CN109815607B - 面向大规模交流电网基于时频坐标变换的全电磁暂态仿真方法 - Google Patents

面向大规模交流电网基于时频坐标变换的全电磁暂态仿真方法 Download PDF

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CN109815607B CN201910097739.1A CN201910097739A CN109815607B CN 109815607 B CN109815607 B CN 109815607B CN 201910097739 A CN201910097739 A CN 201910097739A CN 109815607 B CN109815607 B CN 109815607B
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Abstract

一种面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法，包括以下步骤：1)根据待仿真大规模交流系统，对每个元件建立对应时频坐标变换法的模型；2)分别建立各个元件的Norton等值电路，根据网络拓扑约束，建立其对应的节点电压方程3)求解每个时步下的节点电压方程，即可得到仿真结果。本发明方法可以同时得到变量的瞬时值波形和相量值波形，适用于大规模交直流系统的安全稳定分析和日常方式计算，具有极大的工程实用价值。

Description

面向大规模交流电网基于时频坐标变换的全电磁暂态仿真 方法
技术领域
本发明涉及电力交流系统，特别是一种面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法。
背景技术
针对大规模交流系统控制保护系统的精细化设计，需要考虑整个系统的电磁暂态过程，尤其是内部各个动态元件之间相互作用产生的高频动态过程。传统电磁暂态模型和机电暂态模型尚不能同时满足大规模交流系统仿真精度和仿真效率的要求，也无法给出系统宽频相量值的波形。
例如：EMTP-RV、PSCAD/EMTDC等基于隐式梯形积分法的电磁暂态仿真方法，被认为是目前反映大规模交流系统动态过程最准确的仿真工具。然而，该仿真方法的一个直接的弊端是仿真步长过小，由于数值稳定性的限制通常在10-50μs使得仿真效率极为低下；而且其电磁暂态模型只能得到动态变量的瞬时值波形，无法同时给出变量的相量值波形。
PSS/E、PSD-BPA等基于机电暂态的仿真方法，由于其仿真效率比较高，机电暂态仿真方法被广泛用于模拟大规模交流系统的动态过程。但是，机电暂态模型由于建模的原因，只能给出各个变量基波以下频率的相量值，无法反映系统中高频以上的动态特性。目前控制保护策略的精细化设计，需要仿真结果可以反映中高频的动态特性。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法。该方法采用基于时频坐标变换的时频坐标变换法，对大规模交流系统中的各个元件进行建模，不仅可以同时给出变量的瞬时值和相量值的波形，而且该相量值波形同时保留了低频分量和中高频分量。该方法针对实际工程的仿真测试和控制保护测试具有现实的理论意义和推广价值。
本发明的技术解决方案如下：
一种面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法，其特点在于该方法包括以下步骤：
1)采用时频坐标变换法，对交流系统中的每个元件建立起对应时频坐标变换法的模型：
1-1)时频坐标变换法如下：
在交流系统中，变量的频带通常为以基波频率ωs为中心的一个窄波带，因此，每个变量均可以表示成时频坐标变换法的形式如下：
Figure BDA0001964857800000021
其中，
Figure BDA0001964857800000022
为x(t)的复数包络；xR(t)和xI(t)分别对应
Figure BDA0001964857800000023
的实部和虚部；
假定某个元件对应的动态方程为：
Figure BDA0001964857800000024
相应地，该方程基于变换T(t)转化为时频坐标变换对应的形式如下：
Figure BDA0001964857800000025
Figure BDA0001964857800000026
采用隐式梯形积分法，(3)可以离散差分化为：
Figure BDA0001964857800000027
其中，
Figure BDA0001964857800000028
对应时频坐标变换形式下的状态变量和微分项；Δt对应仿真步长；
根据下式以及旋转坐标变换Q(t)，
Figure BDA0001964857800000029
Figure BDA00019648578000000210
式(5)中的变量可以转换为其对应的时域形式：
Figure BDA00019648578000000211
将式(8)中变量的实部和虚部分开，可得：
Figure BDA00019648578000000212
其中，xR(t)和xI(t)分别对应
Figure BDA00019648578000000213
