CN109833168B - 带有自动升降功能的移位机装置及控制方法 - Google Patents
带有自动升降功能的移位机装置及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109833168B CN109833168B CN201811540840.1A CN201811540840A CN109833168B CN 109833168 B CN109833168 B CN 109833168B CN 201811540840 A CN201811540840 A CN 201811540840A CN 109833168 B CN109833168 B CN 109833168B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric cylinder
- pressure sensor
- sensor
- patient
- tension
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 claims abstract description 32
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 30
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 5
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 5
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 4
- 206010063659 Aversion Diseases 0.000 description 2
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 206010024453 Ligament sprain Diseases 0.000 description 1
- 208000010040 Sprains and Strains Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000005059 dormancy Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000007958 sleep Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
Abstract
带有自动升降功能的移位机装置及控制方法，该装置包括吊钩、传感器、吊臂、立臂、电缸、控制盒和万向轮底盘；与由专业护理人员提供的人工位移相比，我们设计的带有自动升降功能的移位机装置为专业护理人员节省了体力，在自动升降功能下，护理人员可方便地将病人抬起移动到需要的地点，避免了专业护理人员可能因用力失当导致的受伤。提高了移位的效率和安全性。我们设计的带有自动升降功能的移位机装置不仅同样可以减轻护理人员的体力压力，还能再搬运过程中，不使护理人员和卧床病人分离，可以消除病人被吊起移动时的恐惧感。在移动过程中，陪护人员始终可以对卧床病人提供保护，增加了移位的安全性和便利性。
Description
技术领域
本发明提供一种带有自动升降功能的移位机装置及控制方法。
背景技术：
目前在医护过程中，移动病人的方式有如下的方式：
1.由专业护理人员提供的人工移位：
最传统，简单，直接的移动卧床病人的方式，是由专业护理人员抱起卧床病人，并将其送到指定地点，或放在轮椅上。对于将不完全失能的卧床患者从床上移动到轮椅，护理人员需要将卧床患者扶起坐直，将其双腿移下床边。护理人员面对坐在床边的患者，双臂经患者腋下，贴紧患者将患者抱起，并缓慢移动到轮椅上。对于将失能患者从床上移位至轮椅，通常需要两名护理人员，分别从床两侧，将手臂托起卧床患者膝关节和腋下，合力将患者抱起至轮椅上。
2.手推式电动移位机吊运移位：
手推式电动移位机由吊袋，电缸控制的升降吊臂，线控器，推手以及从动底盘构成。使用时，先使手推式电动移位机靠近病床，将床上的卧床病人装进吊袋，再将吊袋挂绳挂在升降吊臂前端的吊钩上。护理人员通过控制线控器使吊臂上升，吊起卧床病人。护理人员再走到吊臂背后，将手推式电动移位机推行到轮椅处，调整患者体位后通过线控器控制升降吊臂下降，使卧床患者降落到轮椅上。
弊端如下：
1.传统的由专业陪护人员手工移位对陪护人员的体力要求比较高，稍有不慎可能会使陪护人员扭伤腰部，对陪护人员和卧床患者造成伤害，移位的安全性差，效率也非常低。
2.使用手推式电动移位机吊运移位虽然减轻了护理人员的体力压力，但是吊运时，患者在被吊起情况下缺乏安全感，对这种移位方式带有抵触情绪。陪护人员在移位时必须站在移位机手推后，不能及时对被吊起的卧床病人进行保护，容易对卧床病人造成伤害。
发明内容
发明目的：
本发明提供一种带有自动升降功能的移位机装置及控制方法，其目的是解决以往所存在的问题。
技术方案：
一种带有自动升降功能的移位机装置，其特征在于：该装置包括吊钩1、传感器、吊臂3、立臂4、电缸5、控制盒6和万向轮底盘7；
立臂4设置在万向轮底盘7上，吊臂3的后端与立臂4活动连接形成活动臂结构，吊钩1设置在吊臂3的前端；
吊臂3和立臂4之间设置有电缸5，电缸5为伸缩结构，电缸5的一端连接吊臂3，另一端连接立臂4，通过电缸5的伸缩控制吊臂3上下摆动；
传感器与设置在立臂4上的控制盒6连接，控制盒6控制电缸5伸缩。
