CN109807854B - 船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人 - Google Patents

Abstract

一种船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人。解决了现有坞墩修理除锈麻烦，费时费力的问题。它包括底座、转盘和行走轮，所述的转盘上设有工作臂，所述的工作臂上设有工作机构，所述的转盘具有使得工作臂与底座行驶方向一致的第一位置和转动后使得工作臂便于工作的第二位置，所述的工作臂具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。本发明通过智能机器人的设置，能对坞墩特定位置进行修理、喷漆，灵活性高，自动化高，适应场景多，且可进行除锈、喷漆、切割、焊接等工作。

Description

船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人

技术领域

本发明涉及一种铁基表面进行表面维护的装置，具体地说，是一种可用于储罐、船舶等内外表面的清理、除锈、修补等作业的表面维护机器人，具体涉及一种船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人。

背景技术

船舶船舷的清洗、除污、除锈、补漆等，都是船舶保养必须进行的作业，目前进行船舶保养作业，只能将船舶停入船坞中，然后进行保养作业，不仅需要消耗较长的时间，而且保养需要花费船坞使用费等较多费用，成本高。船坞，是指修造船用的坞式建筑物，灌水后可容船舶进出，排水后能在干底上修造船舶。船坞可分为干船坞、注水船坞和浮船坞三类，布置在修造船厂内，主要是用于船舶修理。船坞是造船厂中修、造船舶的工作平台,是修理和建造船舶的场所。是船厂中经人工处理的用于修造船的场地设施，船舶的建造和大修就是在船坞中进行的。坞修指的是在船坞内对水线以下船体结构、推进装置以及浮于水面时不能施工的其他构件或设备所进行的修理工作。船舶坞修是一项很重要的工作，它不同于船员的日常维修保养，也不同于针对性的航次专项修理，而是与其密切相关的一项综合性系统工程。优质、高效的坞修，是船舶正常运营和安全管理的重要保证，坞修检验结合期间检验或特别检验，也是船舶保持船级的必要程序。坞墩一般设在坞底，为支承船体的墩，由于位置特殊且高度又低于2米，使得人工修理麻烦，使得修理、除锈、喷漆等麻烦。

发明内容

为解决背景技术中现有坞墩修理除锈麻烦，费时费力的问题，本发明提供一种船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人。

本发明的技术方案是：一种船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，包括底座，所述的底座上设有转盘和多个行走轮，所述的转盘上设有工作臂，所述的工作臂上设有工作机构，所述的转盘具有使得工作臂与底座行驶方向一致的第一位置和转动后使得工作臂便于工作的第二位置，所述的工作臂具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。

作为本发明的一种改进，所述的转盘、工作臂和行走轮均由电液控制系统控制其动作。

作为本发明的进一步改进，所述的电液控制系统包括油箱、动力源、行走驱动件、旋转驱动件、变幅油缸、伸缩油缸和转盘驱动件，所述的动力源通过不同的换向阀分别与行走驱动件、旋转驱动件、变幅油缸、伸缩油缸、转盘驱动件相连并通过换向阀的位置变化控制对应行走驱动件、旋转驱动件、变幅油缸、伸缩油缸、转盘驱动件动作。

作为本发明的进一步改进，所述的行走轮至少有四个，所述的行走驱动件与行走轮对应设置且控制行走轮直线行走。

作为本发明的进一步改进，所述的行走轮设于底座的底部，每个行走轮均由对应的旋转驱动件驱动相对底座自由转动。

作为本发明的进一步改进，所述的转盘驱动件设于底座内，所述的转盘驱动件与转盘相连接并用于控制转盘相对底座转动。

作为本发明的进一步改进，所述的变幅油缸铰接于转盘上，所述的变幅油缸与工作臂相连接并用于控制工作臂变幅起或变幅落。

作为本发明的进一步改进，所述的工作臂至少有两节且不同的工作臂之间相对滑移配合。

作为本发明的进一步改进，所述的工作机构包括除锈组件，所述的除锈组件通过U型架安装于工作臂上，所述的除锈组件包括除锈头，所述的除锈头上设有毛刷和万向轮，所述的万向轮有多个且周向均布于除锈头的外壁外侧。

