CN109437056A - 一种防止倾倒的堆垛机机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种防止倾倒的堆垛机机器人。其技术方案为：一种防止倾倒的堆垛机机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有承物升降机构，承物升降机构上连接有承物板；机器人主体上还连接有防倾升降机构，防倾升降机构上连接有支撑杆，支撑杆的另一端连接有弹簧，弹簧的另一端连接有支撑筒，弹簧和支撑杆均套设于支撑筒内，支撑筒上连接有滚轮。本发明提供了一种能在出现一定倾斜时通过自身可靠支撑来避免倾倒的堆垛机器人，解决了现有的堆垛机器人在移动过程中容易侧翻的问题。

Description

一种防止倾倒的堆垛机机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种防止倾倒的堆垛机机器人。

背景技术

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代"仓储"不是传统意义上的"仓库"、"仓库管理"，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

在物流仓储堆垛的过程中，在现有的技术下，大多数机械臂都是通过对单一物品的抓取，来逐个堆垛，这样在工作量较大的工厂，增加的机械臂的劳动时间，也增加了堆垛的时间，可能会造成堆垛不及时的问题，为此，我们急需设计出一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，来解决上述问题。

专利申请号为CN201721442152.2的实用新型专利公布了一种物流仓储用堆垛机器人的机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体上设置有抓取件，且抓取件通过空腔转动连接在机械臂主体上，所述抓取件内设置有第一活动槽和第二活动槽，且第一活动槽设置在第二活动槽的正上方，所述抓取件上靠近机械臂主体的一侧固定设置有固定抓杆，且固定抓杆垂直连接在抓取件上远离空腔的一端。本发明中，通过设置第一移动抓杆和第二移动抓杆，配合固定抓杆，可以同时对多个物品的抓取，来完成物流仓储过程中，机器人的堆垛，可以提高机械臂的工作效率，减少工作时间，降低工作成本，本新型操作简单，就可以完成复杂的多个物品的抓取工作。

但是，上述堆垛机器人在移动物体的过程中容易出现倾倒的情况，造成堆垛机切人和物品损坏。常规的堆垛机器人难以在移动过程中稳定重心，在出现一定倾斜时即可能侧翻。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种能在出现一定倾斜时通过自身可靠支撑来避免倾倒的堆垛机器人，解决了现有的堆垛机器人在移动过程中容易侧翻的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种防止倾倒的堆垛机机器人，包括机器人主体，机器人主体上安装有承物升降机构，承物升降机构上连接有承物板；机器人主体上还连接有防倾升降机构，防倾升降机构上连接有支撑杆，支撑杆的另一端连接有弹簧，弹簧的另一端连接有支撑筒，弹簧和支撑杆均套设于支撑筒内，支撑筒上连接有滚轮。

作为本发明的优选方案，所述防倾升降机构包括防倾气缸，防倾气缸安装于机器人主体上，防倾气缸的活塞杆上固定有滑动板，支撑杆连接于滑动板上；机器人主体上设置有防倾滑槽，滑动板套设于防倾滑槽内。

作为本发明的优选方案，所述支撑杆与滑动板铰接，滑动板上安装有驱动机构，驱动机构的输出轴连接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮固定于支撑杆上，从动齿轮与支撑杆的转轴同心。

作为本发明的优选方案，所述驱动机构包括电机，电机的输出轴连接有减速器，主动齿轮连接于减速器的输出轴上。

作为本发明的优选方案，所述承物升降机构包括承物气缸，承物气缸安装于机器人主体上，承物气缸的活塞杆上固定有移动块，承物板固定于移动块上。

作为本发明的优选方案，所述机器人主体上设置有承物滑槽，移动块套设于承物滑槽内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明的承物升降机构能带动承物板上下移动，则承物板能将物品移动到合适高度，方便物品堆垛。防倾升降机构将支撑杆降到合适位置时，支撑筒上滚轮能支撑到地面，则当机器人主体发生一定倾斜时，支撑筒、滚轮、支撑杆能对机器人主体进行支撑。弹簧在受到压缩后，弹簧反弹并将支撑杆往外推，则支撑杆能反向推动机器人主体，从而时机器人主体得到扶正。因此，本发明能减少机器人主体出现一定倾斜时侧翻的情况，从而降低堆垛机器人和物品损坏的情况。在不使用堆垛机器人时，防倾升降机构将支撑杆、支撑筒提起，避免支撑杆或支撑筒占用过多空间或被外物碰坏的情况。