传感器为拉力传感器或者压力传感器。
压力传感器为有线压力传感器或者无线压力传感器。
当传感器为拉力传感器2-2时，拉力传感器设置在吊钩1上方；当传感器为有线压力传感器2-1时，有线压力传感器设置在挂在吊钩上的吊袋1-1的底端；拉力传感器2-2与控制盒6有线或者无线连接，有线压力传感器与控制盒6有线连接；
当传感器为无线压力传感器时，无线压力传感器设置在吊袋1-1的底端或者无线压力传感器载体上，此时，无线压力传感器与控制盒6无线连接，无线载体压力传感器载体为设置无线压力传感器的载体，该载体不使用时，与吊袋1-1为分离状态，压力传感器分布在该载体的表面，使用时用手托住该载体使其与吊袋1-1的底端接触，并将压力信息无线传输给控制盒6。
无线载体压力传感器载体为能套在手上的手套，在该手套的手掌、手心和手背对应的位置分别设有无线压力传感器。
有线压力传感器2-1设置在吊袋1-1底部的口袋内，在口袋的顶部和底部均设置有有线压力传感器2-1。
吊臂3和立臂4之间设置有防止起吊时跌落的防护装置，该防护装置包括底管3-1和伸缩臂3-2；
伸缩臂3-2的下端从底管3-1前端伸进底管3-1内且能沿着底管3-1的轴向做伸缩动作，伸缩臂3-2的上端通过转轴与吊臂3活动连接，底管3-1的后端通过转轴与立臂4活动连接；
在底管3-1的侧壁开有两条条形滑孔3-8，两条条形滑孔以底管3-1的轴线为轴对称设置，条形滑孔内设置有齿轮3-3，(齿轮3-3的设置方式，是直接将齿轮3-3设置在一个转轴上，该转轴的轴向长度略小于条形滑孔的宽度，然后用尖嘴钳夹住带有齿轮的转轴并伸进条形滑孔内并将转轴与条形滑孔之间焊接，完成齿轮3-3的装配，装配属于现有技术。)齿轮3-3上连接有伸进底管3-1内的齿3-4，齿条3-5伸进条形滑孔3-8内且齿条3-5的齿与齿轮3-3啮合，齿条3-5为能沿着条形滑孔的长度方向(底管3-1的轴向方向底管3-1的前端方向)移动的结构，使用时，通过齿条3-5的移动控制齿轮3-3转动，进而控制两侧的齿轮3-3上的齿3-4的摆动，两侧的齿轮3-3上的齿3-4相交在一起时，两个齿3-4的尖朝向底管3-1前端(如图10实线所示)，当齿条3-5向上移动时，齿3-4向底管3-1的后端摆动，当齿条3-5向下移动时，齿3-4向底管3-1的前端摆动；
齿条3-5的前后两方向各设置一个固定块3-6，固定块3-6固定焊接在底管3-1的侧外壁，前方的固定块3-6与齿条3-5的前端之间连接有复位弹簧3-7；
伸缩臂3-2的下端设置有卡固球3-2-1；
使用时，伸缩臂3-2向外伸出底管3-1，卡固球3-2-1穿过两个齿3-4，并迫使两个齿3-4之间的开口张开(如图10虚线所示)，(两个齿3-4带动齿轮3-3转动，并啮合齿条3-5下移)此时，齿轮3-3转动并啮合齿条3-5下移，复位弹簧3-7拉伸，当卡固球3-2-1穿过两个齿3-4后，复位弹簧复位收缩，拉动齿条3-5上移，使得齿条3-5啮合齿轮3-3反向转动，进而使得两个齿3-4之间的开口合拢，此时，齿条3-5上移至极限。这样一来，即使电缸5故障，吊臂3迅速下移，伸缩臂3-2会随之迅速伸进底管3-1内，而卡固球3-2-1会顶在合拢的两个齿3-4上，而由于齿条3-5上移至极限，即已经与前方的固定块3-6之间顶紧，所以伸缩臂3-2会停止下落，实现卡固，防止病人直接掉落至地下而造成二次伤害。(齿条3-5在条形滑孔内限位移动的原理，如图11所示，齿条3-5的两侧各设置一个搭在底管3-1外壁的凸起块3-5-1，对应凸起块的位置焊接有“7”字形卡槽3-5-2，“7”字形卡槽3-5-2将凸起块3-5-1限位，“7”字形卡槽3-5-2的长度方向沿着齿条3-5移动方向设置，这样齿条3-5就会沿着“7”字形卡槽3-5-2移动，为了增加移动的顺滑，可以在凸起块3-5-1与底管3-1之间以及凸起块3-5-1与“7”字形卡槽3-5-2之间涂覆润滑油。
齿条3-5与后方的固定块之间通过临时锁具临时锁紧，临时锁具包括U字形锁杆3-9、设置在齿条3-5上的孔和设置在后方的固定块上的孔，使用时，(如图10所示)通过U字形锁杆3-9插入齿条3-5和后方的固定块上的孔内，实现齿条3-5与后方的固定块之间的临时锁定。
其作用是主要是，在需要下放病人时，防止并拢的两个齿3-4阻碍伸缩臂3-2的下移，将齿条3-5向下推，使得并拢的两个齿3-4张开，给伸缩臂3-2的下移让出通道，将齿条3-5向下推至极限时，利用U字形锁杆3-9临时锁紧，使得通道保持畅通，下降结束需要上移时，松开U字形锁杆3-9，开始在上移时的保护动作。另外，需要说明的是，在底管3-1前端供伸缩臂3-2穿过的位置设置有一个上盖，上盖上设置一个刚好可以容纳伸缩臂3-2穿过并移动的孔，该孔具有一定的轴向长度，这样就可以保证伸缩臂3-2的伸缩动作始终沿着底管3-1的轴向而不偏离。这都属于现有技术，不做赘述。
两条条形滑孔3-8及与其对应的齿条、齿轮、齿、固定块、复位弹簧构成一组限位组，沿着底管3-1的长度方向设置多组限位组。
利用上述的带有自动升降功能的移位机装置所实施的控制方法，其特征在于：该方法有如下三种形式：
实现形式1：使用拉力传感器方案：
由拉力传感器对应的拉力传感器模块、电缸及其盒组成控制回路，通过传感器模块的拉力数据控制电缸控制盒的输出，通过控制盒内的控制器使电缸升降变化，实现运动方向的变化；
