具有容纳空间的本体，能使所述本体移动的移动组件；能承载操作体握持的操作组件，其中所述操作组件在操作体施加的外力下能触发所述移动组件运动，从而使所述可移动装置运动。

经由上述的技术方案可知，本申请实施例提供的可移动装置包括具有容纳空间的本体；能使所述本体移动的移动组件；能承载操作体握持的操作组件，其中所述操作组件在操作体施加的外力下能触发移动组件运动，从而使可移动装置运动；采集参数信息的采集组件；依据参数信息控制可移动装置的空间状态的处理组件。因此可移动装置可以智能化控制自身的空间状态，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1 为本申请实施例一提供的可移动装置的示例；

图2 为本申请实施例十提供的处理方法的方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请公开的可移动装置为手推装置，比如行李箱，再比如手推车等。为方便理解，以下实施例均采用婴儿手推车为例进行说明。可以理解的是，上述举例内容仅为可移动装置的部分形式，其他未列举到的可移动装置也在本申请的保护范围内。

本申请实施例一公开的可移动装置的结构示意图如图1所示，包括：

本体1，本体具有容纳空间。

与本体1连接的移动组件2，用于使本体1能移动。

与本体1连接的操作组件3，操作组件3能用于承载操作体的握持，并在操作体施加的外力下触发移动组件运动，从而使可移动装置运动。

采集组件4，用于采集参数信息。

处理组件（图1中未示出），用于依据参数信息控制可移动装置的空间状态。

参见图1示出的婴儿手推车，本体1包括婴儿乘坐舱；移动组件2包括多组车轮组件，多组车轮组件设置于婴儿乘坐舱下部、且通过推车车架与婴儿乘坐舱连接，其中，图1中示出4组车轮组件；操作组件3包括供操作体，也就是推车人握持的推把，该推把设置于推车车架上。基于此，推车人可以向推把施加外力来推动婴儿手推车的运动。但由于仅依靠人工操作，很容易由于人为疏忽而产生安全隐患。

本实施例在本体1、移动组件2和操作组件3的基础上，可移动装置还包括采集组件和处理组件，处理组件可以依据采集组件采集到的参数信息控制可移动装置的空间状态。具体的，采集组件和处理组件的设置位置，本实施例并不限定，可以将采集组件设置于推把上、将处理组件内置于推车车架内。这就可以实现婴儿手推车空间状态的自动控制。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以智能化控制自身的空间状态，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

基于上述实施例一公开的可移动装置，作为处理组件依据参数信息控制可移动装置的空间状态的一种实现方式，本申请实施例二公开的可移动装置中，处理组件依据参数信息控制可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态，第一运动状态对应的速度与第二运动状态对应的速度不同。

本实施例中，移动组件2还包括对应车轮组件设置的驱动马达，处理组件通过控制驱动马达来调整相应车轮组件的转速，从而改变可移动装置运动的速度。而处理组件所依据参数信息可以是用于指示可移动装置运动的指令信息，该指令信息则可以由与可移动装置绑定的第三方设备发出、采集组件4所采集的，比如加速指令信息，再比如减速指令信息，再比如转向指令信息。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以智能化控制自身的运动，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

基于上述实施例二公开的可移动装置，作为处理组件依据参数信息控制可移动装置的空间状态的一种实现方式，本申请实施例三公开的可移动装置中，采集组件4包括：设置于操作组件3上的感应传感器，感应传感器用于采集参数信息。

其中，处理组件依据参数信息控制可移动装置的空间状态包括下列中的至少一种：

如果参数信息表征握持体与操作组件3从处于握持状态切换至处于非握持状态，处理组件控制可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；第一运动状态对应的速度大于第二运行状态对应的速度；或

如果参数信息表征握持体与操作组件3从处于非握持状态切换至处于握持状态，处理组件控制可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；第一运动状态对应的速度小于第二运行状态对应的速度。