的实部和虚部；
1-2)根据步骤1-1)，建立典型元件的时频坐标变换模型，包括下列步骤：
1-2-1)建立发电机对应的时频坐标变换模型：
同步发电机在dq0轴下的动态方程如下：
Figure BDA0001964857800000031
其中，
Figure BDA0001964857800000032
和
Figure BDA0001964857800000033
对应定子电压、电流和磁链；vr,ir,和λr对应转子电压、电流和磁链；Rs和Rr对应定子和转子的电阻矩阵；Lss,Lsr,Lrs,和Lrr对应电感矩阵L的四个元素；将时域形式下的发电机方程转换为时频坐标变换形式对应的动态方程，如下：
Figure BDA0001964857800000034
该方程进一步离散差分化，可得：
Figure BDA0001964857800000035
Figure BDA0001964857800000036
其中，0<α<1,α'＝(1+α)/Δt；将时频坐标变换相量转换为时域形式，可得：
Figure BDA0001964857800000037
Figure BDA0001964857800000038
进一步，将式(14)-(15)转换为戴维南等值电路，如下：
Figure BDA0001964857800000039
其中，Rss,Rsr,Rrs,Rrr对应戴维南电阻矩阵的四个元素；
Figure BDA00019648578000000310
和er(t-Δt)对应定子侧和转子侧的戴维南等值电压；
针对全网暂态仿真，需要得到同步发电机定子侧的戴维南等值电路如下：
Figure BDA0001964857800000041
其中，
Figure BDA0001964857800000042
定子侧的戴维南等值电路会通过PARK反变换到ABC坐标系下，进行全网求解，分别得到同步发电机定子侧和转子侧状态变量的值；
1-2-2)建立变压器对应的时频坐标变换模型：
n绕组变压器的时频坐标变换模型如下：
Figure BDA0001964857800000043
其中，R和L为n×n矩阵；
Figure BDA0001964857800000044
分别对应n×1维绕组的电压和电流向量；变压器的模型包括三个部分：(1)基于电阻电感矩阵的线性模型；(2)非线性注入电流模型用于表征变压器的饱和特性；(3)Cauer等效电路用于表征变压器的涡流；
经过离散差分化，式(19)转换为：
Figure BDA0001964857800000045
其中，
Figure BDA00019648578000000415
分别为
Figure BDA0001964857800000048
的实部和虚部；
Figure BDA00019648578000000416
分别为
Figure BDA00019648578000000411
的实部和虚部；
Figure BDA00019648578000000412
表示Kronecker积；
将式(20)的时频坐标变换相量转换为时域形式，可得：
Figure BDA00019648578000000413
将式(21)转换为对应的Norton等值电路，如下：
Figure BDA00019648578000000414
其中，
Figure BDA0001964857800000051
非线性饱和电流通过饱和曲线计算对应的补偿电流得到：
Figure BDA0001964857800000052
其中，
Figure BDA0001964857800000053
对应不考虑非线性饱和电流得到的节点电压的实部和虚部；
Figure BDA0001964857800000054
对应最终的节点电压的实部和虚部；
Figure BDA0001964857800000055
对应非线性饱和补偿电流；
1-2-3)建立指数型负荷对应的时频坐标变换模型：
指数型负荷的功率输出与节点电压的幅值大小有关，其对应的函数关系如下：
Figure BDA0001964857800000056
其中，P0,Q0和V0分别对应稳态下的有功功率、无功功率和节点电压，特别地，当指数np和nq等于0,1,2时，分别对应定功率负荷、定电流负荷和定阻抗负荷；
在每一次时步迭代的过程中，指数型负荷用时变的RL阻抗网络来表征，具有包括时变电阻Rl(t)和时变电感Ll(t)：
Figure BDA0001964857800000057
其中，节点电压幅值||V(t-Δt||的计算公式如下：
Figure BDA0001964857800000058
其中，VR(t-Δt)和VI(t-Δt)对应V(t-Δt)的实部和虚部；
其中，时变电感的计算模型对应其Norton等值电路，对应的导纳和等值电流参数如下：
Figure BDA0001964857800000061
其中，vl(t-Δt)和il(t-Δt)分别对应电感电压和电流。
综上，时变电感的Norton等值电路和时变电阻共同构成了指数型负荷的时频坐标变换模型。
2)分别建立各个元件的Norton等值电路，根据网络拓扑约束，建立其对应的节点电压方程；
3)求解每个时步下的节点电压方程，得到仿真结果。