护工想抬起病人，此时移位机处于下降极限，即吊钩1处于最低端，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人的吊袋1-1时，护工向下拉动吊袋1-1顶部，拉力传感器2-2测得拉力数据大于启动阈值，则控制盒启动自动升降功能，控制盒控制电缸升起，抬起病人，拉力传感器拉力逐渐增大并到达平衡位置，如需继续抬起病人，护工只需要双手向上托起病人底部，在病人底部施加向上推力，这时拉力传感器测得拉力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸上升，当护工停止向上推力时，拉力传感器测得拉力值变大，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止上升；
护工想放下病人时，护工只需要双手向下拉动病人底部，在病人底部施加向下拉力，这时拉力传感器测得拉力值变大，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下拉力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降。
实现形式2：采用无线压力传感器方案：
由无线压力传感器载体(无线压力传感手套)和电缸及其控制盒(控制器)组成控制回路，无线压力传感器载体(无线压力传感手套)，无线压力传感器载体(手套)与手掌、手心和手背对应的位置分别设有压力传感器，通过传感器模块的压力数据控制电缸控制器的输出，控制电缸升降，实现吊钩的升降变化；
护工想抬起病人时，此时，移位机处于下降极限，即吊钩处于最低端，此时，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人的吊袋1-1时，护工佩戴无线压力传感器载体(无线压力传感手套)深入吊袋1-1底部口袋内，并向上托起病人，无线压力传感器载体(无线压力传感器手套)手心正面受压，压力传感器测得压力数据大于启动阈值，则启动此自动升降功能，电缸升起，抬起病人，并到达平衡位置，护工如停止向上抬起，这时压力传感器测得压力力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸停止，
护工想放下病人，护工佩戴无线压力传感器载体(无线压力传感手套)深入吊袋1-1底部口袋，向下拉动病人，无线压力传感器载体(无线压力传感器手套)手背正面受压，护工只需要双手向下拉动吊袋1-1底部的口袋，在吊袋1-1底部施加向下压力，这时无线压力传感器载体(手套)背部无线压力传感测得压力值变大，当压力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下压力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降；
实现形式3：采用有线压力传感器方案：
由吊袋底部的有线压力传感和电缸及其控制器组成控制回路，通过传感器模块的压力数据控制电缸控制器的输出，使电缸升降变化；
护工想抬起病人，此时移位机处于下降极限，此时，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有有病人吊袋1-1时，护工双手伸进有线压力传感吊袋口袋，向上托起病人，口袋顶部(也是吊袋底部)有线压力传感受压，压力传感器测得压力数据大于启动阈值，则启动此自动升降功能，电缸升起，抬起病人，并到达平衡位置，护工如停止向上抬起，这时压力传感器测得压力力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸停止。
护工想放下病人，护工双手伸进有线压力传感吊袋口袋，用手背向下压吊袋口袋底部，吊袋底部有线压力传感器受压，吊袋1-1口袋底部有线压力传感测得压力值变大，当压力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下压力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降。
优点效果：
本发明提供一种带有自动升降功能的移位机装置及控制方法，其特点如下：
1.应用拉力传感器使移位机控制系统唤醒和休眠。通过用拉力传感器的数值变化控制移位机供电系统的唤醒和休眠。拉力传感器检测到下拉，移位机供电系统被唤醒，移位机的电缸开始跟随拉力传感器的数值变化升降；拉力传感器输出的数据一直使电缸收缩，吊臂一直下降，下降到下限，移位机电缸控制系统停止供电，降低移位机的待机功耗，实现自动启动和停止。
2.通过安装在移位机上的拉力传感器控制移位机电缸实现自动移动。移位机的电缸受电缸控制器控制，带有自动升降功能。通过安装在移位机上的拉力传感器感知拉力变化，产生电缸控制器控制电缸伸长和收缩的控制信号，使连接在电缸上的吊臂实现上升或下降功能。
具体优点如下：
1.与由专业护理人员提供的人工位移相比，我们设计的带有自动升降功能的移位机装置为专业护理人员节省了体力，在自动升降功能下，护理人员可方便地将病人抬起移动到需要的地点，避免了专业护理人员可能因用力失当导致的受伤。提高了移位的效率和安全性。
2.与手推式电动移位机吊运移位相比，我们设计的带有自动升降功能的移位机装置不仅同样可以减轻护理人员的体力压力，还能再搬运过程中，不使护理人员和卧床病人分离，可以消除病人被吊起移动时的恐惧感。在移动过程中，陪护人员始终可以对卧床病人提供保护，增加了移位的安全性和便利性。
3.防护装置可以防止吊升过程中因为电缸故障而造成的病人跌落至地面的状况，进一步提供保护。
附图说明
图1为整体结构示意图之一；
图2为硬件框图之一；
图3为工作流程图之一；
图4为结构示意图之二；
图5为硬件框图之二；
图6为工作流程图之二；
图7为结构示意图之三；
图8为硬件框图之三；
图9为工作流程图之三；
图10为防护装置的示意图；
