CN109839964B - 舵机控制方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种舵机控制方法及终端设备。该方法包括：获取舵机的负载质量和旋转半径；根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。本发明能够减少在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大的情况，缓解减速箱齿轮之间的相互碰撞，极大降低舵机挂重载的情况加减速过程中对齿轮造成的损耗，从而延长齿轮使用寿命。

Description

舵机控制方法及终端设备
技术领域
本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种舵机控制方法及终端设备。
背景技术
目前由于人形机器人行业的兴起，舵机作为机器人核心零部件被广泛应用于机器人关节中。然而，减速箱齿轮对舵机的整体寿命的影响很大。在舵机加速阶段和减速接段会突然有非常大的加速度，如果是挂重载的情况，减速箱齿轮会突然受到很大的力，并且齿轮与齿轮之间会相互碰撞，从而对齿轮造成损耗，影响齿轮的使用寿命。而如果要提高齿轮的寿命，通常的做法都是改善齿轮的材料以及加工工艺，这样会使舵机的成本增加。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了舵机控制方法及终端设备，以解决目前在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大，导致齿轮使用寿命低的问题。
本发明实施例的第一方面提供了舵机控制方法，包括：
获取舵机的负载质量和旋转半径；
根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；
根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。
本发明实施例的第二方面提供了舵机控制装置，包括：
获取模块，用于获取舵机的负载质量和旋转半径；
处理模块，用于根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；
设置模块，用于根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。
本发明实施例的第三方面提供了舵机控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的舵机控制方法。
本发明实施例的第四方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的舵机控制方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取负载质量和旋转半径，获得舵机的负载情况；通过根据角加速度公式、舵机额定扭矩、负载质量和旋转半径，计算舵机的角加速度阈值，并根据角加速度阈值设置舵机的角加速度，从而依据舵机的负载情况对舵机的加速度控制。本发明实施例能够减少在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大的情况，缓解减速箱齿轮之间的相互碰撞，极大降低舵机挂重载的情况加减速过程中对齿轮造成的损耗，从而延长齿轮使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的舵机控制方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的舵机控制方法中根据角加速度阈值设置舵机角加速度的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的舵机控制方法中获取用户指令信息的实现流程图；
图4是本发明实施例提供的现有速度轨迹规划下的舵机在加速、匀速和减速阶段的示意图；
图5是本发明实施例提供的加速度轨迹规划下的舵机在加速、匀速和减速阶段的示意图；
图6是本发明实施例提供的舵机控制装置的示意图；
图7是本发明实施例提供的舵机控制终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1为本发明实施例提供的舵机控制方法的实现流程图，详述如下：
在S101中，获取舵机的负载质量和旋转半径。
在本实施例中，负载质量是指舵机上负载的质量。作为一种实现方式，可以自动获取负载质量。例如，若机器人上装载有负载质量感应装置(如重量传感器等)，可以从负载质量感应装置获取舵机的负载质量。具体可以每隔预设时间从负载质量感应装置获取负载质量；或者对舵机的运动状态进行预判，当预判出舵机将进行加速或减速运动后，从负载质量感应装置获取负载质量；或者在接收到用户输入的获取指令后，从负载质量感应装置获取负载质量。
作为另一实现方式，可以获取用户输入的负载质量。在一些情况下，用户清楚知道舵机上负载的质量，此时可以直接获取用户输入的负载质量。另外，可以将从负载质量感应装置获取到的负载质量反馈给用户，用户可以对该负载质量信息进行确认或更正。
旋转半径是指舵机的负载质心围绕舵机输出轴的旋转半径。作为一种实现方式，可以自动获取旋转半径。例如，若机器人上装载有旋转半径感应装置(如距离传感器、位置传感器等)，可以从旋转半径感应装置获取旋转半径。具体可以每隔预设时间从旋转半径感应装置获取旋转半径；或者对舵机的运动状态进行预判，当预判出舵机将进行加速或减速运动后，从旋转半径感应装置获取旋转半径；或者在接收到用户输入的获取指令后，从旋转半径感应装置获取旋转半径。另外，也可以获取负载体积、负载形状、负载质量、负载位置等信息，根据这些信息计算旋转半径。
作为另一实现方式，可以获取用户输入的旋转半径。在一些情况下，用户清楚知道舵机的旋转半径，此时可以直接获取用户输入的旋转半径。另外，可以将从旋转半径感应装置获取到的旋转半径反馈给用户，用户可以对该旋转半径信息进行确认或更正。
在S102中，根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值。
在本实施例中，舵机额定扭矩为舵机理论上的额定扭矩。可以自动获取舵机额定扭矩或者接收用户输入的舵机额定扭矩，也可以获取舵机的电机额定扭矩、齿轮减速比和减速箱效率，根据电机额定扭矩、齿轮减速比和减速箱效率计算舵机额定扭矩。
根据角加速度公式、舵机额定扭矩、负载质量和旋转半径，可以计算得到舵机的角加速度阈值。在舵机额定扭矩、负载质量和旋转半径不变的情况下，若舵机在加速阶段和减速阶段的加速度小于或等于该角加速度阈值，则舵机减速箱齿轮受力在允许范围内，且齿轮之间的碰撞较弱，减速箱齿轮损耗较小，对齿轮使用寿命影响较小；若舵机在加速阶段和减速阶段的加速度大于该角加速度阈值，则舵机减速箱齿轮受力超出允许范围，且齿轮之间的碰撞较强，减速箱齿轮损耗较大，对齿轮使用寿命影响较大，会缩短齿轮的使用寿命。
作为本发明的一个实施例，所述角加速度公式表示为：
Figure GDA0003359000440000041
其中，a为角加速度，单位为rad/S2；T为舵机额定扭矩，单位为N*m；m为负载质量，单位为Kg；r为旋转半径，单位为m。mr2可以得到负载转动惯量，即I＝mr2，I为负载转动惯量，单位为Kg*m2。因此角加速度公式也可表示为：
Figure GDA0003359000440000051
由角加速度公式可以看出，若负载质量或旋转半径越大，则负载转动惯量越大，角加速度阈值就会越小。
在S103中，根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。
在本实施例中，根据角加速度阈值可以设置舵机在加速阶段或减速阶段的加速度，从而避免因舵机在加速阶段或减速阶段的加速度较大对减速箱齿轮造成损耗。具体地，可以根据角加速度阈值，按照一定预设规则自动设定小于或等于角加速度阈值的一个值作为舵机的角加速度；或者将角加速度阈值通知用户，由用户参考该角加速度阈值输入一个值作为舵机的角加速度；或者获取舵机当前的角加速度，通过对比舵机当前的角加速度和角加速度阈值来调节舵机的角加速度。
本发明实施例通过获取负载质量和旋转半径，获得舵机的负载情况；通过根据角加速度公式、舵机额定扭矩、负载质量和旋转半径，计算舵机的角加速度阈值，并根据角加速度阈值设置舵机的角加速度，从而依据舵机的负载情况对舵机的加速度控制。本发明实施例能够减少在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大的情况，缓解减速箱齿轮之间的相互碰撞，极大降低舵机挂重载的情况加减速过程中对齿轮造成的损耗，从而延长齿轮使用寿命。
作为本发明的一个实施例，S103可以包括：
将预设系数和所述角加速度阈值相乘得到的值设置为舵机的角加速度。
在本实施例中，预设系数可以是自动设定或者由用户输入设定，例如预设系数可以是100％，60％等。可选地，可以设置多个预设系数，每个预设系数对应一个档位，舵机控制装置根据舵机的运动情况自动选择档位，或者由用户根据实际需求进行档位选择，从而控制舵机的角加速度。例如，设置高、中、低三挡，其中高档对应的预设系数为120％，中档对应的预设系数为80％，低挡对应的预设系数为40％。假设角加速度阈值为a，若舵机控制装置根据舵机的运动情况或者用户根据实际需求判断舵机需要一个较大的角加速度，则可以选择高档，此时舵机的角加速度为120％*a，通过高档给舵机设置一个较大的角加速度，牺牲齿轮的使用寿命来满足当前需求；若舵机控制装置根据舵机的运动情况或者用户根据实际需求判断舵机不需要一个较大的角加速度，则可以选择低档，此时舵机的角加速度为40％*a，通过低档给舵机设置一个较小的角加速度，在满足当前需求的前提下降低齿轮的损耗，延长齿轮的使用寿命。
本实施例通过预设系数和角加速度阈值设置舵机的角加速度，使舵机的角加速度能够既满足用户的实际需求，又降低齿轮的损耗，延长齿轮的使用寿命，均衡用户实际需求与齿轮损耗的关系。
作为本发明的一个实施例，如图2所示，S103可以包括：
在S201中，获取用户输入的第一角加速度。
在S202中，对比所述第一角加速度和所述角加速度阈值。
在S203中，若所述第一角加速度小于或等于所述角加速度阈值，则将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度。
在S204中，若所述第一角加速度大于所述角加速度阈值，则发出提示信息。
在本实施例中，第一角加速度为由用户输入的一个角加速度值。将获取到的第一角加速度和角加速度阈值进行对比。若第一角加速度小于或等于角加速度阈值，则表明按照用户输入的第一角加速度进行舵机控制，不会在加速阶段或减速阶段对减速箱齿轮造成较大损耗，可以将第一角加速度设置为舵机的角加速度。若第一角加速度大于角加速度阈值，则表明按照用户输入的第一角加速度进行舵机控制，会在加速阶段或减速阶段对减速箱齿轮造成较大损耗，影响齿轮寿命，此时向用户发出提示信息，以提示用户该第一角加速度超过角加速度阈值。
本实施例利用角加速度阈值对用户输入的第一角加速度进行判断，判断用户输入的第一角加速度是否会造成较大的齿轮损耗。一方面便于用户自己设定舵机的角加速度，另一方面可以在用户设定的角加速度会造成较大齿轮损耗时提醒用户。