2、防倾气缸能将滑动板进行升降，从而支撑杆、支撑筒能移动到合适高度。滑动板始终在防倾滑槽内滑动，提高滑动板移动过程中的稳定性。

3、驱动机构驱动主动齿轮转动时，主动齿轮驱动从动齿轮转动，则支撑杆随从动齿轮倾转，则支撑杆和支撑筒能调节到合适的倾角，方便支撑筒上的滚轮稳定支撑到地面，则机器人主体发生倾斜时，支撑筒和支撑杆具有足够的支撑力以支撑机器人主体。

4、电机启动后，电机驱动减速器动作，减速器驱动主动齿轮转动。因此，通过控制电机的通断和启动时间，即可精确控制支撑杆和支撑筒的倾角，方便控制。

5、承物气缸的活塞杆能带动承物板移动到合适高度，方便准确堆垛。在取物时，承物气缸将承物板降到最低位置，则承物板能插入物体的下方，方便承物板将物体抬起。

6、移动块始终在承物滑槽内滑动，提高了承物板移动过程中的稳定性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的部分结构图。

图中，1-机器人主体，2-承物升降机构，3-承物板，4-防倾升降机构，5-支撑杆，6-弹簧，7-支撑筒，8-滚轮，9-驱动机构，11-防倾滑槽，12-承物滑槽，21-承物气缸，22-移动块，41-防倾气缸，42-滑动板，91-主动齿轮，92-从动齿轮，93-电机，94-减速器。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

一种防止倾倒的堆垛机机器人，包括机器人主体1，机器人主体1上安装有承物升降机构2，承物升降机构2上连接有承物板3；机器人主体1上还连接有防倾升降机构4，防倾升降机构4上连接有支撑杆5，支撑杆5的另一端连接有弹簧6，弹簧6的另一端连接有支撑筒7，弹簧6和支撑杆5均套设于支撑筒7内，支撑筒7上连接有滚轮8。

本发明的承物升降机构2能带动承物板3上下移动，则承物板3能将物品移动到合适高度，方便物品堆垛。防倾升降机构4将支撑杆5降到合适位置时，支撑筒7上滚轮8能支撑到地面，则当机器人主体1发生一定倾斜时，支撑筒7、滚轮8、支撑杆5能对机器人主体1进行支撑。弹簧6在受到压缩后，弹簧6反弹并将支撑杆5往外推，则支撑杆5能反向推动机器人主体1，从而时机器人主体1得到扶正。因此，本发明能减少机器人主体1出现一定倾斜时侧翻的情况，从而降低堆垛机器人和物品损坏的情况。在不使用堆垛机器人时，防倾升降机构4将支撑杆5、支撑筒7提起，避免支撑杆5或支撑筒7占用过多空间或被外物碰坏的情况。

实施例二

在实施例一的基础上，所述防倾升降机构4包括防倾气缸41，防倾气缸41安装于机器人主体1上，防倾气缸41的活塞杆上固定有滑动板42，支撑杆5连接于滑动板42上；机器人主体1上设置有防倾滑槽11，滑动板42套设于防倾滑槽11内。