相比于传统建模方法与仿真技术，本发明的优点是：
本发明方法可以同时得到变量的瞬时值波形和相量值波形。其中，相量值波形同时包含了低频分量和中高频率分量。并且该方法得到的瞬时值波形与传统电磁暂态模型得到的波形高度吻合。而且该方法得到的相量值波形为瞬时值波形的包络线，尤其是故障切除以后的高频动态过程。此外，本发明方法可以采用比传统电磁暂态模型采用更大的步长进行仿真，因此可以极大地提高仿真效率。当仿真步长增加到500μs以后，加速比可以到40，相比于传统电磁暂态模型，仿真效率又明显改善，该方法适用于大规模交直流系统的安全稳定分析和日常方式计算，具有极大的工程实用价值。
附图说明
图1是本发明涉及的同步发电机的等效电路图
图2是本发明涉及的考虑饱和特性的变压器模型
图3是本发明涉及的指数型负荷的时频坐标变换模型
图4是本发明面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法流程图
具体实施方式
本发明面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法流程框图如图4所示，由图可见，本发明面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法，包括以下步骤：
1)对交流系统中的每个元件建立起对应时频坐标变换的模型，包括下列子步骤：
1-1)时频坐标变换法如下：
在交流系统中，变量的频带通常为以基波频率ωs为中心的一个窄波带。因此，每个变量均可以表示成时频坐标变换法的形式如下：
Figure BDA0001964857800000071
其中，
Figure BDA0001964857800000072
为x(t)的复数包络；xR(t)和xI(t)分别对应
Figure BDA0001964857800000073
的实部和虚部。
假定某个元件对应的动态方程为：
Figure BDA0001964857800000074
相应地，该方程基于变换T(t)转化为时频坐标变换对应的形式如下：
Figure BDA0001964857800000075
Figure BDA0001964857800000076
采用隐式梯形积分法，(3)可以离散差分化为：
Figure BDA0001964857800000077
其中
Figure BDA0001964857800000078
对应时频坐标变换形式下的状态变量和微分项；Δt对应仿真步长。
根据下式以及旋转坐标变换Q(t)，
Figure BDA0001964857800000079
Figure BDA00019648578000000710
式(5)中的变量可以转换为其对应的时域形式：
Figure BDA00019648578000000711
将式(8)中变量的实部和虚部分开，可得：
Figure BDA00019648578000000712
其中，xR(t)和xI(t)分别对应
Figure BDA00019648578000000713
的实部和虚部。
1-2)根据上述步骤(1-1)，建立典型元件的时频坐标变换模型：
1-2-1)建立发电机对应的时频坐标变换模型：
如图1所示，图1是本发明涉及的同步发电机的等效电路图，同步发电机在dq0轴下的动态方程如下：
Figure BDA0001964857800000081
其中，
Figure BDA0001964857800000082
和
Figure BDA0001964857800000083
对应定子电压、电流和磁链；vr,ir,和λr对应转子电压、电流和磁链；Rs和Rr对应定子和转子的电阻矩阵；Lss,Lsr,Lrs,和Lrr对应电感矩阵L的四个元素。
将时域形式下的发电机方程转换为时频坐标变换形式对应的动态方程，如下：
Figure BDA0001964857800000084
该方程进一步离散差分化，可得：
Figure BDA0001964857800000085
Figure BDA0001964857800000086
其中，0<α<1,α'＝(1+α)/Δt。
将时频坐标变换相量转换为时域形式，可得：
Figure BDA0001964857800000087
Figure BDA0001964857800000088
进一步，将式(14)-(15)转换为戴维南等值电路，如下：
Figure BDA0001964857800000089
其中，Rss,Rsr,Rrs,Rrr对应戴维南电阻矩阵的四个元素；
Figure BDA00019648578000000810
和er(t-Δt)对应定子侧和转子侧的戴维南等值电压。
针对全网暂态仿真，需要得到同步发电机定子侧的戴维南等值电路如下：
Figure BDA0001964857800000091
其中，
Figure BDA0001964857800000092
定子侧的戴维南等值电路会通过PARK反变换到ABC坐标系下，进行全网求解，可以分别得到同步发电机定子侧和转子侧状态变量的值；
1-2-2)建立变压器对应的时频坐标变换模型：
n绕组变压器的时频坐标变换模型如下：
Figure BDA0001964857800000093
其中，R和L为n×n矩阵；
Figure BDA0001964857800000094
分别对应n×1维绕组的电压和电流向量。
如图2所示，图2是本发明涉及的考虑饱和特性的变压器模型，变压器的模型包括三个部分：(1)基于电阻电感矩阵的线性模型；(2)非线性注入电流模型用于表征变压器的饱和特性；(3)Cauer等效电路用于表征变压器的涡流。
经过离散差分化，式(19)转换为：
Figure BDA0001964857800000095
其中，
Figure BDA00019648578000000915
分别为
Figure BDA0001964857800000098
的实部和虚部；
Figure BDA00019648578000000916
分别为
Figure BDA00019648578000000911
的实部和虚部；
Figure BDA00019648578000000912
表示Kronecker积。
将式(20)的时频坐标变换相量转换为时域形式，可得：
Figure BDA00019648578000000913
将式(21)转换为对应的Norton等值电路，如下：
Figure BDA00019648578000000914
其中，
Figure BDA0001964857800000101
非线性饱和电流通过饱和曲线计算对应的补偿电流得到：
Figure BDA0001964857800000102
其中，
Figure BDA0001964857800000103
对应不考虑非线性饱和电流得到的节点电压的实部和虚部；
Figure BDA0001964857800000104
对应最终的节点电压的实部和虚部；
Figure BDA0001964857800000105
对应非线性饱和补偿电流。
1-2-3)建立指数型负荷对应的时频坐标变换模型：
图3是本发明涉及的指数型负荷的时频坐标变换模型，指数型负荷的功率输出与节点电压的幅值大小有关，其对应的函数关系如下：
Figure BDA0001964857800000106
其中，P0,Q0和V0分别对应稳态下的有功/无功功率和节点电压。特别地，当指数np和nq等于0,1,2时，分别对应定功率负荷、定电流负荷和定阻抗负荷。
在每一次时步迭代的过程中，指数型负荷用时变的RL阻抗网络来表征，具有包括时变电阻Rl(t)和时变电感Ll(t)：
Figure BDA0001964857800000107
其中，节点电压幅值||V(t-Δt||的计算公式如下：
Figure BDA0001964857800000108
其中，VR(t-Δt)和VI(t-Δt)对应V(t-Δt)的实部和虚部。
其中时变电感的计算模型对应其Norton等值电路，对应的导纳和等值电流参数如下：
Figure BDA0001964857800000111
其中，vl(t-Δt)和il(t-Δt)分别对应电感电压和电流。
综上，时变电感的Norton等值电路和时变电阻共同构成了指数型负荷的时频坐标变换模型；
(2)分别建立各个元件的Norton等值电路，根据网络拓扑约束，建立对应的节点电压方程。
(3)求解每个时步下的节点电压方程，即可得到仿真结果。

Claims (1)

1.一种面向大规模交流系统的全电磁暂态仿真方法，其特征在于该方法包括以下步骤：
1)根据待仿真大规模交流系统，对每个元件建立对应时频坐标变换法的模型：
1-1)时频坐标变换法如下：
在交流系统中，变量的频带为以基波频率ωs为中心的一个窄波带，每个变量均表示成时频坐标变换法的形式如下：
Figure FDA0003804101830000011
其中，
Figure FDA0003804101830000012
为x(t)的复数包络；xR(t)和xI(t)分别对应
Figure FDA0003804101830000013
的实部和虚部；
假定某个元件对应的动态方程为：
Figure FDA0003804101830000014
相应地，该方程基于变换T(t)转化为时频坐标变换对应的形式如下：
Figure FDA0003804101830000015
Figure FDA0003804101830000016
采用隐式梯形积分法，式(3)离散差分化为：
Figure FDA0003804101830000017
其中,
Figure FDA0003804101830000018
分别为对应时频坐标变换形式下的状态变量和微分项；Δt为对应仿真步长；
根据下式以及旋转坐标变换Q(t)，
Figure FDA0003804101830000019
Figure FDA00038041018300000110
式(5)中的变量转换为其对应的时域形式：
Figure FDA00038041018300000111
将式(8)中变量的实部和虚部分开，得：
Figure FDA0003804101830000021
其中，xR(t)和xI(t)分别对应
Figure FDA0003804101830000022
的实部和虚部；
1-2)根据待仿真大规模交流系统，建立典型元件的时频坐标变换模型：
1-2-1)建立发电机对应的时频坐标变换模型：