作为本发明的进一步改进，所述的除锈头上设有容置腔，所述的容置腔内设有喷枪，所述的除锈头上设有进水口和出水口，所述的进水口与喷枪相连通，所述的出水口与容置腔相连通。

本发明的有益效果是，通过智能机器人的设置，能对坞墩特定位置进行修理、喷漆，灵活性高，自动化高，适应场景多，且可进行除锈、喷漆、切割、焊接等工作。本发明还具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。

附图说明

附图1为本发明实施例的结构示意图

附图2为附图1另一方向的结构示意图。

附图3为本发明实施例的液压原理图。

图中，1、底座；2、转盘；3、行走轮；4、工作臂；5、工作机构；51、除锈组件；52、U型架；53、除锈头；531、容置腔；532、进水口；533、出水口；54、毛刷；55、万向轮；56、喷枪；61、油箱；62、动力源；63、行走驱动件；64、旋转驱动件；65、变幅油缸；66、伸缩油缸；67、转盘驱动件；68、换向阀。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例作进一步说明：

由图1结合图2、3所示，一种船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，包括底座1，所述的底座1上设有转盘2和多个行走轮3，所述的转盘2上设有工作臂4，所述的工作臂4上设有工作机构5，所述的转盘2具有使得工作臂4与底座1行驶方向一致的第一位置和转动后使得工作臂4便于工作的第二位置，所述的工作臂4具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂4具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂4在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。本发明的有益效果是，通过智能机器人的设置，能对坞墩特定位置进行修理、喷漆，灵活性高，自动化高，适应场景多，且可进行除锈、喷漆、切割、焊接等工作。本发明还具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。工作臂的伸缩和变幅两系统协同作业，系统根据工作臂深入长度自动调节工作臂端部负载，保证设备正常平稳运行。

所述的转盘2、工作臂4和行走轮3均由电液控制系统控制其动作。具体的说，本发明均通过电液控制系统控制各部件动作，如控制泵启动关闭或者换向阀采用电磁换向阀等。这样的结构使得产品控制可靠，结构简单。具体的说，也可以在底座上设置激光引导装置，可以精确控制底座行走，通常底座为车体。

所述的电液控制系统包括油箱61、动力源62、行走驱动件63、旋转驱动件64、变幅油缸65、伸缩油缸66和转盘驱动件67，所述的动力源62通过不同的换向阀68分别与行走驱动件63、旋转驱动件64、变幅油缸65、伸缩油缸66、转盘驱动件67相连并通过换向阀68的位置变化控制对应行走驱动件63、旋转驱动件64、变幅油缸65、伸缩油缸66、转盘驱动件67动作。本发明中动力源采用柴油泵，具体的说，行走驱动件、旋转驱动件、转盘驱动件均可采用液压马达，这样能使得各部件动作可靠。

所述的行走轮3至少有四个，所述的行走驱动件63与行走轮3对应设置且控制行走轮3直线行走。具体的说，所述的行走轮3设于底座1的底部，每个行走轮3均由对应的旋转驱动件64驱动相对底座1自由转动。本发明的行走轮轮组采用四驱独立全回转形式，底座可任意角度运行，使其适应各种复杂工况。即行走轮可任意方向进行调整，压紧力及伸缩根据工况不一样进行调整，使得本发明能适配各种工况下工作。

所述的转盘驱动件67设于底座1内，所述的转盘驱动件67与转盘2相连接并用于控制转盘2相对底座1转动。通过转盘驱动件可以转动转盘，转盘驱动件可以为油缸或液压马达，油缸进行拉伸旋转，并配备恒定负载系统（通过工作机构与负载接触保持恒定压力），使转盘旋转运动。

所述的变幅油缸65铰接于转盘2上，所述的变幅油缸65与工作臂4相连接并用于控制工作臂4变幅起或变幅落。具体的说，所述的工作臂4至少有两节且不同的工作臂4之间相对滑移配合。工作臂的变幅油缸主要为恒定工作臂与接触物体负载；工作臂的伸缩油缸主要为便于工作臂深入物体工作，两系统协同作业，系统根据工作臂深入长度自动调节工作臂端部负载，保证设备正常平稳运行，当然在实际工作过程中，还可以通过行走轮转向增加摩擦力，使得产品动作平稳可靠。