图11为齿条移动原理图。
具体实施方式
一种带有自动升降功能的移位机装置，其特征在于：该装置包括吊钩1、传感器、吊臂3、立臂4、电缸5、控制盒6和万向轮底盘7；
立臂4设置在万向轮底盘7上，吊臂3的后端与立臂4活动连接形成活动臂结构，吊钩1设置在吊臂3的前端；
吊臂3和立臂4之间设置有电缸5，电缸5为伸缩结构，电缸5的一端连接吊臂3，另一端连接立臂4，通过电缸5的伸缩控制吊臂3上下摆动；
传感器与设置在立臂4上的控制盒6连接，控制盒6控制电缸5伸缩。
传感器为拉力传感器或者压力传感器。
压力传感器为有线压力传感器或者无线压力传感器。
当传感器为拉力传感器2-2时，拉力传感器设置在吊钩1上方；当传感器为有线压力传感器2-1时，有线压力传感器设置在挂在吊钩上的吊袋1-1的底端；拉力传感器2-2与控制盒6有线或者无线连接，有线压力传感器与控制盒6有线连接；
当传感器为无线压力传感器时，无线压力传感器设置在吊袋1-1的底端或者无线压力传感器载体上，此时，无线压力传感器与控制盒6无线连接，无线载体压力传感器载体为设置无线压力传感器的载体，该载体不使用时，与吊袋1-1为分离状态，压力传感器分布在该载体的表面，使用时用手托住该载体使其与吊袋1-1的底端接触，并将压力信息无线传输给控制盒6。
无线载体压力传感器载体为能套在手上的手套，在该手套的手掌、手心和手背对应的位置分别设有无线压力传感器。
有线压力传感器2-1设置在吊袋1-1底部的口袋内，在口袋的顶部和底部均设置有有线压力传感器2-1。
吊臂3和立臂4之间设置有防止起吊时跌落的防护装置，该防护装置包括底管3-1和伸缩臂3-2；
伸缩臂3-2的下端从底管3-1前端伸进底管3-1内且能沿着底管3-1的轴向做伸缩动作，伸缩臂3-2的上端通过转轴与吊臂3活动连接，底管3-1的后端通过转轴与立臂4活动连接；
在底管3-1的侧壁开有两条条形滑孔3-8，两条条形滑孔以底管3-1的轴线为轴对称设置，条形滑孔内设置有齿轮3-3，(齿轮3-3的设置方式，是直接将齿轮3-3设置在一个转轴上，该转轴的轴向长度略小于条形滑孔的宽度，然后用尖嘴钳夹住带有齿轮的转轴并伸进条形滑孔内并将转轴与条形滑孔之间焊接，完成齿轮3-3的装配，装配属于现有技术。)齿轮3-3上连接有伸进底管3-1内的齿3-4，齿条3-5伸进条形滑孔3-8内且齿条3-5的齿与齿轮3-3啮合，齿条3-5为能沿着条形滑孔的长度方向(底管3-1的轴向方向底管3-1的前端方向)移动的结构，使用时，通过齿条3-5的移动控制齿轮3-3转动，进而控制两侧的齿轮3-3上的齿3-4的摆动，两侧的齿轮3-3上的齿3-4相交在一起时，两个齿3-4的尖朝向底管3-1前端(如图10实线所示)，当齿条3-5向上(向上就是向着)移动时，齿3-4向底管3-1的后端摆动，当齿条3-5向下移动时，齿3-4向底管3-1的前端摆动；
齿条3-5的前后两方向各设置一个固定块3-6，固定块3-6固定焊接在底管3-1的侧外壁，前方的固定块3-6与齿条3-5的前端之间连接有复位弹簧3-7；
伸缩臂3-2的下端设置有卡固球3-2-1；
使用时，伸缩臂3-2向外伸出底管3-1，卡固球3-2-1穿过两个齿3-4，并迫使两个齿3-4之间的开口张开(如图10虚线所示)，(两个齿3-4带动齿轮3-3转动，并啮合齿条3-5下移)此时，齿轮3-3转动并啮合齿条3-5下移，复位弹簧3-7拉伸，当卡固球3-2-1穿过两个齿3-4后，复位弹簧复位收缩，拉动齿条3-5上移，使得齿条3-5啮合齿轮3-3反向转动，进而使得两个齿3-4之间的开口合拢，此时，齿条3-5上移至极限。这样一来，即使电缸5故障，吊臂3迅速下移，伸缩臂3-2会随之迅速伸进底管3-1内，而卡固球3-2-1会顶在合拢的两个齿3-4上，而由于齿条3-5上移至极限，即已经与前方的固定块3-6之间顶紧，所以伸缩臂3-2会停止下落，实现卡固，防止病人直接掉落至地下而造成二次伤害。(齿条3-5在条形滑孔内限位移动的原理，如图11所示，齿条3-5的两侧各设置一个搭在底管3-1外壁的凸起块3-5-1，对应凸起块的位置焊接有“7”字形卡槽3-5-2，“7”字形卡槽3-5-2将凸起块3-5-1限位，“7”字形卡槽3-5-2的长度方向沿着齿条3-5移动方向设置，这样齿条3-5就会沿着“7”字形卡槽3-5-2移动，为了增加移动的顺滑，可以在凸起块3-5-1与底管3-1之间以及凸起块3-5-1与“7”字形卡槽3-5-2之间涂覆润滑油。
齿条3-5与后方的固定块之间通过临时锁具临时锁紧，临时锁具包括U字形锁杆3-9、设置在齿条3-5上的孔和设置在后方的固定块上的孔，使用时，(如图10所示)通过U字形锁杆3-9插入齿条3-5和后方的固定块上的孔内，实现齿条3-5与后方的固定块之间的临时锁定。
其作用是主要是，在需要下放病人时，防止并拢的两个齿3-4阻碍伸缩臂3-2的下移，将齿条3-5向下推，使得并拢的两个齿3-4张开，给伸缩臂3-2的下移让出通道，将齿条3-5向下推至极限时，利用U字形锁杆3-9临时锁紧，使得通道保持畅通，下降结束需要上移时，松开U字形锁杆3-9，开始在上移时的保护动作。另外，需要说明的是，在底管3-1前端供伸缩臂3-2穿过的位置设置有一个上盖，上盖上设置一个刚好可以容纳伸缩臂3-2穿过并移动的孔，该孔具有一定的轴向长度，这样就可以保证伸缩臂3-2的伸缩动作始终沿着底管3-1的轴向而不偏离。这都属于现有技术，不做赘述。
两条条形滑孔3-8及与其对应的齿条、齿轮、齿、固定块、复位弹簧构成一组限位组，沿着底管3-1的长度方向设置多组限位组。
利用上述的带有自动升降功能的移位机装置所实施的控制方法，其特征在于：该方法有如下三种形式：
