CN109822612A - 布线机器人从手 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种结构紧凑的布线机器人从手，通过包括：主支架、旋转机构和夹持机构；所述主支架的尾端设有一用于与机械臂连接的机械臂夹紧部；所述旋转机构固定设于所述主支架上；所述夹持机构与所述旋转机构中的旋转部固定连接。达到了通过设置的机械臂夹紧部能够使本装置可以方便快速地实现与机械臂连接的目的，此外，通过旋转机构增加了从手的灵活性，旋转机构和夹持机构实现线束一端在起点位置的固定。
Description
技术领域
本申请涉及用于布线领域，具体而言，涉及一种布线机器人从手。
背景技术
线束是当今电子化、信息化时代行业中发展最快，市场需求量最大，安装最为方便的产品之一。从普及的家用电器到通讯设备、计算机及外部设备，以及安防、太阳能、飞机、汽车和军用仪器设备等均广泛采用线束。
传统的线束制造全部由人工进行，其中的主要困难在于绕线难度大、线束易排错，导致了人工效率低、布线成本高等问题，无法满足我国日益增长的线束需求。因此，一种更加方便快捷的自动化布线工艺逐渐兴起，用于替代纯粹的人工布线。
目前布线机器人主要分为两类，一种是采用工业机器人进行全自动布线，另一种采用三坐标机器人进行全自动布线。
第一类采用两台工业机器人相互配合布线，一台机器人进行出线、走线、裁线、做头等动作，另一台则执行拧螺钉的动作。为保证布线过程的可靠性，第一台机器人布线手臂前端需要安装视觉识别系统。
第二类布线工艺没有使用工业机器人，采用的是三坐标机器人将出线、走线、裁线、做头以及拧螺钉等动作全部集成在一起进行布线。
上述两类布线机器人的自动化程度均非常高，但只能用于标准配电柜内部的电路板进行布线，线缆端头全部采用线鼻的固定方式，制作和固定过程均较为简单，且走线形式不必非常整齐。
针对于有特殊的外观要求，特殊的制造方法的特定用途的线束，例如：应用于铁路线路设备中，而现有的机械臂从手无法实现准确的布线，此外，现有技术中的从手机构无法实现与不同的机械臂快速的连接安装。
针对相关技术中存在的诸多技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种布线机器人从手，以解决背景技术中存在的至少一个技术问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种布线机器人从手。
根据本申请的布线机器人从手包括：主支架、旋转机构和夹持机构；
所述主支架的尾端设有一用于与机械臂连接的机械臂夹紧部；
所述旋转机构固定设于所述主支架上；
所述夹持机构与所述旋转机构中的旋转部固定连接。
进一步的，如前述的布线机器人从手，还包括：连接板；所述连接板与所述旋转机构中的旋转部固定连接；所述连接板还固定连接有所述夹持机构。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述主支架上设有与所述旋转部的形状适配的圆孔；所述旋转部从所述主支架的后侧穿至前侧，并与所述连接板固定连接。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述旋转机构包括：旋转气缸和第一气动接头；所述旋转气缸上可旋转固定有所述旋转部；所述第一气动接头与所述旋转气缸可拆卸连接，用于将所述旋转气缸与供气装置连接。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述夹持机构包括：夹持气缸、爪尖和第二气动接头；
所述爪尖设于所述夹持气缸的夹持部上；
所述第二气动接头固定设于所述夹持气缸的进气口上，用于将所述夹持气缸与供气装置连接。
进一步的，如前述的布线机器人从手，还包括：用于检测夹持信息的夹持传感器；所述夹持传感器设于所述夹持气缸中。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述连接板与所述旋转部通过螺栓连接；所述连接板以及旋转部上分别设有相互适配的第一螺孔和第二螺孔。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述主支架与所述旋转机构通过螺栓连接；所述主支架以及旋转机构上分别设有相互适配的第三螺孔和第四螺孔。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述旋转气缸采用型号为HRQ20的旋转气缸；所述第一气动接头采用型号为FSL6M5A的气动接头。