本实施例中，感应传感器可以获得推车人对于推把的握持情况，该感应传感器可以是压力传感器，还可以是温度传感器，还可以是活体检测传感器（比如，指纹传感器，再比如指静脉传感器等）。可以理解的是，上述举例内容仅为感应传感器的部分形式，其他未列举到的感应传感器也在本申请的保护范围内。

以下针对感应传感器的不同类型，进行说明：

1）感应传感器为压力传感器，压力传感器用于采集推把表面握持区域的压力。如果握持区域的压力大于等于指定压力阈值，则可以确定推把被推车人握持，也就是推车人与推把处于握持状态；如果握持区域的压力小于指定压力阈值，则可以确定推把未被推车人握持，也就是推车人与推把处于非握持状态。

2）感应传感器为温度传感器，温度传感器用于采集推把表面握持区域的温度。如果握持区域的温度处于指定温度范围内，则可以确定推把被推车人握持，也就是推车人与推把处于握持状态；如果握持区域的温度未处于指定温度范围内，则可以确定推把未被推车人握持，也就是推车人与推把处于非握持状态。在实际应用中，由于人体皮肤表面的温度通常为33℃，因此指定温度范围可以设置为32℃~33℃，

3）感应传感器为活体检测传感器，活体检测传感器用于采集推把表面握持区域的活体生物信息。如果握持区域的活体生物信息为人体信息，则可以确定推把被推车人握持，也就是推车人与推把处于握持状态；如果握持区域的活体生物信息不为人体信息，则可以确定推把未被推车人握持，也就是推车人与推把处于非握持状态。

综上说明，处理组件可以通过上述任意一种或多种感应传感器监测推车人与推把的握持状态改变情况。如果推车人与推把从处于握持状态切换至非握持状态，则可以确定推车人松手，此时为避免婴儿意外状况的发生，处理组件可以降低车轮组件的速度，以实现可移动装置的减速。以下列举几种移动装置减速的方式，可以理解的是，以下举例内容仅为减速的部分方式，其他未列举到的减速方式也在本申请的保护范围内。

（1）如果车轮组件由驱动马达驱动，则处理组件可以降低马达驱动的频率，甚至关闭马达。

（2）如果移动组件2还包括对应车轮组件设置的制动组件，则处理组件可以启动制动组件。

如果推车人与推把从非握持状态切换至握持状态，则可以确定推车人搭手，此时推断推车人有推车的意图，为提高客户体验，处理组件可以提高车轮组件的速度，以实现可移动装置的加速。相应的，处理组件可以提高马达驱动的频率。

需要说明的是，由于活体检测传感器可以精确检测活体，这就可以减少甚至避免压力传感器或者温度传感器等非活体检测传感器所造成的运动状态误切换。为方便理解，以下以压力传感器为例对运动状态误切换进行说明：

日常生活中推车人经常使用推把承载物品，如果指定压力阈值设置较小，很容易导致握持区域的压力大于指定压力阈值。也就是说，一旦推把承载物品，处理组件容易误监测到推车人与推把从非握持状态切换至握持状态，从而判定推车人有推车的意图，并提高车轮组组件的速度，这就容易造成婴儿手推车失控。为解决该问题，如果指定压力阈值设置较大，推车人在真正推车时又会耗费大量体力，从而无法兼顾操作性和体验度。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以结合握持体与操作组件的握持情况智能化控制自身加速或减速，提高操作性和体验度。

基于上述实施例一公开的可移动装置，作为处理组件依据参数信息控制所述可移动装置的空间状态的一种实现方式，本申请实施例四公开的可移动装置中，处理组件依据参数信息控制可移动装置处于平衡状态。

本实施例中，参数信息可以指示可移动装置的倾斜方向，处理组件可基于该倾斜方向控制可移动装置保持平衡。以下列举几种可移动装置保持平衡的方式，可以理解的是，以下举例内容仅为平衡的部分方式，其他未列举到的平衡方式也在本申请的保护范围内。