防倾气缸41能将滑动板42进行升降，从而支撑杆5、支撑筒7能移动到合适高度。滑动板42始终在防倾滑槽11内滑动，提高滑动板42移动过程中的稳定性。

实施例三

在实施例一或实施例二的基础上，所述支撑杆5与滑动板42铰接，滑动板42上安装有驱动机构9，驱动机构9的输出轴连接有主动齿轮91，主动齿轮91啮合有从动齿轮92，从动齿轮92固定于支撑杆5上，从动齿轮92与支撑杆5的转轴同心。

驱动机构9驱动主动齿轮91转动时，主动齿轮91驱动从动齿轮92转动，则支撑杆5随从动齿轮92倾转，则支撑杆5和支撑筒7能调节到合适的倾角，方便支撑筒7上的滚轮8稳定支撑到地面，则机器人主体1发生倾斜时，支撑筒7和支撑杆5具有足够的支撑力以支撑机器人主体1。

实施例四

在上述任意一项实施例的基础上，所述驱动机构9包括电机93，电机93的输出轴连接有减速器94，主动齿轮91连接于减速器94的输出轴上。

电机93启动后，电机93驱动减速器94动作，减速器94驱动主动齿轮91转动。因此，通过控制电机93的通断和启动时间，即可精确控制支撑杆5和支撑筒7的倾角，方便控制。

实施例五

在上述任意一项实施例的基础上，所述承物升降机构2包括承物气缸21，承物气缸21安装于机器人主体1上，承物气缸21的活塞杆上固定有移动块22，承物板3固定于移动块22上。

承物气缸21的活塞杆能带动承物板3移动到合适高度，方便准确堆垛。在取物时，承物气缸21将承物板3降到最低位置，则承物板3能插入物体的下方，方便承物板3将物体抬起。

实施例六

在上述任意一项实施例的基础上，所述机器人主体1上设置有承物滑槽12，移动块22套设于承物滑槽12内。

移动块22始终在承物滑槽12内滑动，提高了承物板3移动过程中的稳定性。

Claims (6)

1.一种防止倾倒的堆垛机机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)，机器人主体(1)上安装有承物升降机构(2)，承物升降机构(2)上连接有承物板(3)；机器人主体(1)上还连接有防倾升降机构(4)，防倾升降机构(4)上连接有支撑杆(5)，支撑杆(5)的另一端连接有弹簧(6)，弹簧(6)的另一端连接有支撑筒(7)，弹簧(6)和支撑杆(5)均套设于支撑筒(7)内，支撑筒(7)上连接有滚轮(8)。

2.根据权利要求1所述的一种防止倾倒的堆垛机机器人，其特征在于，所述防倾升降机构(4)包括防倾气缸(41)，防倾气缸(41)安装于机器人主体(1)上，防倾气缸(41)的活塞杆上固定有滑动板(42)，支撑杆(5)连接于滑动板(42)上；机器人主体(1)上设置有防倾滑槽(11)，滑动板(42)套设于防倾滑槽(11)内。

3.根据权利要求2所述的一种防止倾倒的堆垛机机器人，其特征在于，所述支撑杆(5)与滑动板(42)铰接，滑动板(42)上安装有驱动机构(9)，驱动机构(9)的输出轴连接有主动齿轮(91)，主动齿轮(91)啮合有从动齿轮(92)，从动齿轮(92)固定于支撑杆(5)上，从动齿轮(92)与支撑杆(5)的转轴同心。

4.根据权利要求3所述的一种防止倾倒的堆垛机机器人，其特征在于，所述驱动机构(9)包括电机(93)，电机(93)的输出轴连接有减速器(94)，主动齿轮(91)连接于减速器(94)的输出轴上。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的一种防止倾倒的堆垛机机器人，其特征在于，所述承物升降机构(2)包括承物气缸(21)，承物气缸(21)安装于机器人主体(1)上，承物气缸(21)的活塞杆上固定有移动块(22)，承物板(3)固定于移动块(22)上。

6.根据权利要求5所述的一种防止倾倒的堆垛机机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)上设置有承物滑槽(12)，移动块(22)套设于承物滑槽(12)内。