实现形式1：使用拉力传感器方案：
由拉力传感器对应的拉力传感器模块、电缸及其盒组成控制回路，通过传感器模块的拉力数据控制电缸控制盒的输出，通过控制盒内的控制器使电缸升降变化，实现运动方向的变化；
护工想抬起病人，此时移位机处于下降极限，即吊钩1处于最低端，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人的吊袋1-1时，护工向下拉动吊袋1-1顶部，拉力传感器2-2测得拉力数据大于启动阈值，则控制盒启动自动升降功能，控制盒控制电缸升起，抬起病人，拉力传感器拉力逐渐增大并到达平衡位置，如需继续抬起病人，护工只需要双手向上托起病人底部，在病人底部施加向上推力，这时拉力传感器测得拉力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸上升，当护工停止向上推力时，拉力传感器测得拉力值变大，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止上升；
护工想放下病人时，护工只需要双手向下拉动病人底部，在病人底部施加向下拉力，这时拉力传感器测得拉力值变大，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下拉力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降。
实现形式2：采用无线压力传感器方案：
由无线压力传感器载体(无线压力传感手套)和电缸及其控制盒(控制器)组成控制回路，无线压力传感器载体(无线压力传感手套)，无线压力传感器载体(手套)与手掌、手心和手背对应的位置分别设有压力传感器，通过传感器模块的压力数据控制电缸控制器的输出，控制电缸升降，实现吊钩的升降变化；
护工想抬起病人时，此时，移位机处于下降极限，即吊钩处于最低端，此时，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人的吊袋1-1时，护工佩戴无线压力传感器载体(无线压力传感手套)深入吊袋1-1底部口袋内，并向上托起病人，无线压力传感器载体(无线压力传感器手套)手心正面受压，压力传感器测得压力数据大于启动阈值，则启动此自动升降功能，电缸升起，抬起病人，并到达平衡位置，护工如停止向上抬起，这时压力传感器测得压力力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸停止，
护工想放下病人，护工佩戴无线压力传感器载体(无线压力传感手套)深入吊袋1-1底部口袋，向下拉动病人，无线压力传感器载体(无线压力传感器手套)手背正面受压，护工只需要双手向下拉动吊袋1-1底部的口袋，在吊袋1-1底部施加向下压力，这时无线压力传感器载体(手套)背部无线压力传感测得压力值变大，当压力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下压力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降；
实现形式3：采用有线压力传感器方案：
由吊袋底部的有线压力传感和电缸及其控制器组成控制回路，通过传感器模块的压力数据控制电缸控制器的输出，使电缸升降变化；
护工想抬起病人，此时移位机处于下降极限，此时，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有有病人吊袋1-1时，护工双手伸进有线压力传感吊袋口袋，向上托起病人，口袋顶部(也是吊袋底部)有线压力传感受压，压力传感器测得压力数据大于启动阈值，则启动此自动升降功能，电缸升起，抬起病人，并到达平衡位置，护工如停止向上抬起，这时压力传感器测得压力力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸停止。
护工想放下病人，护工双手伸进有线压力传感吊袋口袋，用手背向下压吊袋口袋底部，吊袋底部有线压力传感器受压，吊袋1-1口袋底部有线压力传感测得压力值变大，当压力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下压力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降。
术语解释：
1.浮动阈值：当移位机工作时，用于限制移位机吊臂自动升降的拉力传感器的传出值区间。当拉力值在这个区间之内时，移位机不升降吊臂。
2.启动阈值：当移位机处于休眠状态时，用于判断是否启动移位机电源的拉力传感器的传出值。当拉力大于等于这个值时移位机启动。
综上，本发明解决了卧床病人在被吊运移位时，因脱离护理人员的肢体照护而产生的心理恐惧问题，减轻了护理人员的负担，增强了移位机的安全性。
Claims (3)
1.一种带有自动升降功能的移位机装置，其特征在于：该装置包括吊钩（1）、传感器、吊臂（3）、立臂（4）、电缸（5）、控制盒（6）和万向轮底盘（7）；
立臂（4）设置在万向轮底盘（7）上，吊臂（3）的后端与立臂（4）活动连接形成活动臂结构，吊钩（1）设置在吊臂（3）的前端；
吊臂（3）和立臂（4）之间设置有电缸（5），电缸（5）为伸缩结构，电缸（5）的一端连接吊臂（3），另一端连接立臂（4），通过电缸（5）的伸缩控制吊臂（3）上下摆动；
传感器与设置在立臂（4）上的控制盒（6）连接，控制盒（6）控制电缸（5）伸缩；
传感器为拉力传感器或者压力传感器；
压力传感器为有线压力传感器或者无线压力传感器；
