CN109790924B - 控制车辆传动系的控制器和校准车辆传动系控制器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆传动系(100)的控制器(3)，尤其是用于控制包括静液压变速器(17)的传动系(100)的控制器，其中该控制器(3)被配置成：输出用于根据控制图(5)控制至少一个传动系组件(4)的控制命令(19)，该控制图(5)限定控制命令(19)对以下中的至少一者的依赖性：输入设备(2)的控制位置，以及传动系(100)的至少一个第一条件；接收至少一个输入信号(8、18)，该输入信号(8、18)包括在不同时间处记录的多个信号值，其中该至少一个输入信号(8、18)的信号值指示以下中的至少一者：输入设备(2)的控制位置，传动系(100)的该至少一个第一条件，以及传动系(100)的至少一个第二条件；从多个信号值导出特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)；以及基于所导出的特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)调节控制图(5)。本发明进一步涉及一种包括所述控制器(3)的车辆传动系(100)以及一种校准用于控制车辆传动系(100)的控制器(3)的方法。

Description

控制车辆传动系的控制器和校准车辆传动系控制器的方法

技术领域

本文主要涉及一种用于控制车辆传动系的控制器，尤其是用于控制包括静液压变速器的车辆传动系的控制器。该种类的控制器可以在诸如举例而言拖拉机、土方车辆、物料搬运车辆、或采矿车辆等非公路用车辆中找到应用。本文进一步涉及包括控制器的车辆传动系，以及校准车辆传动系控制器的方法。

背景技术

车辆传动系或车辆动力总成通常包括用于生成动力或扭矩(通常是诸如发动机之类的动力源)以及用于将所生成的动力或扭矩传送到车辆输出的装置。车辆输出可包括一个或多个驱动轴、一个或多个车轮和/或一个或多个工作机具，诸如吊杆、叉子、铲子等。通常，传动系包括有级变速器(stepped ratio transmission)和无级变速器(continuouslyvariable transmission)的至少一者，使得动力源和车辆输出之间的传动比或速比可以根据当前操作条件而被离散地或连续地改变。

无级变速器的突出的示例是静液压变速器。静液压变速器通常包括与动力源驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压泵，以及与车辆输出驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压马达，其中静液压马达与静液压泵流体连通。在静液压变速器中，动力和/或扭矩可以经由诸如油之类的液压流体在静液压泵和静液压马达之间被传递。静液压传动系可以进一步包括液压蓄能器配件，以用于储存液压能量并且用于选择性地将所储存的液压能量注入到包括静液压泵和静液压马达的液压回路中。

操作员可以使用一个或多个输入设备控制各种传动系组件，所述输入设备包括例如方向盘、操纵杆、油门踏板、一个或多个杆以及一个或多个开关中的至少一者。此外，车辆传动系通常包括被配置成将驾驶员输入转换成用于控制一个或多个传动系组件的控制命令的传动系控制器。传动系控制器通常包括电子电路系统，包括例如至少一个可编程处理单元，诸如微控制器或FPGA。

非公路用车辆尤其可被用于各种各样不同的任务或工作周期以及不同的操作条件之下。除了别的之外，这些任务可以包括低速下的重荷载的精确处置、包括车辆行驶方向中的频繁改变的挖掘操控，或者高速长距离行驶。而且，每个驾驶员或操作员可以具有操作车辆的不同风格。

发明内容

因此，本发明所要解决的根本问题在于设计一种车辆传动系控制器，该车辆传动系控制器被优选地配置成使得其保证传动系的优选高度操控性，以用于优选的大量不同的工作周期，并且用于具有不同的驾驶风格的操作员。

