CN216026890U - 一种lng罐内壁清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种LNG罐内壁清洗机器人，结构为左片体、右片体、中间体通过固定支架连接，左右片体艉部各安装有一个侧推进器，两个主推进器安装于中间体底部，电动推杆、高压水泵、控制系统盒分别安装在固定支架上，喷嘴安装在和电动推杆连接的活动支架上，高压水泵通过水管与喷嘴和外部水源相连，三块电池分别安装在左右片体和中间片体的舱内，左右片体舱内的两块电池分别给主推进器、侧推进器、控制系统盒、电动推杆供电，中间体舱内的电池给高压水泵的供电，控制系统盒控制电动推杆、高压水泵、主推进器和侧推进器。本实用新型清洗机器人对各种LNG罐和储油罐内壁清洗，自动化程度高，重量轻便，操作更为简单，清洗的效率也是人工清洗的数倍。

Description

一种LNG罐内壁清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及一种LNG罐内壁清洗机器人，应用于各大型LNG罐、储油罐内壁的清洗。

技术背景

目前传统的LNG罐内壁清洗方式为：在罐体内部布置一条浮筏，操作人员站在浮筏上手持清洗水枪进行清洗，在罐体外部布置一台交流高压水泵用于抽取清洗用水，水泵抽取的水通过一条长水管输送至水枪内，操作人员手持水枪上下左右扫射对罐壁进行清洗。人工清洗的方式效率比较低，人员工作环境比较恶劣，无法保证人员的安全问题；且清洗设备的用电均为交流用电，危险系数高，在此背景下就需要一款无人自动清洗装置来代替人工在恶劣的环境下进行罐壁的清洗工作。

发明内容

本实用新型的目的为了解决传统人工清洗LNG罐内壁带来的各种不便，也为了提高清洗的效率，提供一种无人自主清洗的机器人。该清洗机器人主要是针对于各种LNG罐和储油罐内壁的清洗，其自动化程度高，重量轻便，操作更为简单，清洗的效率也是人工清洗的数倍，是一种更为理想的罐壁清洗装置。

本实用新型是根据如下技术手段来实现其发明的目的：

一种LNG罐内壁清洗机器人，包括左片体、右片体、两个主推进器、两个侧推进器、中间片体、固定支架、高压水泵、控制系统盒、电动推杆、喷嘴、三块电池，其特征在于：左片体、右片体、中间体通过固定支架连接固定成一体，两个主推进器安装于中间体底部，两个侧推进器分别安装在左片体和右片体的艉部，电动推杆、高压水泵、控制系统盒分别安装在固定支架上，喷嘴安装在与电动推杆相连的活动支架上，高压水泵通过水管与喷嘴和外部水源相连，三块电池分别安装在左片体、右片体和中间片体的舱内，左片体和右片体舱内的两块电池分别给主推进器、侧推进器、控制系统盒和电动推杆供电，中间体舱内的电池给高压水泵的供电，控制系统盒控制电动推杆、高压水泵、主推进器和侧推进器。电动推杆工作时可带动安装有喷嘴的活动支架的上下摆动，扩大清洗范围。通过控制系统盒发出转动或航行的命令改变机器人的位置；控制系统盒发出命令控制高压水泵的通电，高压水泵通电后工作，抽取外部水源通过水管流至喷嘴，水流通过喷嘴高压喷射而出，达到清洗目的。

本实用新型还包括两个滑轮，两个滑轮安装在固定支架前端处。用于机器人在工作时紧贴罐壁，并沿着罐壁运动。

本实用新型还包括摄像头、照明灯，摄像头、照明灯分别安装在固定支架上，摄像头用于监测清洗时的工作状态，照明灯用于清洗时周围环境的照明。

本实用新型还包括天线，天线安装在固定支架上，天线与控制系统盒相连。天线用来接收外部控制信号，并将控制信号传递给控制系统盒，由控制系统盒控制各器件工作。

所述的左片体、右片体和中间片体均采用高硬度耐腐蚀的铝合金材料或PE材料制作而成。

本实用新型的中间片体底部安装的主推进器，通过控制系统盒发出的命令转动，主推进器的转动可让机器人前进、后退和转向，侧推进器的转动可让机器人紧贴罐壁运行。本实用新型安装固定支架的前端还安装有两个滑轮，滑轮可保证机器人在向前运行时与罐壁贴紧，并减小机器人与罐壁贴紧带来的摩擦阻力，使机器人行走的更加流畅。

本实用新型所有设备的供电均为直流电源。本实用新型实现了更为简单的结构设计，操作使用和维修保养更为方便，装置的可靠性更强，工作效率更高。

附图说明

图1为本实用新型的三维透视结构示意图。

图2为本实用新型的正视图。

图3为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

以下内容结合附图及实施例对本实用新型进行描述。本实用新型使用的各器件均为现有结构，直接购买得到。

如图1、图2、图3所示，在实际案例中，本实用新型包括左片体3、右片体1、两个主推进器9、两个侧推进器8、中间片体4、固定支架2、高压水泵7、控制系统盒10、电动推杆5、喷嘴11、摄像头6、天线13、两个滑轮14、照明灯12、三块电池(图中未示)，其特征在于：左片体3、右片体1、中间体4通过固定支架2连接固定成一体，两个主推进器9安装于中间体4底部，两个侧推进器8分别安装在左片体3和右片体1的艉部，电动推杆5、高压水泵7、控制系统盒10、摄像头6、天线13、照明灯12分别安装在固定支架2上，喷嘴11安装在与电动推杆5相连的活动支架上，高压水泵7通过水管与喷嘴11和外部水源相连，两个滑轮14安装在固定支架2前端处，三块电池(图中未示)分别安装在左片体3、右片体1和中间片体4的舱内，左片体3和右片体1舱内的两块电池分别给主推进器9、侧推进器8、控制系统盒10、电动推杆5、摄像头6和照明灯12供电，中间体4舱内的电池用于高压水泵7的供电，控制系统盒10控制电动推杆5、高压水泵7、主推进器9和侧推进器8。天线13与控制系统盒10相连，天线13用来接收外部控制信号，并将控制信号传递给控制系统盒10，由控制系统盒10控制本实用新型的相关器件工作。电动推杆5工作时可带动安装在活动支架上的喷嘴11的上下摆动，扩大清洗范围。摄像头6用于监测清洗时的工作状态，照明灯12用于清洗时周围环境的照明。通过控制系统盒10发出控制命令，主推进器9螺旋桨转动改变机器人的位置，控制系统盒10发出命令控制高压水泵7的通电，通电后，高压水泵7工作，抽取外部水源通过水管(图中未示)流至喷嘴11，水流通过喷嘴11高压喷射而出，达到清洗目的。

固定支架2前端安装的两个滑轮14，当机器人在进行清洗工作时，喷嘴11喷射出的高压水流冲击在被清洗的罐壁上而产生一定的后座力，此时侧推进器8螺旋桨工作转动产生一定的推力让机器人通过滑轮14紧贴罐壁，在主推进器9螺旋桨转动使机器人前行时，滑轮14可以沿着罐壁滚动，减小了机器人在前行时的阻力，并提高了航行和控制精度。

本实用新型主体部件左片体3、右片体1和中间片体4采用高硬度耐腐蚀的铝合金材料或PE材料制作，其耐腐蚀性高硬度均可保证机器人长时间安全可靠的使用。

以上所述表明了一种大型LNG罐内壁清洗机器人工作方式及基本原理，该机器人在提高清洗效率的同时，还可降低人工清洗的危险系数，并有效地降低了清洗成本。该机器人的使用方式及系统构造这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种LNG罐内壁清洗机器人，包括左片体、右片体、两个主推进器、两个侧推进器、中间片体、固定支架、高压水泵、控制系统盒、电动推杆、喷嘴、三块电池，其特征在于：左片体、右片体、中间体通过固定支架连接固定成一体，两个主推进器安装于中间体底部，两个侧推进器分别安装在左片体和右片体的艉部，电动推杆、高压水泵、控制系统盒分别安装在固定支架上，喷嘴安装在与电动推杆连接的活动支架上，高压水泵通过水管与喷嘴和外部水源相连，三块电池分别安装在左片体、右片体和中间片体的舱内，左片体和右片体舱内的两块电池分别给主推进器、侧推进器、控制系统盒和电动推杆供电，中间体舱内的电池给高压水泵的供电，控制系统盒控制电动推杆、高压水泵、主推进器和侧推进器。

2.根据权利要求1所述的一种LNG罐内壁清洗机器人，其特征在于：还包括两个滑轮，两个滑轮安装在固定支架前端处。

3.根据权利要求1所述的一种LNG罐内壁清洗机器人，其特征在于：还包括摄像头、照明灯，摄像头、照明灯分别安装在固定支架上，左片体和右片体舱内的两块电池分别给摄像头和照明灯供电。

4.根据权利要求1所述的一种LNG罐内壁清洗机器人，其特征在于：还包括天线，天线安装在固定支架上，天线与控制系统盒相连。

5.根据权利要求1所述的一种LNG罐内壁清洗机器人，其特征在于：所述的左片体、右片体和中间片体均采用高硬度耐腐蚀的铝合金材料或PE材料制作而成。

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