（1）调整本体1的形状。假设俯视来看，图1所示的婴儿手推车中移动组件2包括位于左前方向上的车轮组件。

1、位于右前方向上的车轮组件、位于右后方向上的车轮组件和位于左后方向上的车轮组件。如果位于左前方向上的车轮组件掉落坑内，婴儿手推车整体向左前方向倾斜，此时处理组件可以调整婴儿乘坐舱的底盘形状，以将婴儿手推车的重量分布集中于与左前方向相反的右后方向，从而实现平衡。

（2）移动可移动装置的部分组件。继续以图1所示的婴儿手推车为例，如果位于左前方向上的车轮组件掉落坑内，婴儿手推车向左前方向倾斜，此时处理组件可以将位于右前方向上的车轮组件和/或位于左后方向上的车轮组件向右后方向移动，以将婴儿手推车的重量分布集中于与左前方向相反的右后方向，从而实现平衡。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以智能化保持自身的平衡，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

基于上述实施例四公开的可移动装置，本申请实施例五公开的可移动装置中，移动组件2包括：至少四个移动子组件，至少四个移动子组件未共线设置。

可移动装置还包括：重心调整组件，重心调整组件至少具有第一状态和第二状态；

其中，在第一状态，可移动装置的重心在第一位置，第一位置在至少四个移动子组件的对应范围内；

在第二状态，可移动装置的重心在第二位置，第二位置在至少四个移动子组件中部分移动子组件的对应范围内。

本实施例中，重心调整组件可以设置于本体1的底盘，包括可多方向移动的配重块、对应移动子组件设置的、用于连接配重块和移动子组件的连接部件、以及对应移动子组件设置的、用于驱动连接部件的驱动马达；其中，连接部件用于在驱动马达驱动下使配重块移动。此外，连接部件可以为弹簧，还可以为推杆，本实施例对此不做限定。

为方便理解，本实施例继续以图1所示的婴儿手推车、连接部件为弹簧为例进行说明。对于婴儿手推车，移动子组件为车轮组件。

假设第一时刻下，婴儿手推车行驶于平坦路面上，此时四个车轮组件可以受到相同的地面反作用力，配重块受到四根弹簧大小相同的压缩力，此时婴儿手推车重心所在的第一位置在四个车轮组件的对应范围内，也就是说第一位置对应四个车轮组件构成的平面。

一旦位于左前方向上的车轮组件掉落坑内，婴儿手推车向左前方向倾斜，此时处理组件可以通过驱动马达增加位于左前方向上的车轮组件所连接弹簧的压缩量，以使配重块向与左前方向相反的右后方向移动，从而将婴儿手推车的重量分布集中于右后方向。此时婴儿手推车重心所在的第二位置位于第一位置的右后方向、在位于右前方向上的车轮组件、位于右后方向上的车轮组件和位于左后方向上的车轮组件的对应范围内，也就是说第二位置对应位于右前方向上的车轮组件、位于右后方向上的车轮组件和位于左后方向上的车轮组件构成的平面。

需要说明的是，以上重心调整组件仅以连接部件为弹簧、可移动装置处于平衡状态时弹簧具有压缩形变为例进行说明。可以理解的是，对于重心调整组件的连接部件不为弹簧、或者连接部件为弹簧、可移动装置处于平衡状态时弹簧具有拉伸形变（或者没有形变）的方式也是本申请的保护范围内。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以利用重心调整组件智能化保持自身的平衡，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

基于上述实施例五公开的可移动装置，作为采集组件4的一种实现方式，本申请实施例六公开的可移动装置中，采集组件4包括：

对应移动子组件设置的移动子组件采集组件；

其中，移动子组件采集组件用于采集第一参数信息集合，如果可移动装置相对一支撑面运动，第一参数信息集合表征移动组件2和支撑面的相对关系。

处理组件，依据第一参数信息集合确定调整方向。

重心调整组件，依据调整方向调整可移动装置的重心。

为方便理解，本实施例继续以图1所示的婴儿手推车为例。对于婴儿手推车，移动子组件为车轮组件，移动子组件采集组件即车轮组件采集组件。车轮组件采集组件对应设置于车轮组件上，用于采集第一参数，第一参数表征该车轮组件与支撑面的接触情况。

本实施例中，该车轮组件采集组件可以由压力传感器组成，该压力传感器可以设置于车轮组件中车轮的一周，还可以设置于车轮组件中车轮支架的最上沿，也就是轮顶的位置。当然，如果压力传感器设置于车轮，此时压力传感器的数量为多个；而如果压力传感器设置于车轮支架，此时压力传感器的数量至少为一个。

以车轮组件采集组件为压力传感器为例，婴儿手推车的每个车轮组件上设置一个压力传感器，该压力传感器用于采集相应车轮组件施加给支撑面的压力。处理组件同一时刻下获得四个压力传感器采集的压力，并且通过分析四个压力来确定婴儿手推车哪个车轮组件掉落坑内而发生倾斜。以下对婴儿手推车掉落坑内车轮组件处的压力变化进行介绍：

假设位于左前方向上的车轮组件掉落坑内。位于左前方向上的车轮组件从平坦路面上掉落坑内的瞬间，位于左前方向上的车轮组件的瞬时压力急剧变小（瞬时压力最小为零），而位于右前方向上的车轮组件、位于右后方向上的车轮组件和位于左后方向上的车轮组件的瞬时压力不变或者变化程度不大。

因此，处理组件可以通过压力传感器所采集压力的变化程度来确定该车轮组件是否掉落坑内，进而将确定掉落坑内的目标车轮组件指向重心调整组件的方向作为调整的目标方向，由重心调整组件将可移动装置的重心调整至该目标方向。

在实际应用中，针对任意一个车轮组件，可以计算当前时刻下的压力相较于上一时刻压力的变化百分比，如果变化百分比大于指定百分比阈值，则可以确定该车轮组件掉落坑内，反之则确定该车轮组件未掉落坑内。

需要说明的是，以上举例的压力传感器仅为移动子组件采集组件的一种举例，其他未列举到的组件也在本申请的保护范围内。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以通过移动子组件采集组件触发重心调整组件，从而提高平衡的精准性。

基于上述实施例五公开的可移动装置，作为采集组件4的一种实现方式，本申请实施例七公开的可移动装置中，采集组件4包括：

对应移动子组件设置的移动子组件采集组件和本体采集组件；

其中，移动子组件采集组件用于采集第一参数信息集合，如果可移动装置相对一支撑面运动，第一参数信息集合表征移动组件2和支撑面的相对关系。

本体采集组件用于采集第二参数信息，第二参数信息表征本体1的空间姿态。

处理组件，依据第一参数信息集合和第二参数信息确定调整方向。

重心调整组件，依据调整方向调整可移动装置的重心。

本实施例中，移动子组件采集组件采集第一参数信息集合的过程可以参加实施例六公开部分，本实施例对此不再赘述。

另外，本体采集组件可以包括陀螺仪和加速度计；其中，陀螺仪用于测量本体1偏转或者倾斜时的转动角速度，加速度计用于测量本体1的线加速度。处理组件通过处理转动角速度和线加速度可以确定可移动装置的空间姿态，从而初步确定可移动装置是否发生倾斜。

以下首先说明单纯采用移动子组件采集组件或者单纯采用本体采集组件的弊端：

以移动子组件采集组件为压力传感器为例，单纯依靠压力传感器确定调整方向时，对于压力传感器的灵敏程度有所要求，实际应用中实现的难度偏大。而单纯依靠本体采集组件来确定调整方向时，由于无法有效区分本体1倾斜和上/下坡，很容易误触发重心调整组件。

因此，本实施例中处理组件综合压力传感器所采集的压力，以及本体采集组件所采集的空间姿态来确定调整的目标方向。具体的，处理组件在确定调整的目标方向时，可以同时获得一组压力集合和空间姿态。一方面通过分析压力集合中的压力确定是否存在车轮组件掉落坑内，另一方面通过分析空间姿态来初步判断可移动装置是否发生倾斜。