进一步的，如前述的布线机器人从手，所述夹持气缸采用型号为HFZ20的气缸；所述第二气动接头采用型号为FSL6M5A的气动接头。
在本申请实施例中，采用一种结构紧凑的布线机器人从手的方式，通过包括：主支架、旋转机构和夹持机构；所述主支架的尾端设有一用于与机械臂连接的机械臂夹紧部；所述旋转机构固定设于所述主支架上；所述夹持机构与所述旋转机构中的旋转部固定连接。达到了通过设置的机械臂夹紧部能够使本装置可以方便快速地实现与机械臂连接的目的，此外，通过旋转机构增加了从手的灵活性，旋转机构和夹持机构实现线束一端在起点位置的固定。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请一种实施例的装置结构主视图；
图2是根据本申请一种实施例的装置结构的爆炸示意图；
图3是根据本申请一种实施例的旋转机构的爆炸示意图；以及
图4是根据本申请一种实施例的加持机构的爆炸示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1及图2所示，本申请涉及一种布线机器人从手，该布线机器人从手包括：主支架1、旋转机构2和夹持机构3；
所述主支架1的尾端设有一用于与机械臂连接的机械臂夹紧部13；
具体的，所述机械臂夹紧部13为包括第一夹紧部和第二夹紧部的两瓣式设计，中间构成一与机械臂末端的连接部形状适配的圆柱形夹持孔，且所述第一夹紧部和第二夹紧部之间通过螺栓进行固定，使所述圆柱形夹持孔受到向内的压力，进而固定在机械臂的末端上；
所述旋转机构2固定设于所述主支架1上；
所述夹持机构3与所述旋转机构2中的旋转部211固定连接。
因而可以通过所述旋转机构2中的旋转部211的运动及锁定，对线缆的起点位置进行移动和固定。
如图1及图2所示，在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，还包括：连接板4；所述连接板4与所述旋转机构2中的旋转部211固定连接；所述连接板4还固定连接有所述夹持机构3。具体的，由于一般旋转机构的旋转部为圆形设置，而夹持机构3则为长条状设置，若直接固定，两者之间不能够得到一个良好的固定效果；通过设置所述连接板4，可以使连接板4分别设有用于与所述旋转机构2中的旋转部211以及夹持机构3适配的形状即可实现三者的稳定的连接。
在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述主支架1上设有与所述旋转部211的形状适配的圆孔；所述旋转部211从所述主支架1的后侧穿至前侧，并与所述连接板4固定连接。
通过该设置，可以将所述旋转机构2以及夹持机构3分别设于所述主支架1的两侧，进而使装置的布局更为稳定。
如图3所示，在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述旋转机构2包括：旋转气缸21和第一气动接头22；所述旋转气缸22上可旋转固定有所述旋转部211；所述第一气动接头22与所述旋转气缸21可拆卸连接，用于将所述旋转气缸21与供气装置连接。
如图4所示，在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述夹持机构3包括：夹持气缸31、爪尖32和第二气动接头33；
所述爪尖32设于所述夹持气缸31的夹持部上；
所述第二气动接头33固定设于所述夹持气缸31的进气口上，用于将所述夹持气缸31与供气装置连接。
如图1及图2所示，具体的，所述夹爪22可以采用具有较大摩擦力以及为长条状设置的装置，一般的，由于夹持气缸31设有两个相应的夹持部，因此所述夹爪22也对应设有两个，且两个所述夹爪22对称设于所述夹持部上。
如图1所示在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，还包括：用于检测夹持信息的夹持传感器5；所述夹持传感器5设于所述夹持气缸31中。
具体的，通过设置所述夹持传感器5可以用于布线过程中对线缆夹持的力度，此外，优选的，所述夹持传感器5可以通过螺栓与所述夹持气缸31固定连接。
如图2所示，在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述连接板4与所述旋转部211通过螺栓连接；所述连接板4以及旋转部211上分别设有相互适配的第一螺孔41和第二螺孔213。