该目的通过根据独立权利要求的用于控制车辆传动系的控制器以及校准车辆传动系控制器的方法来被解决。各从属权利要求中描述了各特殊实施例。

本发明提出的用于控制车辆传动系的控制器，尤其是用于控制包括静液压变速器的车辆传动系的控制器，包括可调节控制图并且被配置成：

输出用于根据控制图控制至少一个传动系组件的控制命令，该控制图限定控制命令对以下各项中的至少一者的依赖性：

输入设备的控制位置，以及

传动系的至少一个第一条件；

接收至少一个输入信号，该输入信号包括在不同时间处记录的多个信号值，其中该至少一个输入信号的信号值指示以下各项中的至少一者：

输入设备的控制位置，

传动系的该至少一个第一条件，以及

传动系的至少一个第二条件；

从多个信号值导出或提取一个或多个特征；以及

根据所导出或所提取的特征来调节控制图。

例如，控制器可以包括信号接收单元或信号接收模块，以用于接收至少一个输入信号。控制器可包括输出单元或输出模块，以用于输出控制命令。控制器可以包括特征提取单元或特征提取模块，以用于从多个信号值中提取一个或多个特征。并且/或者控制器可以包括控制图调节单元或控制图调节模块，以用于调节可调节控制图。可调节控制图可以与信号接收单元/模块、输出单元/模块、特征提取单元/模块、和控制图调节单元/模块中的一个或多个或者全部进行通信，例如借助于有线或无线连接。可调节控制图、信号接收单元/模块、输出单元/模块、特征提取单元/模块、和控制图调节单元/模块中的每一者可以包括电路系统，并且可以包括诸如举例而言微处理器或FPGA之类的处理单元。应当理解，可调节控制图、信号接收单元/模块、输出单元/模块、特征提取单元/模块、和控制图调节单元/模块中的一些或全部可以被组合在一个单元中或被组合在一个模块中，或者这些单元/模块中的一些或全部可以被配置为分开的单元或被配置为分开的模块。

包括在不同时间处记录的多个信号值的输入信号包括通常至少指示操作员在给定时间段期间对输入设备的处置和/或传动系在该时间段期间的条件或条件的改变的信息。该信息可以表征特定工作周期和/或操作员的驾驶风格，并且可以通过从至少一个输入信号导出或提取一个或多个特征来被访问。

例如，基于包括输入信号值的时间踪迹的输入信号，第一工作周期可以与不同的第二工作周期区分开。例如，第一工作周期可以包括车辆在前进的方向上以至少40km/h的相对恒定的速度行驶，并且第二工作周期可以包括车辆在重复的Y循环期间将堆中的砾石装载到卡车上。该第二工作周期可以包括频繁的加速和减速操控、至多30km/h的车辆速度、车辆前进和向后移动之间的频繁改变、车辆在每次其将铲斗中的砾石卸载到卡车上时进入中间停顿达至少几秒钟、铲斗的频繁升降、当车辆在堆中挖掘时来自发动机的高扭矩需求的频繁时段，以及诸如用于控制工作机具的方向盘、油门踏板和操纵杆之类的输入设备的控制位置的频繁改变。

此外，即使在执行相同任务时，也可以基于其各自的驾驶风格来区分两个不同的操作员。例如，第一操作员可能更喜欢车辆和/或工作机具的快速和突然的移动，而第二操作员可能更喜欢缓慢和平稳的移动。

通过从多个信号值导出或提取一个或多个特征，控制器被优选地被配置或编程为将不同的工作周期和/或不同的驾驶风格彼此区分开并且基于至少一个所导出或所提取的特征或基于所检测的工作周期和/或驾驶风格来调节控制图。例如，当控制器检测到包括频繁的快速加速和减速操控的工作周期时，控制器可按使得传动系在油门踏板的位置中的灵敏度得到增加的方式来调节控制图。例如，控制器可以调节控制图，使得油门踏板的控制位置中的给定改变导致车辆的更大加速或减速。

重要的是，控制器可以被配置成基于从不同的第二传动系条件的时间踪迹中提取的信息来调节控制命令对第一传动系条件的依赖性。例如，第一传动系条件可以是车辆速度，而第二传动系条件可以是车辆运动(即，前进运动或倒车运动)的方向。根据车辆运动的方向的时间踪迹(第二传动系条件)，控制器可接着检测到车辆当前被用于需要车辆运动方向中的频繁改变的任务。基于该发现，控制器可按如下方式修改控制图：在给定的车辆速度(第一传动系条件)处，发动机可以随着油门踏板的控制位置被改变而更快地加速或减速。

控制器(尤其是控制器的输出单元或输出模块)通常被配置或编程为将控制命令作为电磁信号传送。例如，控制命令可以包括模拟信号和/或数字信号。控制器(尤其是控制器的输出单元或输出模块)可以被配置或编程为借助于有线或无线连接将控制命令传送到传动系组件。