当传感器为拉力传感器(2-2)时，拉力传感器设置在吊钩（1）上方；拉力传感器(2-2)与控制盒（6）有线或者无线连接，控制盒（6）根据拉力传感器的拉力数据控制电缸（5）伸缩；
当传感器为有线压力传感器(2-1)时，有线压力传感器设置在挂在吊钩上的吊袋（1-1）的底端；有线压力传感器与控制盒（6）有线连接；控制盒（6）根据有线压力传感器的压力数据控制电缸（5）伸缩；
当传感器为无线压力传感器时，无线压力传感器设置在吊袋（1-1）的底端或者无线压力传感器载体上，此时，无线压力传感器与控制盒（6）无线连接，无线载体压力传感器载体为设置无线压力传感器的载体，该载体不使用时，与吊袋（1-1）为分离状态，压力传感器分布在该载体的表面，使用时用手托住该载体使其与吊袋（1-1）的底端接触，并将压力信息无线传输给控制盒（6）；控制盒（6）根据无线压力传感器的压力数据控制电缸（5）伸缩；
无线载体压力传感器载体为能套在手上的手套，在该手套的手掌、手心和手背对应的位置分别设有无线压力传感器；
有线压力传感器(2-1)设置在吊袋（1-1）底部的口袋内，在口袋的顶部和底部均设置有有线压力传感器(2-1) ；
吊臂（3）和立臂（4）之间设置有防止起吊时跌落的防护装置，该防护装置包括底管（3-1）和伸缩臂（3-2）；
伸缩臂（3-2）的下端从底管（3-1）前端伸进底管（3-1）内且能沿着底管（3-1）的轴向做伸缩动作，伸缩臂（3-2）的上端通过转轴与吊臂（3）活动连接，底管（3-1）的后端通过转轴与立臂（4）活动连接；
在底管（3-1）的侧壁开有两条条形滑孔（3-8），两条条形滑孔以底管（3-1）的轴线为轴对称设置，条形滑孔内设置有齿轮（3-3），齿轮（3-3）上连接有伸进底管（3-1）内的齿（3-4），齿条（3-5）伸进条形滑孔（3-8）内且齿条（3-5）的齿与齿轮（3-3）啮合，齿条（3-5）为能沿着条形滑孔的长度方向移动的结构，使用时，通过齿条（3-5）的移动控制齿轮（3-3）转动，进而控制两侧的齿轮（3-3）上的齿（3-4）的摆动，两侧的齿轮（3-3）上的齿（3-4）相交在一起时，两个齿（3-4）的尖朝向底管（3-1）前端，当齿条（3-5）向上移动时，齿（3-4）向底管（3-1）的后端摆动，当齿条（3-5）向下移动时，齿（3-4）向底管（3-1）的前端摆动；
齿条（3-5）的前后两方向各设置一个固定块（3-6），固定块（3-6）固定焊接在底管（3-1）的侧外壁，前方的固定块（3-6）与齿条（3-5）的前端之间连接有复位弹簧（3-7）；
伸缩臂（3-2）的下端设置有卡固球（3-2-1）；
使用时，伸缩臂（3-2）向外伸出底管（3-1），卡固球（3-2-1）穿过两个齿（3-4），并迫使两个齿（3-4）之间的开口张开，此时，齿轮（3-3）转动并啮合齿条（3-5）下移，复位弹簧（3-7）拉伸，当卡固球（3-2-1）穿过两个齿（3-4）后，复位弹簧复位收缩，拉动齿条（3-5）上移，使得齿条（3-5）啮合齿轮（3-3）反向转动，进而使得两个齿（3-4）之间的开口合拢，此时，齿条（3-5）上移至极限；
齿条（3-5）与后方的固定块之间通过临时锁具临时锁紧，临时锁具包括U字形锁杆（3-9）、设置在齿条（3-5）上的孔和设置在后方的固定块上的孔，使用时，通过U字形锁杆（3-9）插入齿条（3-5）和后方的固定块上的孔内，实现齿条（3-5）与后方的固定块之间的临时锁定。
2.根据权利要求1所述的带有自动升降功能的移位机装置，其特征在于：两条条形滑孔（3-8）及与其对应的齿条、齿轮、齿、固定块、复位弹簧构成一组限位组，沿着底管（3-1）的长度方向设置多组限位组。
3.利用权利要求1所述的带有自动升降功能的移位机装置所实施的控制方法，其特征在于：该方法包括使用拉力传感器方案或采用无线压力传感器方案或采用有线压力传感器方案：
当使用拉力传感器方案时：
由拉力传感器对应的拉力传感器模块、电缸及其盒组成控制回路，通过传感器模块的拉力数据控制电缸控制盒的输出，通过控制盒内的控制器使电缸升降变化，实现运动方向的变化；
护工想抬起病人，此时移位机处于下降极限，即吊钩（1）处于最低端，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人的吊袋（1-1）时，护工向下拉动吊袋（1-1）顶部，拉力传感器（2-2）测得拉力数据大于启动阈值，则控制盒启动自动升降功能，控制盒控制电缸升起，抬起病人，拉力传感器拉力逐渐增大并到达平衡位置，如需继续抬起病人，护工只需要双手向上托起病人底部，在病人底部施加向上推力，这时拉力传感器测得拉力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸上升，当护工停止向上推力时，拉力传感器测得拉力值变大，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止上升；
护工想放下病人时，护工只需要双手向下拉动病人底部，在病人底部施加向下拉力，这时拉力传感器测得拉力值变大，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下拉力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降；
当采用无线压力传感器方案时：
由无线压力传感器载体和电缸及其控制盒组成控制回路，无线压力传感器载体，无线压力传感器载体与手掌、手心和手背对应的位置分别设有压力传感器，通过传感器模块的压力数据控制电缸控制器的输出，控制电缸升降，实现吊钩的升降变化；