具体的，通过螺栓连接，可以在各个组件具有损坏的时候方便对其进行拆解和更换，此外，还能够保证连接的稳定性，且制造成本也较低。
如图2所示，在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述主支架1与所述旋转机构2通过螺栓连接；所述主支架1以及旋转机构2上分别设有相互适配的第三螺孔12和第四螺孔212。
具体的，通过螺栓连接，可以在各个组件具有损坏的时候方便对其进行拆解和更换，此外，还能够保证连接的稳定性，且制造成本也较低。
在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述旋转气缸31采用型号为HRQ20的旋转气缸；所述第一气动接头33采用型号为FSL6M5A的气动接头。具体的，该型号的气缸和气动接头均具有较长的使用寿命以及稳定性，具有良好的转动可控性，同时更利于装置的长久平稳的使用和运行。
在一些实施例中，如前述的布线机器人从手，所述夹持气缸31采用型号为HFZ20的气缸；所述第二气动接头33采用型号为FSL6M5A的气动接头。具体的，该型号的气缸和气动接头均具有较长的使用寿命以及稳定性，具有良好的夹持的稳定性，同时更利于装置的长久平稳的使用和运行。
该装置工作原理如下所述：
先通过所述主支架1将本申请装置安装于机械臂上，在本申请的从手装置随着机械臂运动到布线起点位置，当待布线缆的送达时，夹持机构3夹住线缆的一端，夹持传感器5检测夹持是否正确，如果正确，则旋转机构2开始执行，固定线缆的起点，并通知布线主手，开始布线过程，布线过程结束后，夹持机构3松开，完成单根线缆的布线过程，改变布线起点位置，重复上述步骤，完成一整套线束的布线过程。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种布线机器人从手，其特征在于，包括：主支架(1)、旋转机构(2)和夹持机构(3)；
所述主支架(1)的尾端设有一用于与机械臂连接的机械臂夹紧部(13)；
所述旋转机构(2)固定设于所述主支架(1)上；
所述夹持机构(3)与所述旋转机构(2)中的旋转部(211)固定连接。
2.根据权利要求1所述的布线机器人从手，其特征在于，还包括：连接板(4)；所述连接板(4)与所述旋转机构(2)中的旋转部(211)固定连接；所述连接板(4)还固定连接有所述夹持机构(3)。
3.根据权利要求2所述的布线机器人从手，其特征在于，所述主支架(1)上设有与所述旋转部(211)的形状适配的圆孔；所述旋转部(211)从所述主支架(1)的后侧穿至前侧，并与所述连接板(4)固定连接。
4.根据权利要求1所述的布线机器人从手，其特征在于，所述旋转机构(2)包括：旋转气缸(21)和第一气动接头(22)；所述旋转气缸(22)上可旋转固定有所述旋转部(211)；所述第一气动接头(22)与所述旋转气缸(21)可拆卸连接，用于将所述旋转气缸(21)与供气装置连接。
5.根据权利要求1所述的布线机器人从手，其特征在于，所述夹持机构(3)包括：夹持气缸(31)、爪尖(32)和第二气动接头(33)；
所述爪尖(32)设于所述夹持气缸(31)的夹持部上；
所述第二气动接头(33)固定设于所述夹持气缸(31)的进气口上，用于将所述夹持气缸(31)与供气装置连接。
6.根据权利要求5所述的布线机器人从手，其特征在于，还包括：用于检测夹持信息的夹持传感器(5)；所述夹持传感器(5)设于所述夹持气缸(31)中。
7.根据权利要求1所述的布线机器人从手，其特征在于，所述连接板(4)与所述旋转部(211)通过螺栓连接；所述连接板(4)以及旋转部(211)上分别设有相互适配的第一螺孔(41)和第二螺孔(213)。
8.根据权利要求1所述的布线机器人从手，其特征在于，所述主支架(1)与所述旋转机构(2)通过螺栓连接；所述主支架(1)以及旋转机构(2)上分别设有相互适配的第三螺孔(12)和第四螺孔(212)。
9.根据权利要求4所述的布线机器人从手，其特征在于，所述旋转气缸(31)采用型号为HRQ20的旋转气缸；所述第一气动接头(33)采用型号为FSL6M5A的气动接头。
10.根据权利要求5所述的布线机器人从手，其特征在于，所述夹持气缸(31)采用型号为HFZ20的气缸；所述第二气动接头(33)采用型号为FSL6M5A的气动接头。
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