CN209870667U - 船舶修造坞修坞墩位置专用机器人 - Google Patents

Abstract

一种船舶修造坞修坞墩位置专用机器人。解决了现有坞墩修理、除锈麻烦，费时费力的问题。它包括底座，所述的底座上设有转盘和行进机构，所述的转盘上设有工作臂，所述的工作臂上设有工作机构，所述的转盘设于底座上并相对底座360度转动设置，所述的工作臂具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。本实用新型的有益效果是，通过智能机器人的设置，能对坞墩特定位置进行修理、喷漆、除锈等操作，灵活性高，自动化高，适应场景多，且可进行除锈、喷漆、切割、焊接等工作。

Description

船舶修造坞修坞墩位置专用机器人

技术领域

本实用新型涉及一种铁基表面进行表面维护的装置，具体地说，是一种可用于储罐、船舶等内外表面的清理、除锈、修补等作业的表面维护机器人，具体涉及一种船舶修造坞修坞墩位置专用机器人。

背景技术

船舶船舷的清洗、除污、除锈、补漆等，都是船舶保养必须进行的作业，目前进行船舶保养作业，只能将船舶停入船坞中，然后进行保养作业，不仅需要消耗较长的时间，而且保养需要花费船坞使用费等较多费用，成本高。船坞，是指修造船用的坞式建筑物，灌水后可容船舶进出，排水后能在干底上修造船舶。船坞可分为干船坞、注水船坞和浮船坞三类，布置在修造船厂内，主要是用于船舶修理。船坞是造船厂中修、造船舶的工作平台,是修理和建造船舶的场所。是船厂中经人工处理的用于修造船的场地设施，船舶的建造和大修就是在船坞中进行的。坞修指的是在船坞内对水线以下船体结构、推进装置以及浮于水面时不能施工的其他构件或设备所进行的修理工作。船舶坞修是一项很重要的工作，它不同于船员的日常维修保养，也不同于针对性的航次专项修理，而是与其密切相关的一项综合性系统工程。优质、高效的坞修，是船舶正常运营和安全管理的重要保证，坞修检验结合期间检验或特别检验，也是船舶保持船级的必要程序。坞墩一般设在坞底，为支承船体的墩，由于位置特殊且高度又低于2米，使得人工修理麻烦，使得修理、除锈、喷漆等麻烦。

实用新型内容

为解决背景技术中现有坞墩修理、除锈麻烦，费时费力的问题，本实用新型提供一种船舶修造坞修坞墩位置专用机器人。

本实用新型的技术方案是：一种船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，包括底座，所述的底座上设有转盘和行进机构，所述的转盘上设有工作臂，所述的工作臂上设有工作机构，所述的转盘设于底座上并相对底座360度转动设置，所述的工作臂具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。

作为本实用新型的一种改进，所述的转盘、工作臂和行进机构均由电液控制系统控制其动作，所述的行进机构为履带。

作为本实用新型的进一步改进，所述的电液控制系统包括油箱、动力源、履带驱动件、变幅油缸、伸缩驱动件和转盘驱动件，所述的动力源通过不同的换向阀分别与履带驱动件、变幅油缸、伸缩驱动件、转盘驱动件相连并通过换向阀的位置变化控制对应履带驱动件、变幅油缸、伸缩驱动件、转盘驱动件动作。

作为本实用新型的进一步改进，所述的履带有两条且呈环形设于底座的下方，两条所述的履带通过多个履带驱动件带动其行走。

作为本实用新型的进一步改进，所述的转盘驱动件设于底座内，所述的转盘驱动件与转盘相连接并用于控制转盘相对底座转动，所述的变幅油缸铰接于转盘上，所述的变幅油缸与工作臂相连接并用于控制工作臂变幅起或变幅落。

作为本实用新型的进一步改进，所述的工作臂至少有两节，相邻两节的工作臂相互套接，所述的伸缩驱动件通过齿条带动相邻的两节的工作臂相对滑移。

作为本实用新型的进一步改进，所述的工作机构包括喷漆组件、X向滑移组件、Y向滑移组件和Z向滑移组件，所述的喷漆组件设于X向滑移组件、Y向滑移组件或Z向滑移组件上并相对底座X向、Y向、Z向滑移。

作为本实用新型的进一步改进，所述的喷漆组件包括至少两个喷漆头，所述的喷漆头周向均布于Z向滑移组件上，所述的Z向滑移组件通过第一连接板固定于X向滑移组件上并通过X向传送带带动Z向滑移组件X向运动，所述的X向滑移组件通过第二连接板设于Y向滑移组件上并通过Y向传送带带动X向滑移组件Y向运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述的工作机构包括除锈组件，所述的除锈组件通过U型架安装于工作臂上，所述的除锈组件包括除锈头，所述的除锈头上设有毛刷和万向轮，所述的万向轮有多个且周向均布于除锈头的外壁外侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述的除锈头上设有容置腔，所述的容置腔内设有喷水枪，所述的除锈头上设有进水口和出水口，所述的进水口与喷水枪相连通，所述的出水口与容置腔相连通。