输入信号可包括数字信号和/或模拟信号。控制器(尤其是控制器的信号接收单元或信号接收模块)可以被配置或编程为经由有线或无线连接接收输入信号。控制器可以被配置或编程为不仅从输入信号的多个信号值导出特征，而且附加地从记录或已经记录了多个信号值的时间点和/或从记录或已经记录了多个信号值的各时间点之间的时间间隔的持续时间导出特征。以此方式，可以从输入信号导出或提取更多信息，例如信号值的时间导数。

优选地，控制器(尤其是控制器的特征提取单元/模块)从其导出特征的多个信号值覆盖至少若干秒的、至少几十秒的、或至少若干分钟的时间跨度。例如，控制器从其导出特征的多个信号值可以覆盖至少5秒的、至少20秒的、或至少60秒的时间跨度。覆盖较短时间跨度的输入信号可能不包括足够的信息以允许对操作员的驾驶风格和/或当前工作周期的有意义的表征。输入信号的采样率可以是至少1s^-1、至少10s^-1、或至少100s^-1。

控制器被配置成经由控制命令控制的传动系组件可以包括以下各项中的至少一者：

发动机，尤其是内燃机或电动发动机，其中控制命令可以被配置成控制发动机转速和/或发动机扭矩；

液压泵，尤其是用于静液压行程回路的静液压泵和/或用于驱动液压机具的工作泵，其中控制命令可以被配置成控制液压泵的液压排量、由液压泵产生的液压压力的压力设定点，以及由液压泵产生的流体流的流量设定点的至少一者；

液压马达，尤其是用于静液压行程回路的静液压马达和/或用于驱动液压机具的工作马达，其中控制命令可以被配置成控制液压马达的液压排量、压力设定点，以及通过液压马达的流体流的流量设定点的至少一者；

至少一个线性液压致动器，尤其是包括可移动活塞的液压缸；

变速箱，其中控制命令可以被配置成控制档位选择和/或档位预选；以及

用于选择性地将液压蓄能器配件与静液压行程回路和/或与液压机具流体连接的阀，其中控制命令可以被配置成控制阀的阀状态。

输入设备可包括以下各项中的至少一者：

踏板，尤其是油门踏板、制动踏板或微动踏板；

手动油门和/或手动制动器；

杆，尤其是用于控制车辆移动方向的方向杆；

方向盘；以及

操纵杆，尤其是用于控制工作机具的操纵杆。

该至少一个第一条件和/或该至少一个第二条件可以包括或可以各自包括以下各项中的至少一者：

车辆速度或车辆速度的绝对值；

车辆加速度或车辆加速度的绝对值；

车辆的运动方向，尤其是在前进方向上的移动或在倒车方向上的移动；

发动机转速；

发动机扭矩；

档位选择；

档位预选，例如变速器的离合器或一组离合器的接合/闭合，其需要至少一个附加的离合器的接合/闭合以选择特定档位；

液压泵的液压排量和/或速度，尤其是用于静液压行程回路的静液压泵的和/或用于驱动液压机具的工作泵的液压排量和/或速度；

液压马达的液压排量和/或速度，尤其是用于静液压行程回路的静液压马达的和/或用于驱动液压机具的工作马达的液压排量和/或速度；

静液压行程回路、液压工作配件，以及选择性地与静液压行程回路和/或与液压工作配件流体连接的液压蓄能器配件的至少一者中的液压压力；

工作机具的位置或取向，尤其是提升机构、倾斜机构或绞盘机构的位置或取向；以及

工作机具的位置的或取向的时间导数，尤其是提升机构、倾斜机构或绞盘机构的位置的或取向的时间导数。

从多个信号值和/或从记录或已经记录了多个信号值的时间点和/或从记录或已经记录了多个信号值的各时间点之间的时间间隔的持续时间导出的一个或多个特征可包括以下各项中的至少一者：