护工想抬起病人时，此时，移位机处于下降极限，即吊钩处于最低端，此时，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人的吊袋（1-1）时，护工佩戴无线压力传感器载体深入吊袋（1-1）底部口袋内，并向上托起病人，无线压力传感器载体手心正面受压，压力传感器测得压力数据大于启动阈值，则启动此自动升降功能，电缸升起，抬起病人，并到达平衡位置，护工如停止向上抬起，这时压力传感器测得压力力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸停止，
护工想放下病人，护工佩戴无线压力传感器载体深入吊袋（1-1）底部口袋，向下拉动病人，无线压力传感器手套手背正面受压，护工只需要双手向下拉动吊袋（1-1）底部的口袋，在吊袋（1-1）底部施加向下压力，这时无线压力传感器载体背部无线压力传感测得压力值变大，当压力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下压力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降；
当采用有线压力传感器方案时：
由吊袋底部的有线压力传感和电缸及其控制器组成控制回路，通过传感器模块的压力数据控制电缸控制器的输出，使电缸升降变化；
护工想抬起病人，此时移位机处于下降极限，此时，移位机装置关闭自动升降功能，当吊钩勾住带有病人吊袋（1-1）时，护工双手伸进有线压力传感吊袋口袋，向上托起病人，口袋顶部有线压力传感受压，压力传感器测得压力数据大于启动阈值，则启动此自动升降功能，电缸升起，抬起病人，并到达平衡位置，护工如停止向上抬起，这时压力传感器测得压力力值变小，当拉力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸停止；
护工想放下病人，护工双手伸进有线压力传感吊袋口袋，用手背向下压吊袋口袋底部，吊袋底部有线压力传感器受压，吊袋（1-1）口袋底部有线压力传感测得压力值变大，当压力变化超过浮动阈值，则电缸控制器控制电缸下降，当护工停止向下压力时，拉力传感器测得拉力值变小，直至拉力值恢复到浮动阈值，电缸停止下降。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811540840.1A CN109833168B (zh) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | 带有自动升降功能的移位机装置及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811540840.1A CN109833168B (zh) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | 带有自动升降功能的移位机装置及控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109833168A CN109833168A (zh) | 2019-06-04 |
| CN109833168B true CN109833168B (zh) | 2023-11-28 |
Family
ID=66883225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811540840.1A Active CN109833168B (zh) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | 带有自动升降功能的移位机装置及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109833168B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113018052B (zh) * | 2021-04-27 | 2022-02-25 | 河南科技大学第一附属医院 | 一种危重病人转运机器人 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29716059U1 (de) * | 1997-09-06 | 1997-11-20 | AKS Aktuelle Krankenpflege Systeme GmbH, 53842 Troisdorf | Fahrbare Vorrichtung zum Heben und Senken von Personen |
| JPH11309184A (ja) * | 1998-02-24 | 1999-11-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 抱き上げ補助装置及びその制御方法 |
| JP2004016718A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Glory Ltd | 介護用移動補助装置 |
| JP2016064082A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 株式会社ケーイーアール | 移動台車 |
| CN205740103U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-11-30 | 杭州盈江机械制造有限公司 | 自动识别载荷的吊机 |