本实用新型的有益效果是，通过智能机器人的设置，能对坞墩特定位置进行修理、喷漆、除锈等操作，灵活性高，自动化高，适应场景多，且可进行除锈、喷漆、切割、焊接等工作。本实用新型还具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。

附图说明

附图1为本实用新型实施例一的结构示意图。

附图2为附图1另一方向的结构示意图。

附图3为本实用新型实施例二的结构示意图。

附图4为附图3另一方向的结构示意图。

附图5为本实用新型实施例的液压原理图。

图中，1、底座；2、转盘；3、行进机构；31、履带；4、工作臂；41、齿条；5、工作机构；61、油箱；62、动力源；63、履带驱动件；64、变幅油缸；65、伸缩驱动件；66、转盘驱动件；67、换向阀；71、喷漆组件；711、喷漆头；72、X向滑移组件；721、X向传送带；73、Y向滑移组件；731、Y向传送带；74、Z向滑移组件；75、第一连接板；76、第二连接板；81、除锈组件；82、U型架；83、除锈头；831、容置腔；832、进水口；833、出水口；84、毛刷；85、万向轮；86、喷水枪。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例作进一步说明：

由图1结合图2-5所示，一种船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，包括底座1，所述的底座1上设有转盘2和行进机构3，所述的转盘2上设有工作臂4，所述的工作臂4上设有工作机构5，所述的转盘2设于底座1上并相对底座360度转动设置，所述的工作臂4具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂4具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂4在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。本实用新型的有益效果是，通过智能机器人的设置，能对坞墩特定位置进行修理、喷漆、除锈等操作，灵活性高，自动化高，适应场景多，且可进行除锈、喷漆、切割、焊接等工作。本实用新型还具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。

所述的转盘2、工作臂4和行进机构3均由电液控制系统控制其动作，所述的行进机构3为履带31。通过履带带动底座及工作机构运动，运行平稳，特别在直线运动及运动距离的控制上更为精确，适合坞底复杂的工况。具体的说，本实用新型均通过电液控制系统控制各部件动作，如控制泵启动关闭、换向阀采用电磁换向阀等。这样的结构使得产品控制可靠，结构简单。具体的说，也可以在底座上设置激光引导装置，可以精确控制底座行走，通常底座为车体。

所述的电液控制系统包括油箱61、动力源62、履带驱动件63、变幅油缸64、伸缩驱动件65和转盘驱动件66，所述的动力源62通过不同的换向阀67分别与履带驱动件63、变幅油缸64、伸缩驱动件65、转盘驱动件66相连并通过换向阀67的位置变化控制对应履带驱动件63、变幅油缸64、伸缩驱动件65、转盘驱动件66动作。本实用新型中动力源采用柴油泵，具体的说，履带驱动件、转盘驱动件均可采用液压马达，这样能使得各部件动作可靠。

所述的履带31有两条且呈环形设于底座1的下方，两条所述的履带31通过多个履带驱动件63带动其行走。本实用新型的履带能适应各种复杂工况，可以爬坡或者控制翻越障碍，适配范围广。

所述的转盘驱动件66设于底座1内，所述的转盘驱动件66与转盘2相连接并用于控制转盘2相对底座1转动，所述的变幅油缸64铰接于转盘2上，所述的变幅油缸64与工作臂4相连接并用于控制工作臂4变幅起或变幅落。通过转盘驱动件可以转动转盘，转盘驱动件可以为油缸或液压马达，油缸进行拉伸旋转，并配备恒定负载系统（通过工作机构与负载接触保持恒定压力），使转盘旋转运动。

所述的工作臂4至少有两节，相邻两节的工作臂4相互套接，所述的伸缩驱动件65通过齿条41带动相邻的两节的工作臂4相对滑移。工作臂的变幅油缸主要为恒定工作臂与接触物体负载；工作臂的伸缩马达主要为便于工作臂深入物体工作，两系统协同作业，系统根据工作臂深入长度自动调节工作臂端部负载，保证设备正常平稳运行。

所述的工作机构5包括喷漆组件71、X向滑移组件72、Y向滑移组件73和Z向滑移组件74，所述的喷漆组件71设于X向滑移组件72、Y向滑移组件73或Z向滑移组件74上并相对底座1X向、Y向、Z向滑移。具体的说，所述的喷漆组件71包括至少两个喷漆头711，所述的喷漆头711周向均布于Z向滑移组件74上，所述的Z向滑移组件74通过第一连接板75固定于X向滑移组件72上并通过X向传送带721带动Z向滑移组件74X向运动，所述的X向滑移组件72通过第二连接板76设于Y向滑移组件73上并通过Y向传送带731带动X向滑移组件72Y向运动。这样的结构使得本产品能用于喷漆，特别是通过X向滑移组件、Y向滑移组件或Z向滑移组件的设置，使得喷漆头可以在空间内沿X、Y、Z向运动，能对坞墩的不同位置进行喷漆加工，结构简单，动作可靠，喷漆效果好。