作为本发明的一个实施例，如图3所示，在发出提示信息之后，S204还可以包括：
在S301中，获取用户输入的指令信息；
在S302中，若所述指令信息为确认信息，则将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度；
在S303中，若所述指令信息为取消信息，则跳转执行步骤S201。
在本实施例中，若第一角加速度大于角加速度阈值，则表明按照用户输入的第一角加速度进行舵机控制，会在加速阶段或减速阶段对减速箱齿轮造成较大损耗，此时向用户发出提示信息，并获取用户输入的指令信息。若指令信息为确认信息，则表明用户确认将第一角加速度设置为舵机的角加速度，此时虽然第一角加速度会造成齿轮损耗，仍然优先执行用户指令，将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度。若指令信息为取消信息，则表明用户取消将第一角加速度设置为舵机的角加速度，此时跳转执行获取用户输入的第一角加速度的步骤，再此获取用户输入第一角加速度，以便使用户能够重新设定舵机的角加速度。
本实施例在第一角加速度大于角加速度阈值时，通过用户输入的指令信息判断用户是否需要重新输入第一角加速度，进一步避免用户无意间设置较大的角加速度造成减速箱齿轮损耗的情况。
目前舵机控制的轨迹规划比较简单，只有速度轨迹规划。如图4所示为速度轨迹规划下的舵机在加速、匀速和减速阶段的示意图，其中图a)为舵机位移与时间的关系图，图b)为舵机角速度与时间的关系图，图c)为舵机角加速度与时间的关系图。从图中可以看出，减速箱齿轮在舵机加速和减速接段会有非常大的突然加速度。如果是挂重载的情况，齿轮受力会很大(根据动力学公式F＝m*a，其中F为受力，m为质量，a为加速度)，从而对齿轮造成损耗，影响齿轮的使用寿命。
本发明实施例通过计算舵机的角加速度阈值，并根据角加速度阈值设置舵机的角加速度，在舵机控制中实现了加速度轨迹规划。如图5所示为加速度轨迹规划下的舵机在加速、匀速和减速阶段的示意图，其中图a)为舵机位移与时间的关系图，图b)为舵机角速度与时间的关系图，图c)为舵机角加速度与时间的关系图。对比图4和图5可以看出，舵机运动同样的位移，采用本发明实施例方案的舵机在加速阶段和减速阶段的角加速度比较小，因此减速箱齿轮的平均受力也会比较小，并且避免齿轮在运动中突然碰撞的情况。另外，本发明实施例是在不提高物料成本的情况下延长减速箱齿轮的使用寿命，不会增加额外的材料成本。
本发明实施例通过获取负载质量和旋转半径，获得舵机的负载情况；通过根据角加速度公式、舵机额定扭矩、负载质量和旋转半径，计算舵机的角加速度阈值，并根据角加速度阈值设置舵机的角加速度，从而依据舵机的负载情况对舵机的加速度控制。本发明实施例能够减少在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大的情况，缓解减速箱齿轮之间的相互碰撞，极大降低舵机挂重载的情况加减速过程中对齿轮造成的损耗，从而延长齿轮使用寿命。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的定位方法，图6示出了本发明实施例提供的舵机控制装置的示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
参照图6，该装置包括获取模块61、处理模块62和设置模块63。
获取模块61，用于获取舵机的负载质量和旋转半径。
处理模块62，用于根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值。
设置模块63，用于根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。
优选地，所述角加速度公式表示为：
Figure GDA0003359000440000091
其中，a为角加速度，T为舵机额定扭矩，m为负载质量，r为旋转半径。
优选地，所述设置模块63用于：
将预设系数和所述角加速度阈值相乘得到的值设置为舵机的角加速度。
优选地，所述设置模块63用于：
获取用户输入的第一角加速度；
对比所述第一角加速度和所述角加速度阈值；
若所述第一角加速度小于或等于所述角加速度阈值，则将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度；
若所述第一角加速度大于所述角加速度阈值，则发出提示信息。
优选地，所述设置模块63还用于：
获取用户输入的指令信息；
若所述指令信息为确认信息，则将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度；
若所述指令信息为取消信息，则跳转执行所述获取用户输入的第一角加速度的步骤。
本发明实施例通过获取负载质量和旋转半径，获得舵机的负载情况；通过根据角加速度公式、舵机额定扭矩、负载质量和旋转半径，计算舵机的角加速度阈值，并根据角加速度阈值设置舵机的角加速度，从而依据舵机的负载情况对舵机的加速度控制。本发明实施例能够减少在舵机加减速过程中减速箱齿轮受力较大的情况，缓解减速箱齿轮之间的相互碰撞，极大降低舵机挂重载的情况加减速过程中对齿轮造成的损耗，从而延长齿轮使用寿命。