多个信号值的最大值；

多个信号值的最大值与第一阈值之间的关系，具体而言，最大值是大于还是小于第一阈值；

多个信号值的最小值；

多个信号值的最小值与第二阈值之间的关系，具体而言，最小值是大于还是小于第二阈值；

多个信号值的均值；

多个信号值的均值与第三阈值之间的关系，具体而言，均值是大于还是小于第三阈值；

每时间单位信号值改变符号的次数；

每时间单位信号值改变符号的次数与第四阈值之间的关系，具体而言，每时间单位信号值改变符号的次数是大于还是小于第四阈值；

每时间单位信号值或信号值的绝对值从第五阈值以下的值增加到第六阈值以上的值的次数，其中第六阈值大于第五阈值；

其间信号值低于或高于第七阈值的时间历时，优选地被表示为输入信号所覆盖的总时间历时的百分比；以及

其间信号值在值的预定范围内的时间历时，优选地被表示为输入信号所覆盖的总时间历时的百分比。

优选地，控制器的特征提取单元/模块被配置成从多个信号值和/或从记录或已经记录了多个信号值的时间点和/或从记录或已经记录了多个信号值的各时间点之间的时间间隔的持续时间导出的一个或多个特征。

控制图可以包括至少一个控制参数，其中控制参数的值可以限定控制命令对输入设备的控制位置以及传动系的至少一个第一条件的至少一者的依赖性。控制器可被配置或编程为通过调节至少一个控制参数的至少一个值来调节控制图。

控制器可以包括存储器，通常是电子和/或磁数据存储设备的形式。存储器可以是特征提取单元或特征提取模块的一部分或者可以被集成在特征提取单元或特征提取模块中。存储器可以包括或者可以被配置成包括或储存参考数据集。参考数据集可包括与参考参数值相关联的多个参考特征。例如，每个参考特征可以与一个参考参数值相关联。控制器可以被配置或编程为基于多个参考特征对从多个信号值导出的特征进行分类。控制器可以被配置或编程为基于该分类向从多个信号值导出的特征分配多个参考特征的子集。控制器可以被配置或编程为基于与子集的参考特征相关联的参考参数值来调节控制参数的值。

例如，控制器(尤其是控制器的特征提取单元或特征提取模块)可以被配置或编程为确定从多个信号值导出的特征与多个参考特征的每一者之间的距离。该距离可以是特征数据空间中的距离，该特征数据空间的维度取决于特定特征的维度。即，距离的物理维度由从多个信号值导出的特征的以及参考特征的物理维度给出。例如，如果从多个信号值导出的特征和参考特征具有速度的维度，则以上所描述的距离也具有速度的维度。控制器可接着被配置或编程为向从多个信号值导出的特征分配最近的参考特征，其中该最近的参考特征是多个参考特征中的该距离针对其取最小值的参考特征。并且控制器可以被配置或编程为通过将控制参数的值与同最近的参考特征相关联的参数值相等来调节控制参数的值。

参考数据集可包括在训练阶段期间已被获取的数据。训练阶段可包括测试操作员在不同的预定义工作周期期间操作车辆。具体而言，测试操作员可以重复执行每个工作周期，其中控制器的控制图在工作周期的每次重复或运行期间被改变。例如，控制图可以由至少一个控制参数值来表征，并且控制参数值可以针对特定工作周期的每次运行来被改变。此外，对于每次运行，控制器可以接收包括在不同时间处记录的多个输入信号值的输入信号。对于每个工作周期，操作员可以选择他的包括至少一个优选控制参数值的优选运行。控制器可以被配置成从优选运行期间所记录的输入信号中，尤其是从输入信号的多个信号值导出或提取一个或多个特征。控制器可以接着将同优选运行相联系的特征与在优选运行期间限定了控制图的至少一个控制参数值相关联。以上限定的参考数据集可接着包括与每个测试工作周期的优选运行相关联的参考特征和控制参数值。同样可以想到基于传动系动力学或车辆动力学的理论模型来构建参考数据集。控制器可以将该参考数据集储存在其存储器中。

控制图可以包括第一图，该第一图包括将输入设备的位置，以及优选地将第一条件和第二条件的至少一者映射到传动系输出请求上的数学函数。传动系输出请求可以包括扭矩请求、车辆速度请求、车辆加速请求、和动力请求的至少一者。控制器可以被配置或编程为通过调节第一图的数学函数，尤其通过调节数学函数的形状来调节控制图。

控制图可以进一步包括第二图，该第二图将传动系输出请求，以及优选地将第一条件和第二条件的至少一者映射到控制命令上。控制器可接着被配置或编程为通过调节第二图来调节控制图。

控制图(尤其是第二图)可以被配置成根据将一个或多个设定点包括作为控制变量的控制算法来输出用于控制至少一个传动系组件的控制命令。控制器可接着被配置成通过调节设定点中的至少一些的变化率或最大变化率来调节控制图，尤其是第二图。

所提出的静液压车辆传动系包括：

至少一个输入设备，其中输入设备可包括如以上所描述的踏板、手动油门或手动制动器、杆、方向盘、或操纵杆的至少一者；

动力源，尤其是内燃机或电动发动机；

用于测量指示至少一个传动系条件的输入信号的至少一个传感器，其中该至少一个传感器可包括用于确定输入设备的位置的传感器、用于确定工作机具的位置或取向的传感器、用于确定液压泵的或液压马达的液压排量的传感器、用于测量液压压力的压力传感器、用于测量流体流的流量传感器、车辆速度传感器、车辆加速度传感器，以及用于确定档位选择的传感器的至少一者；

与动力源驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压泵；

与静液压泵流体连通并且与车辆输出驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压马达；以及

被配置成接收来自传感器的输入信号并且输出用于控制动力源、静液压泵和静液压马达的至少一者的控制命令的先前限定的控制器。

本发明提出的校准车辆传动系控制器的方法包括至少以下步骤：

接收至少一个输入信号，该输入信号包括在不同时间处记录的多个信号值，其中该至少一个输入信号的信号值指示以下各项中的至少一者：

输入设备的控制位置，

传动系的至少一个第一条件，以及

传动系的至少一个第二条件；

从多个信号值导出一个或多个特征；以及

基于所导出的特征来调节控制图，其中该控制图限定用于控制至少一个传动系组件的控制命令对以下各项中的至少一者的依赖性：

输入设备的控制位置，以及

传动系的该至少一个第一条件。

该方法可以进一步包括从已经记录了多个信号值的时间点和/或从已经记录了多个信号值的各时间点之间的时间间隔的持续时间导出一个或多个特征的步骤。

调节控制图可以包括调节限定控制图的至少一个控制参数的至少一个值。附加地或替代地，调节控制图可以包括基于多个参考特征对从多个信号值导出的一个或多个特征进行分类。调节控制图可接着进一步包括基于该分类来向从多个信号值导出的一个或多个特征分配多个参考特征的子集，以及调节限定控制图的控制参数的值，其中控制参数的值可以基于与子集的参考特征相关联的参考参数值来被调节。

对一个或多个特征进行分类可以包括确定在从多个信号值导出的一个或多个特征与多个参考特征的每一者之间的距离，向从多个信号值导出的一个或多个特征分配该距离针对其取最小值的最近的参考特征，以及通过将控制参数的值与同最近的参考特征相关联的参数值相等来调节控制参数的值。

控制图可以包括将输入设备的位置，以及优选地将第一条件和第二条件的至少一者映射到传动系输出请求上，尤其映射到扭矩请求、车辆速度请求、车辆加速请求或动力请求上的数学函数。调节控制图可接着包括调节数学函数的形状。

控制图可以被配置成根据将一个或多个设定点包括作为控制变量的控制算法来输出用于控制至少一个传动系组件的控制命令。对控制进行调节可接着包括调节设定点中的至少一些的变化率或最大变化率。

附图说明

本发明提出的控制器、传动系和方法的示例性实施例在下面的详细描述中得到描述并且在附图中被描绘，在附图中：

图1示出了包括用于控制现有技术中已知的一个或多个传动系组件的控制器的车辆传动系的示意图；

图2示出了包括根据本发明的自动地可调节的控制器的车辆传动系的一实施例的示意图；

图3示出了图1的传动系组件的示意图；

图4a示出了根据本发明的控制器架构的一实施例的示意图，其中传动系请求对油门踏板位置的依赖性基于车辆速度的第一时间曲线来被调节；

图4b示出了图4a的控制器架构，其中传动系请求对油门踏板位置的依赖性基于车辆速度的第二时间曲线来被调节；

图5a示出了根据本发明的控制器架构的一实施例的示意图，其中传动系控制策略基于油门踏板位置的第一时间曲线来被调节；以及

图5b示出了图5a的控制器架构，其中传动系控制策略基于油门踏板位置的第二时间曲线来被调节。

具体实施方式

图1示出了现有技术中已知的车辆传动系1。传动系1包括一个或多个输入设备2、传动系控制器3，以及一个或多个传动系组件4。输入设备2可包括但不限于例如方向盘、油门踏板和方向杆。传动系组件4可包括发动机和变速箱。控制器3包括控制图5。此外，控制器3包括具有固定参数值的一组控制参数6。控制图5限定在用于控制车辆组件4的一个或多个输出命令7与从输入设备2接收的输入信号8之间的关系，其中该关系由该组控制参数6的固定参数值来确定。输入信号8可以指示输入设备2的一个或多个控制位置。例如，基于该组控制参数6的固定参数值，控制图5可以确定当传动系1的操作员踩压或释放油门踏板给定的量时发动机转速如何被增加或减小。

作为对比，图2示出了根据本发明的传动系100的一实施例。例如，传动系100可以被布置在非公路用车辆中。此处以及在下文中，再现的特征用相同的参考标记来指定。传动系100包括一个或多个输入设备2、包括可调节控制图5的控制器3，以及传动系组件4。输入设备2可包括但不限于油门踏板、制动踏板、微动踏板、手动油门、手动制动器、用于控制车辆移动方向的方向杆、方向盘，以及用于控制传动系100的工作液压的操纵杆的至少一者。

图3中描绘了图2的传动系100的传动系组件4的一实施例。传动系组件4包括动力源9(例如内燃机(ICE)或电动发动机)，以及包括与动力源9驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压泵10的静液压变速器17，和经由流体线12a、12b与静液压泵10流体连通的静液压马达11。静液压泵10和静液压马达11的至少一者可具有可变的液压排量。传动系组件4进一步包括液压蓄能器配件15，该液压蓄能器配件15包括通过控制阀16选择性地与静液压变速器17流体连接的高压蓄能器和低压蓄能器15a、15b。蓄能器15a、15b被配置成从静液压变速器17吸收液压能量(例如，在再生制动期间)，并且储存所吸收的液压能量。为了节省燃料或者在高扭矩需求的时段期间，被储存在蓄能器15a、15b中的液压能量可以被注回到静液压变速器17中。静液压马达11与行程输出12驱动地接合或选择性地驱动接合。行程输出12可包括例如差速器、驱动轴、减速驱动器以及一个或多个车轮的至少一者。

作为静液压变速器17的补充或替换，传动系组件4可包括有级变速器(未示出)。例如，有级变速器可以与静液压变速器17并行地提供动力源9和行程输出12之间的选择性驱动接合，使得动力源9可以经由静液压驱动连杆或经由直接驱动连杆选择性地驱动行程输出12。

传动系组件4进一步包括液压工作配件23，该液压工作配件23包括与动力源9驱动地接合或选择性地驱动接合的液压工作泵13，以及与液压工作泵13流体连通的一个或多个液压工作机具14。工作机具14可包括一个或多个液压缸和/或一个或多个液压马达。例如，工作器具14可以是提升机构、倾斜机构或绞盘机构的一部分。工作泵13和工作机具14的至少一者可具有可变的液压排量。

回到图2，控制器3被配置成从输入设备2接收一个或多个输入信号8以及从传动系组件4接收一个或多个输入信号18。例如，输入设备2中的至少一些或每一者可以配备有至少一个传感器，该至少一个传感器被配置成确定该输入设备的控制位置并且通过信号8之一将指示该输入设备的控制位置的信号传送到控制器3。类似地，传动系组件4中的至少一些或每一者可以配备有至少一个传感器，该至少一个传感器被配置成确定该传动系组件的条件并且通过信号18之一将指示该传动系组件的条件的信号传送到控制器3。如图2中所描绘，控制器3可包括信号接收单元20以用于接收输入信号8、18。