如果车轮组件掉落坑内且初步判定可移动装置发生倾斜，则最终确定可移动装置发生倾斜；如果车轮组件未掉落坑内、而初步判定可移动装置发生倾斜，则最终确定可移动装置未发生倾斜，其正在上/下坡；如果车轮组件未掉落坑内、而初步判定可移动装置未发生倾斜，则最终确定可移动装置未发生倾斜，其行驶于平坦路面；如果车轮组件掉落坑内、而初步判定可移动装置未发生倾斜，由于本体采集组件相较于移动子组件采集组件的精度较高，则最终确定可移动装置未发生倾斜。

综上，处理组件在确定可移动装置正在上/下坡，还是真正发生倾斜时，可以优先通过分析空间姿态来初步判断可移动装置是否发生倾斜，如果初步判定可移动装置发生倾斜，则进一步分析压力集合中的压力确定是否存在车轮组件掉落坑内：如果车轮组件未掉落坑内，则最终确定可移动装置正在上/下坡，无需触发重心调整组件；如果车轮组件掉落坑内，则最终确定可移动装置发生倾斜，需要触发重心调整组件。

需要说明的是，通过分析压力集合中的压力确定是否存在车轮掉落坑内时，分析方式可以参见实施例六公开内容，还可以采用其他方式，比如判定压力集合中符合指定要求（比如小于预设压力）的压力所对应的车轮组件掉落坑内，本实施例对此不做限定。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以通过移动子组件采集组件和本体采集组件触发重心调整组件，极大提高平衡的精准性。

基于上述实施例七公开的可移动装置，作为处理组件依据第一参数信息集合和第二参数信息确定调整方向的一种实现方式，本申请实施例八公开的可移动装置中，处理组件获得第一参数信息集合；获得第二参数信息；如果第一参数信息集合中存在目标参数信息、且第二参数信息的变化超过第一阈值，确定目标方向；

其中，目标参数信息是和第一参数信息集合中其他参数信息差异超过第二阈值的信息；处理组件依据目标参数信息确定对应的目标移动子组件，并确定目标移动子组件指向重心调整组件的方向为目标方向。

为方便理解，本实施例继续以图1所示的婴儿手推车、第一参数信息集合为压力集合为例。由于婴儿手推车行驶于平坦路面上时四个车轮组件受到相同的地面反作用力，因此压力集合中各压力相同或者相近。如果压力集合中出现和其他压力差异超过第二阈值的目标压力，则确定目标压力所对应的目标车轮组件掉落坑内。

需要说明的是，针对压力集合中的一个压力，该压力与其他压力的差异可以是该压力与其他压力的均值的差量，还可以是与上一时刻相比该压力的变化百分比与其他压力的变化百分比的差量，等等，本实施例对此不做限定。

此外，本实施例中第二参数信息表征空间姿态，第二参数信息的变化即为通过比较多个连续的空间姿态所确定的空间姿态变化方向（即本体1，也就是可移动装置的倾斜方向）。具体的，可以倾斜方向与可移动装置的中心纵轴方向之间的倾斜角度是否大于指定角度阈值：如果倾斜角度大于指定角度阈值，则初步判定可移动装置发生倾斜；如果倾斜角度不大于指定角度阈值，则初步判定可移动装置未发生倾斜。

进一步，如果初步判定可移动装置发生倾斜、且目标车轮组件掉落坑内，则处理组件最终确定可移动装置发生倾斜，并将目标车轮组件指向重心调整组件的方向作为调整的目标方向。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以利用重心调整组件智能化保持自身的平衡，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

基于上述实施例八公开的可移动装置，作为处理组件确定目标方向的一种实现方式，本申请实施例九公开的可移动装置中，如果第一参数信息集合中存在目标参数信息、且第二参数信息的变化超过第一阈值，且变化所表征的本体1的空间姿态变化方向匹配目标移动子组件相对于移动组件2的方向，确定目标方向。