所述的工作机构5包括除锈组件51，所述的除锈组件51通过U型架52安装于工作臂4上，所述的除锈组件51包括除锈头53，所述的除锈头53上设有毛刷54和万向轮55，所述的万向轮55有多个且周向均布于除锈头53的外壁外侧。具体的说，所述的除锈头53上设有容置腔531，所述的容置腔531内设有喷枪56，所述的除锈头53上设有进水口532和出水口533，所述的进水口532与喷枪56相连通，所述的出水口533与容置腔531相连通。这样的结构使得除锈组件能快速除锈，毛刷及进水口的设置便于可靠除锈。在实际操作中可以让底座具有除锈速度与运行速度，当无锈时往复支架为运行速度快速运行，当有锈点时，点击相应按钮往复支架速度自动变成除锈速度且通过进水口进水加压，点锈去除后放开按钮，往复支架继续快速运行，依次类推。当然也能实现自动除锈或者匀速除锈。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

各位技术人员须知：虽然本发明已按照上述具体实施方式做了描述，但是本发明的发明思想并不仅限于此发明，任何运用本发明思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。

Claims (7)

1.一种船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，包括底座（1），其特征在于:所述的底座（1）上设有转盘（2）和多个行走轮（3），所述的转盘（2）上设有工作臂（4），所述的工作臂（4）上设有工作机构（5），所述的转盘（2）具有使得工作臂（4）与底座（1）行驶方向一致的第一位置和转动后使得工作臂（4）便于工作的第二位置，所述的工作臂（4）具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂（4）具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂（4）在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置, 所述的工作臂（4）至少有两节且不同的工作臂（4）之间相对滑移配合,所述的工作机构（5）包括除锈组件（51），所述的除锈组件（51）通过U型架（52）安装于工作臂（4）上，所述的除锈组件（51）包括除锈头（53），所述的除锈头（53）上设有毛刷（54）和万向轮（55），所述的万向轮（55）有多个且周向均布于除锈头（53）的外壁外侧,所述的除锈头（53）上设有容置腔（531），所述的容置腔（531）内设有喷枪（56），所述的除锈头（53）上设有进水口（532）和出水口（533），所述的进水口（532）与喷枪（56）相连通，所述的出水口（533）与容置腔（531）相连通。

2.根据权利要求1所述的船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，其特征在于所述的转盘（2）、工作臂（4）和行走轮（3）均由电液控制系统控制其动作。

3.根据权利要求2所述的船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，其特征在于所述的电液控制系统包括油箱（61）、动力源（62）、行走驱动件（63）、旋转驱动件（64）、变幅油缸（65）、伸缩油缸（66）和转盘驱动件（67），所述的动力源（62）通过不同的换向阀（68）分别与行走驱动件（63）、旋转驱动件（64）、变幅油缸（65）、伸缩油缸（66）、转盘驱动件（67）相连并通过换向阀（68）的位置变化控制对应行走驱动件（63）、旋转驱动件（64）、变幅油缸（65）、伸缩油缸（66）、转盘驱动件（67）动作。

4.根据权利要求3所述的船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，其特征在于所述的行走轮（3）至少有四个，所述的行走驱动件（63）与行走轮（3）对应设置且控制行走轮（3）直线行走。

5.根据权利要求4所述的船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，其特征在于所述的行走轮（3）设于底座（1）的底部，每个行走轮（3）均由对应的旋转驱动件（64）驱动相对底座（1）自由转动。

6.根据权利要求3所述的船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，其特征在于所述的转盘驱动件（67）设于底座（1）内，所述的转盘驱动件（67）与转盘（2）相连接并用于控制转盘（2）相对底座（1）转动。

7.根据权利要求3所述的船舶修造坞修坞墩位置专用智能机器人，其特征在于所述的变幅油缸（65）铰接于转盘（2）上，所述的变幅油缸（65）与工作臂（4）相连接并用于控制工作臂（4）变幅起或变幅落。