| CN206950303U (zh) * | 2017-01-12 | 2018-02-02 | 上海理工大学 | 双动型转速可控移位机 |
| CN209808852U (zh) * | 2018-12-17 | 2019-12-20 | 辽宁福之卉科技发展有限公司 | 带有自动升降功能的移位机装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6665894B2 (en) * | 2002-05-08 | 2003-12-23 | Millennium Medical Products, Inc. | Control apparatus and control method for a storable patient lift and transfer device |
-
2018
- 2018-12-17 CN CN201811540840.1A patent/CN109833168B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29716059U1 (de) * | 1997-09-06 | 1997-11-20 | AKS Aktuelle Krankenpflege Systeme GmbH, 53842 Troisdorf | Fahrbare Vorrichtung zum Heben und Senken von Personen |
| JPH11309184A (ja) * | 1998-02-24 | 1999-11-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 抱き上げ補助装置及びその制御方法 |
| JP2004016718A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Glory Ltd | 介護用移動補助装置 |
| JP2016064082A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 株式会社ケーイーアール | 移動台車 |
| CN205740103U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-11-30 | 杭州盈江机械制造有限公司 | 自动识别载荷的吊机 |
| CN206950303U (zh) * | 2017-01-12 | 2018-02-02 | 上海理工大学 | 双动型转速可控移位机 |
| CN209808852U (zh) * | 2018-12-17 | 2019-12-20 | 辽宁福之卉科技发展有限公司 | 带有自动升降功能的移位机装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109833168A (zh) | 2019-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20070174965A1 (en) | Hospital bed | |
| CN209808852U (zh) | 带有自动升降功能的移位机装置 | |
| CN210542684U (zh) | 一种悬挂式输液架 | |
| CN109833168B (zh) | 带有自动升降功能的移位机装置及控制方法 | |
| EP2813202A1 (en) | Human body supporting and lifting machine on bed | |
| CN106420196A (zh) | 分置式自动转移椅 | |
| CN204428686U (zh) | 减重悬吊结构 | |
| CN109893373B (zh) | 带有自动跟随功能的移位机装置及其控制方法 | |
| CN111012596A (zh) | 一种电动多功能起立病床 | |
| CN204814585U (zh) | 多功能护理床 | |
| CN207137009U (zh) | 一种天轨式护理用悬吊轨道装置 | |
| KR102334851B1 (ko) | 리프트장치를 구비한 재활훈련용 보행 보조로봇 | |
| JP2001104378A (ja) | 移載装置 | |
| CN109432538A (zh) | 一种自动跟随输液架 | |
| CN217066890U (zh) | 一种移位机 | |
| CN210991364U (zh) | 一种新型骨科患者体位护理支架 | |
| CN112168557A (zh) | 一种用于脑外科护理的辅助肢体抬起翻身装置 | |
| CN210408850U (zh) | 一种翻身护理床 | |
| CN112957226A (zh) | 一种骨科用多功能康复训练装置 | |
| CN114469539B (zh) | 康复训练用的移位机及康复训练工艺 | |
| JP2003126179A (ja) | 筋力補助装置 | |
| KR20210048936A (ko) | 보행 재활훈련로봇의 환자 체중부담 경감장치 | |
| CN213465761U (zh) | 一种床用可移动式辅助人体吊车装置 | |
| CN217472301U (zh) | 护理抱移机 | |
| CN218529128U (zh) | 一种上肢抬高固定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |