CN109849040A - 一种气动式多用途提升抓手及机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种气动式多用途提升抓手,属于机械手技术领域。包括本体主轴(2)、气缸(1)和推举机构,气缸(1)和推举机构安装在本体主轴(2)上,气缸(1)与推举机构连接,带动推举机构收缩和张开。一种机械手,包括气动式多用途提升抓手,所述提升抓手安装在机械手11的下部。本发明连杆作用,加大此机构稳定性和承受力度;单动力的设计提高了机构的开闭效率。此种结构工作压力为0.02~0.61MPa;由于采用滑块滑动导向,可获得平稳、精确的定位,重复精度±0.01mm,结构紧凑,刚性好,重量轻;外形把持力12~59N,可用于10级清洁度的房间,维护简便。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种气动式多用途提升抓手及机械手,用于取放类似空心圆盘的物体。
背景技术
在自动生产线中,各种型式的机械手应用越来越广泛。现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构,并用电子系统进行控制,以实现模仿人的手臂和手指动作。而其手爪的结构也是各式各样,但以气动为动力的手爪应用较为普遍。
空心圆盘是一种内径确定,外径不确定的金属产品,因表面坑洼不平和金属圆盘重量大,故不能用真空吸取,目前,还没有适用于空心圆盘取放的机械抓手。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提出一种气动式多用途提升抓手及机械手,解决空心圆盘的取放问题,本发明是针对确定内径的圆盘研发出来的,控制物体托举连杆的张开和收缩来控制对物体的拿放。
一种气动式多用途提升抓手,包括本体主轴、气缸和推举机构,气缸和推举机构安装在本体主轴上,气缸与推举机构连接,带动推举机构收缩和张开。
进一步的,所述的推举机构包括动力推动块、连杆、物体托举连杆和从动推动块,从动推动块固定设置在本体主轴上,动力推动块套设在本体主轴外部并与气缸连接,与本体主轴滑动连接;连杆分别与动力推动块和物体托举连杆转动连接;物体托举连杆与从动推动块转动连接。
进一步的,所述的本体主轴上设有滑槽,动力推动块上固定设有滑块,滑块与滑槽滑动连接。
进一步的,所述的物体托举连杆为内弧形结构,端部设有托举平台。
进一步的,所述的连杆连接在物体托举连杆中间位置。
进一步的,所述的连杆上设有凹槽,当抓手处于收缩状态,物体托举连杆上部转动至凹槽内。
进一步的,所述的连杆和物体托举连杆分别至少两个。
一种机械手,包括气动式多用途提升抓手,所述提升抓手安装在机械手的下部。
本发明由气缸作为动力,气缸主轴与动力推动块相连,动力推动块控制连杆,连杆控制物体托举连杆,因为连杆作用,加大此机构稳定性和承受力度。单动力的设计提高了机构的开闭效率。此种结构工作压力为0.02~0.61MPa。由于采用滑块滑动导向,可获得平稳、精确的定位,重复精度±0.01mm,结构紧凑,刚性好,重量轻。外形把持力12~59N,可用于10级清洁度的房间,维护简便。
附图说明
图1为本发明结构示意图;
图2为本发明张开状态立体结构示意图;
图3为本发明张开状态俯视结构示意图;
图4为本发明闭合状态主视结构示意图;
图5为本发明闭合状态立体结构示意图;
图6为本发明闭合状态俯视结构示意图;
图7为本发明应用于机械手时结构示意图;
其中:1-气缸;2-本体主轴;3-滑槽;4-动力推动块;5-连杆;6-凹槽;7-托举平台;8-物体托举连杆;9-从动推动块;10-滑块;11-机械手。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步说明。
一种气动式多用途提升抓手,如图1至图6所示,包括气缸1、本体主轴2和推举机构,气缸1安装在本体主轴2的一端,推举机构与本体主轴2连接,在气缸1的带动下收缩、张开。
所述推举机构包括动力推动块4、连杆5、物体托举连杆8和从动推动块9,连杆5、物体托举连杆8均为三个,从动推动块9固定安装在本体主轴2上,物体托举连杆8与从动推动块9转动连接。本体主轴2上设有滑槽3,动力推动块4套设在本体主轴2的外部,并且动力推动块4上固定设有滑块10,滑块10与气缸1固定连接,在气缸1的带动下,动力推动块4和滑块10可以沿着滑槽3上下移动。连杆5一端与动力推动块4转动连接,另一端与物体托举连杆8转动连接,并且连接在物体托举连杆8中间位置。
所述连杆5上设有凹槽6,物体托举连杆8为内弧形结构,当物体托举连杆8收缩时,物体托举连杆8转动至凹槽6内,减小机构直径。物体托举连杆8端部设有托举平台7,增大托举时的接触面积。
当气缸1为收缩状态,提升抓手为闭合状态,如图4至图6所示,此时体积小,物体托举连杆8收缩,机构直径小,可以轻松的伸进圆盘当中,深入圆盘后,气缸1张开,提升抓手为张开状态,如图1至图3所示,此时机构的直径远远大于圆盘的空心内径,物体托举连杆8能支撑住圆盘,达到取放圆盘的效果。
提升抓手使用时可以安装在机械手11上,如图7所示,提升抓手安装在机械手11的下部,提升抓手托住圆盘后,在机械手11的带动下任意移动。
Claims (8)
1.一种气动式多用途提升抓手,包括本体主轴(2),其特征在于还包括气缸(1)和推举机构,气缸(1)和推举机构安装在本体主轴(2)上,气缸(1)与推举机构连接,带动推举机构收缩和张开。
2.根据权利要求1所述的一种气动式多用途提升抓手,其特征在于所述的推举机构包括动力推动块(4)、连杆(5)、物体托举连杆(8)和从动推动块(9),从动推动块(9)固定设置在本体主轴(2)上,动力推动块(4)套设在本体主轴(2)外部并与气缸(1)连接,与本体主轴(2)滑动连接;连杆(5)分别与动力推动块(4)和物体托举连杆(8)转动连接;物体托举连杆(8)与从动推动块(9)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种气动式多用途提升抓手,其特征在于所述的本体主轴(2)上设有滑槽(3),动力推动块(4)上固定设有滑块(10),滑块(10)与滑槽(3)滑动连接。
4.根据权利要求2所述的一种气动式多用途提升抓手,其特征在于所述的物体托举连杆(8)为内弧形结构,端部设有托举平台(7)。
5.根据权利要求2所述的一种气动式多用途提升抓手,其特征在于所述的连杆(5)连接在物体托举连杆(8)中间位置。
6.根据权利要求2所述的一种气动式多用途提升抓手,其特征在于所述的连杆(5)上设有凹槽(6),当抓手处于收缩状态,物体托举连杆(8)上部转动至凹槽(6)内。
7.根据权利要求2所述的一种气动式多用途提升抓手,其特征在于所述的连杆(5)和物体托举连杆(8)分别至少两个。
8.一种机械手,其特征在于包括气动式多用途提升抓手,所述提升抓手安装在机械手(11)的下部。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2019
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