本实施例中，目标移动子组件相对于移动组件2的方向即通过移动子组件采集组件所确定的倾斜方向，通过匹配该倾斜方向与空间姿态变化方向对应的倾斜方向，可以避免两倾斜方向不一致时对重心调整组件的误触发。

由此可见，本申请实施例公开的可移动装置可以通过移动子组件采集组件和本体采集组件触发重心调整组件，进一步提高平衡的精准性。

基于上述各实施例提供的可移动装置，在实际应用中，为提高可移动装置的智能化，还可以增设置显示器和扬声器，以增加社交娱乐功能；还可以增设太阳能板和电池，以实现能源再生利用；还可以在容纳空间内增设通风感应循环系统，以提高乘坐人的舒适度等等。

与上述可移动装置对应的，本申请实施例十公开一种处理方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101：采集参数信息。

步骤S102：依据参数信息控制可移动装置的空间状态。

其中，可移动装置包括具有容纳空间的本体，能使本体移动的移动组件；能承载操作体握持的操作组件，其中操作组件在操作体施加的外力下能触发移动组件运动，从而使可移动装置运动。

由此可见，本申请实施例公开的处理方法可以智能化控制可移动装置的空间状态，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

作为依据参数信息控制可移动装置的空间状态的一种实现方式，本申请实施例十一公开一种处理方法，该方法包括如下步骤：

采集参数信息。

依据参数信息控制可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态，第一运动状态对应的速度与第二运动状态对应的速度不同。

其中，可移动装置包括具有容纳空间的本体，能使本体移动的移动组件；能承载操作体握持的操作组件，其中操作组件在操作体施加的外力下能触发移动组件运动，从而使可移动装置运动。

由此可见，本申请实施例公开的处理方法可以智能化控制可移动装置的运动，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

作为依据参数信息控制可移动装置的空间状态的一种实现方式，本申请实施例十二公开一种处理方法，该方法包括如下步骤：

采集参数信息。

如果参数信息表征握持体与操作组件从处于握持状态切换至处于非握持状态，处理组件控制可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；第一运动状态对应的速度大于第二运行状态对应的速度；或

如果参数信息表征握持体与操作组件从处于非握持状态切换至处于握持状态，处理组件控制可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；第一运动状态对应的速度小于第二运行状态对应的速度。

其中，可移动装置包括具有容纳空间的本体，能使本体移动的移动组件；能承载操作体握持的操作组件，其中操作组件在操作体施加的外力下能触发移动组件运动，从而使可移动装置运动。

由此可见，本申请实施例公开的处理方法可以结合握持体与操作组件的握持情况智能化控制可移动装置加速或减速，提高操作性和体验度。

作为依据参数信息控制可移动装置的空间状态的一种实现方式，本申请实施例十三公开一种处理方法，该方法包括如下步骤：

采集参数信息。

依据参数信息控制可移动装置处于平衡状态。

由此可见，本申请实施例公开的处理方法可以智能化保持可移动装置的平衡，降低人为疏忽而产生的安全隐患。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种可移动装置，包括：

本体，所述本体具有容纳空间；

与所述本体连接的移动组件，用于使所述本体能移动；

与所述本体连接的操作组件，所述操作组件能用于承载操作体的握持，并在所述操作体施加的外力下触发所述移动组件运动，从而使所述可移动装置运动；

采集组件，用于采集参数信息；

处理组件，用于依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态；

所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态，包括：所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置处于平衡状态；

所述移动组件包括：至少四个移动子组件，所述至少四个移动子组件未共线设置；

所述可移动装置还包括：重心调整组件，所述重心调整组件至少具有第一状态和第二状态；

其中，在所述第一状态，所述可移动装置的重心在第一位置，所述第一位置在所述至少四个移动子组件的对应范围内；

在所述第二状态，所述可移动装置的重心在第二位置，所述第二位置在所述至少四个移动子组件中部分移动子组件的对应范围内；

所述采集组件包括对应移动子组件设置的移动子组件采集组件和本体采集组件；

其中，所述移动子组件采集组件用于采集第一参数信息集合，如果所述可移动装置相对一支撑面运动，所述第一参数信息集合表征所述移动组件和所述支撑面的相对关系；

所述本体采集组件用于采集第二参数信息，所述第二参数信息表征所述本体的空间姿态；

所述处理组件，依据所述第一参数信息集合和所述第二参数信息确定调整方向；

所述重心调整组件，依据所述调整方向调整所述可移动装置的重心；

所述处理组件依据所述第一参数信息集合和所述第二参数信息确定调整方向，包括：

所述处理组件获得所述第一参数信息集合；获得所述第二参数信息；如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，确定目标方向；