图7是本发明一实施例提供的舵机控制终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的舵机控制终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如舵机控制程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个舵机控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块61至63的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述舵机控制终端设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成获取模块、处理模块和设置模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取舵机的负载质量和旋转半径；
处理模块，用于根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；
设置模块，用于根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度。
所述舵机控制终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述舵机控制终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是舵机控制终端设备7的示例，并不构成对舵机控制终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述舵机控制终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、显示器等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述舵机控制终端设备7的内部存储单元，例如舵机控制终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述舵机控制终端设备7的外部存储设备，例如所述舵机控制终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述舵机控制终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述舵机控制终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种舵机控制方法，其特征在于，包括：
获取舵机的负载质量和旋转半径；
根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；
根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度；所述角加速度公式表示为：
Figure FDA0003359000430000011
其中，a为角加速度，T为舵机额定扭矩，m为负载质量，r为旋转半径；
所述根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度包括：
根据所述角加速度阈值，按照一定预设规则设定小于或等于角加速度阈值的一个值作为所述舵机的角加速度；或者将所述角加速度阈值通知用户，由用户参考所述角加速度阈值输入一个值作为所述舵机的角加速度；或者获取所述舵机当前的角加速度，通过对比所述舵机当前的角加速度和所述角加速度阈值来调节所述舵机的角加速度。
2.如权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度包括：
将预设系数和所述角加速度阈值相乘得到的值设置为舵机的角加速度。
3.如权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度包括：
获取用户输入的第一角加速度；
对比所述第一角加速度和所述角加速度阈值；
若所述第一角加速度小于或等于所述角加速度阈值，则将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度；
若所述第一角加速度大于所述角加速度阈值，则发出提示信息。
4.如权利要求3所述的舵机控制方法，其特征在于，在所述发出提示信息之后，还包括：
获取用户输入的指令信息；
若所述指令信息为确认信息，则将所述第一角加速度设置为舵机的角加速度；
若所述指令信息为取消信息，则跳转执行所述获取用户输入的第一角加速度的步骤。
5.一种舵机控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取舵机的负载质量和旋转半径；
处理模块，用于根据舵机的角加速度公式、舵机额定扭矩、所述负载质量和所述旋转半径，计算舵机的角加速度阈值；
设置模块，用于根据所述角加速度阈值设置舵机的角加速度；所述角加速度公式表示为：
Figure FDA0003359000430000021
其中，a为角加速度，T为舵机额定扭矩，m为负载质量，r为旋转半径；
所述设置模块，还用于：
根据所述角加速度阈值，按照一定预设规则设定小于或等于角加速度阈值的一个值作为所述舵机的角加速度；或者将所述角加速度阈值通知用户，由用户参考所述角加速度阈值输入一个值作为所述舵机的角加速度；或者获取所述舵机当前的角加速度，通过对比所述舵机当前的角加速度和所述角加速度阈值来调节所述舵机的角加速度。
6.如权利要求5所述的舵机控制装置，其特征在于，所述设置模块用于：
将预设系数和所述角加速度阈值相乘得到的值设置为舵机的角加速度。
7.一种舵机控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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