同步发电机在dq0轴下的动态方程对应如下：
Figure FDA0003804101830000023
其中，
Figure FDA0003804101830000024
和
Figure FDA0003804101830000025
对应定子电压、电流和磁链；vr,ir,和λr对应转子电压、电流和磁链；Rs和Rr对应定子和转子的电阻矩阵；Lss,Lsr,Lrs,和Lrr对应电感矩阵L的四个元素；
将时域形式下的发电机方程转换为时频坐标变换形式对应的动态方程，如下：
Figure FDA0003804101830000026
该方程进一步离散差分化，得：
Figure FDA0003804101830000027
Figure FDA0003804101830000028
其中，0<α<1,α'＝(1+α)/Δt；
将时频坐标变换相量转换为时域形式，得：
Figure FDA0003804101830000029
Figure FDA0003804101830000031
进一步，将式(14)-(15)转换为戴维南等值电路，如下：
Figure FDA0003804101830000032
其中，Rss,Rsr,Rrs,Rrr对应戴维南电阻矩阵的四个元素；
Figure FDA0003804101830000033
和er(t-Δt)对应定子侧和转子侧的戴维南等值电压；
针对全网暂态仿真，需要得到同步发电机定子侧的戴维南等值电路如下：
Figure FDA0003804101830000034
其中，
Figure FDA0003804101830000035
之后，定子侧的戴维南等值电路会通过PARK反变换到ABC坐标系下，进行全网求解，分别得到同步发电机定子侧和转子侧状态变量的值；
1-2-2)建立变压器对应的时频坐标变换模型：
n绕组变压器的时频坐标变换模型如下：
Figure FDA0003804101830000036
其中，R和L为n×n矩阵；
Figure FDA0003804101830000037
分别对应n×1维绕组的电压和电流向量；经过离散差分化，式(19)转换为：
Figure FDA0003804101830000038
其中，
Figure FDA0003804101830000039
Figure FDA00038041018300000310
分别为
Figure FDA00038041018300000311
的实部和虚部；
Figure FDA00038041018300000312
Figure FDA00038041018300000313
分别为
Figure FDA00038041018300000314
的实部和虚部；
Figure FDA00038041018300000315
表示Kronecker积；
将式(20)的时频坐标变换相量转换为时域形式，得：
Figure FDA00038041018300000316
将式(21)转换为对应的Norton等值电路，如下：
Figure FDA0003804101830000041
其中，
Figure FDA0003804101830000042
非线性饱和电流通过饱和曲线计算对应的补偿电流得到：
Figure FDA0003804101830000043
其中，
Figure FDA0003804101830000044
对应不考虑非线性饱和电流得到的节点电压的实部和虚部；
Figure FDA0003804101830000045
对应最终的节点电压的实部和虚部；
Figure FDA0003804101830000046
对应非线性饱和补偿电流；
1-2-3)建立指数型负荷对应的时频坐标变换模型：
指数型负荷的功率输出与节点电压的幅值大小有关，其对应的函数关系如下：
Figure FDA0003804101830000047
其中，P0,Q0和V0分别对应稳态下的有功功率、无功功率和节点电压，当指数np和nq等于0,1,2时，分别对应定功率负荷、定电流负荷和定阻抗负荷；
在每一次时步迭代的过程中，指数型负荷用时变的RL阻抗网络来表征，具有包括时变电阻Rl(t)和时变电感Ll(t)：
Figure FDA0003804101830000048
其中，节点电压幅值||V(t-Δt)||的计算公式如下：
Figure FDA0003804101830000049
其中，VR(t-Δt)和VI(t-Δt)对应V(t-Δt)的实部和虚部；
其中，时变电感的计算模型对应的Norton等值电路，对应的导纳和等值电流参数如下：
Figure FDA0003804101830000051
其中，vl(t-Δt)和il(t-Δt)分别对应电感电压和电流；
2)分别建立各个元件的Norton等值电路，根据网络拓扑约束，建立其对应的节点电压方程，对应如下：
[Gs]v(t)＝is(t)+Js(t-Δt) (29)
其中，Gs为系统对应的导纳矩阵；is(t)为整个系统对应的电流注入；Js(t-Δt)为整个系统对应的等值电流；
3)求解每个时步下的节点电压方程，即得到仿真结果。
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