其中，所述目标参数信息是和所述第一参数信息集合中其他参数信息差异超过第二阈值的信息；所述处理组件依据所述目标参数信息确定对应的目标移动子组件，并确定所述目标移动子组件指向所述重心调整组件的方向为所述目标方向。

2.根据权利要求1所述的可移动装置，其中，所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态，包括：

所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态，所述第一运动状态对应的速度与所述第二运动状态对应的速度不同。

3.根据权利要求2所述的可移动装置，其中，所述采集组件包括：设置于所述操作组件上的感应传感器，所述感应传感器用于采集所述参数信息；

其中，所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态包括下列中的至少一种：

如果所述参数信息表征所述握持体与所述操作组件从处于握持状态切换至处于非握持状态，所述处理组件控制所述可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；所述第一运动状态对应的速度大于所述第二运动状态对应的速度；或

如果所述参数信息表征所述握持体与所述操作组件从处于非握持状态切换至处于握持状态，所述处理组件控制所述可移动装置从第一运动状态切换至第二运动状态；所述第一运动状态对应的速度小于所述第二运动状态对应的速度。

4.根据权利要求1所述的可移动装置，其中，如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，所述处理组件确定目标方向，包括：

如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，且变化所表征的所述本体的空间姿态变化方向匹配所述目标移动子组件相对于所述移动组件的方向，确定所述目标方向。

5.一种处理方法，包括：

利用采集组件采集参数信息；

利用所述处理组件依据所述参数信息控制可移动装置的空间状态；

其中，所述可移动装置包括具有容纳空间的本体，能使所述本体移动的移动组件；能承载操作体握持的操作组件，其中所述操作组件在操作体施加的外力下能触发所述移动组件运动，从而使所述可移动装置运动；

所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置的空间状态，包括：所述处理组件依据所述参数信息控制所述可移动装置处于平衡状态；

所述移动组件包括：至少四个移动子组件，所述至少四个移动子组件未共线设置；

所述可移动装置还包括：重心调整组件，所述重心调整组件至少具有第一状态和第二状态；

其中，在所述第一状态，所述可移动装置的重心在第一位置，所述第一位置在所述至少四个移动子组件的对应范围内；

在所述第二状态，所述可移动装置的重心在第二位置，所述第二位置在所述至少四个移动子组件中部分移动子组件的对应范围内；

所述采集组件包括对应移动子组件设置的移动子组件采集组件和本体采集组件；

其中，所述移动子组件采集组件用于采集第一参数信息集合，如果所述可移动装置相对一支撑面运动，所述第一参数信息集合表征所述移动组件和所述支撑面的相对关系；

所述本体采集组件用于采集第二参数信息，所述第二参数信息表征所述本体的空间姿态；

所述处理组件，依据所述第一参数信息集合和所述第二参数信息确定调整方向；

所述重心调整组件，依据所述调整方向调整所述可移动装置的重心；

所述处理组件依据所述第一参数信息集合和所述第二参数信息确定调整方向，包括：

所述处理组件获得所述第一参数信息集合；获得所述第二参数信息；如果所述第一参数信息集合中存在目标参数信息、且所述第二参数信息的变化超过第一阈值，确定目标方向；

其中，所述目标参数信息是和所述第一参数信息集合中其他参数信息差异超过第二阈值的信息；所述处理组件依据所述目标参数信息确定对应的目标移动子组件，并确定所述目标移动子组件指向所述重心调整组件的方向为所述目标方向。

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