所述的工作机构5包括除锈组件81，所述的除锈组件81通过U型架82安装于工作臂4上，所述的除锈组件81包括除锈头83，所述的除锈头83上设有毛刷84和万向轮85，所述的万向轮85有多个且周向均布于除锈头83的外壁外侧。所述的除锈头83上设有容置腔831，所述的容置腔831内设有喷水枪86，所述的除锈头83上设有进水口832和出水口833，所述的进水口832与喷水枪86相连通，所述的出水口833与容置腔831相连通。这样的结构使得除锈组件能快速除锈，毛刷及进水口的设置便于可靠除锈。在实际操作中可以让底座具有除锈速度与运行速度，当无锈时往复支架为运行速度快速运行，当有锈点时，点击相应按钮往复支架速度自动变成除锈速度且通过进水口进水加压，点锈去除后放开按钮，往复支架继续快速运行，依次类推。当然也能实现自动除锈或者匀速除锈。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

各位技术人员须知：虽然本实用新型已按照上述具体实施方式做了描述，但是本实用新型的实用新型思想并不仅限于此实用新型，任何运用本实用新型思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。

Claims (10)

1.一种船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，包括底座（1），其特征在于:所述的底座（1）上设有转盘（2）和行进机构（3），所述的转盘（2）上设有工作臂（4），所述的工作臂（4）上设有工作机构（5），所述的转盘（2）设于底座（1）上并相对底座（1）360度转动设置，所述的工作臂（4）具有变幅落的第一状态和变幅起的第二状态、所述的工作臂（4）具有伸出便于工作的第一位置和收缩便于通过障碍的第二位置，所述的工作臂（4）在第一状态和第二状态时均可以处于第一位置或第二位置。

2.根据权利要求1所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的转盘（2）、工作臂（4）和行进机构（3）均由电液控制系统控制其动作，所述的行进机构（3）为履带（31）。

3.根据权利要求2所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的电液控制系统包括油箱（61）、动力源（62）、履带驱动件（63）、变幅油缸（64）、伸缩驱动件（65）和转盘驱动件（66），所述的动力源（62）通过不同的换向阀（67）分别与履带驱动件（63）、变幅油缸（64）、伸缩驱动件（65）、转盘驱动件（66）相连并通过换向阀（67）的位置变化控制对应履带驱动件（63）、变幅油缸（64）、伸缩驱动件（65）、转盘驱动件（66）动作。

4.根据权利要求2所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的履带（31）有两条且呈环形设于底座（1）的下方，两条所述的履带（31）通过多个履带驱动件（63）带动其行走。

5.根据权利要求3所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的转盘驱动件（66）设于底座（1）内，所述的转盘驱动件（66）与转盘（2）相连接并用于控制转盘（2）相对底座（1）转动，所述的变幅油缸（64）铰接于转盘（2）上，所述的变幅油缸（64）与工作臂（4）相连接并用于控制工作臂（4）变幅起或变幅落。

6.根据权利要求3所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的工作臂（4）至少有两节，相邻两节的工作臂（4）相互套接，所述的伸缩驱动件（65）通过齿条（41）带动相邻的两节的工作臂（4）相对滑移。

7.根据权利要求1所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的工作机构（5）包括喷漆组件（71）、X向滑移组件（72）、Y向滑移组件（73）和Z向滑移组件（74），所述的喷漆组件（71）设于X向滑移组件（72）、Y向滑移组件（73）或Z向滑移组件（74）上并相对底座（1）X向、Y向、Z向滑移。

8.根据权利要求7所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的喷漆组件（71）包括至少两个喷漆头（711），所述的喷漆头（711）周向均布于Z向滑移组件（74）上，所述的Z向滑移组件（74）通过第一连接板（75）固定于X向滑移组件（72）上并通过X向传送带（721）带动Z向滑移组件（74）X向运动，所述的X向滑移组件（72）通过第二连接板（76）设于Y向滑移组件（73）上并通过Y向传送带（731）带动X向滑移组件（72）Y向运动。

9.根据权利要求1所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的工作机构（5）包括除锈组件（81），所述的除锈组件（81）通过U型架（82）安装于工作臂（4）上，所述的除锈组件（81）包括除锈头（83），所述的除锈头（83）上设有毛刷（84）和万向轮（85），所述的万向轮（85）有多个且周向均布于除锈头（83）的外壁外侧。

10.根据权利要求9所述的船舶修造坞修坞墩位置专用机器人，其特征在于所述的除锈头（83）上设有容置腔（831），所述的容置腔（831）内设有喷水枪（86），所述的除锈头（83）上设有进水口（832）和出水口（833），所述的进水口（832）与喷水枪（86）相连通，所述的出水口（833）与容置腔（831）相连通。