可以通过信号18之一被传送到控制器3的动力源9的条件可以包括发动机转速和/或发动机扭矩。可以通过信号18之一被传送到控制器3的静液压变速器17的条件可以包括以下各项中的至少一者：泵10的和/或马达11的液压排量、泵10的和/或马达11的速度、通过静液压变速器17的流体流，以及流体线12a、12b的至少一者中的液压压力。可以通过信号18之一被传送到控制器3的蓄能器配件15的条件可以包括以下各项中的至少一者：蓄能器15a、15b的至少一者中的液压压力和阀16的阀状态。可以通过信号18之一被传送到控制器3的液压工作配件23的条件可以包括以下各项中的至少一者：工作泵13的液压排量、液压工作配件23中的液压压力和/或流体流、工作机具14的一者或多者的位置或取向，以及工作机具14的一者或多者的位置或取向的时间导数。可以通过信号18之一被传送到控制器3的变速箱或有级变速器(图3中未示出)的条件可以包括档位选择和/或档位预选。传动系100可以进一步包括车辆速度传感器。可以通过信号18之一被从车辆速度传感器传送到控制器3的传动系100的条件可以包括车辆速度、车辆加速度、和车辆运动方向的至少一者。

控制器3被配置成借助于可以包括数字和/或模拟电磁信号的一个或多个控制命令19来控制图3中所描绘的传动系组件4，其中控制传动系组件4可以包括改变传动系组件4中的至少一些的条件。例如，控制器3可以借助于有线或无线连接与传动系组件4中的每一者相连接。控制器3被配置成根据可调节控制图5来输出用于控制传动系组件4的控制命令19。控制图5限定控制命令19或控制命令19中的至少一些控制命令对输入设备的至少一者的控制位置和/或对传动系100的或传动系组件4的条件中的一者或多者的依赖性。在图2所示的实施例中，控制图5包括第一图5a和第二图5b，第一图5a包括驾驶员的模型，第二图5b包括传动系控制策略。

在传动系100的操作期间，指示输入设备2的至少一者的控制位置的输入信号8以及指示传动系100的和/或传送系组件4的一个或多个条件的输入信号18被持续地馈送到5，尤其是第一图5a。基于来自输入设备2和来自传动系组件4的输入，第一图5a输出传动系输出请求24。传动系输出请求24可包括扭矩请求、动力请求、车辆速度请求、或车辆加速请求。例如，第一图5a可以被配置或编程为根据一个或多个数学函数来将输入设备2的一者或多者的位置以及优选地将传动系100的和/或传动系组件4的一个或多个条件映射到传动系输出请求24上。数学函数的形式或形状可以由一个或多个控制参数的值来限定。

第二图5b接着将传动系输出请求24映射到用于控制传动系组件4的一个或多个控制命令19上。第二图5b也可以附加地采用传动系100的和/或传动系组件4的一个或多个条件作为输入。例如，控制图5(并且尤其是第二图5b)可以被配置或编程为基于使用一个或多个设定点作为控制变量的控制算法输出控制命令19。控制算法可以包括闭环控制算法或开环控制算法。控制图5的(并且尤其是第二图5b)的控制算法的功能可以同样由一个或多个控制参数的值来限定。例如，这些控制参数的值可以对设定点可被改变的最大变化率进行限定。

控制器3进一步包括选择性地可激活的特征检测和分类模块21，以及用于储存多个参考数据集的存储器22。应当理解，在图2中，控制图5a、5b、特征检测和分类模块21以及存储器22仅仅出于解说的目的而被描绘为分开的单元。通常，它们是控制器3的软件架构的一部分，并且可以或者可以不被实现为分开的模块。经组合的特征检测和分类模块21和存储器22可以是以上所描述的特征提取模块的和以上所描述的控制图调节模块的实施例。控制器3可以进一步包括输出单元或输出模块，以用于输出输出命令19(未示出)。输出单元或输出模块可以被集成在控制图5中。

通过特征检测和分类模块21，控制器3被配置或编程为随时间接收和/或记录输入信号8、18。输入信号8的时间曲线包括输入设备2的控制位置的时间发展，并且输入信号18的时间曲线包括传动系100的和/或传动系组件4的条件的时间发展。基于传动系100的工作周期和/或基于传动系100的操作员的驾驶风格，输入信号8、18的时间曲线可呈现出不同的形状或图案。借助于特征检测和分类模块21，控制器3被配置或编程为从输入信号8、18的时间曲线导出或提取一个或多个特征。

基于参考数据集或基于被储存在存储器22中的传动系100的理论模型，控制器3的模块21可以对从输入信号8、18的时间曲线导出的一个或多个特征进行分类。根据该分类，控制器3可以按可针对当前工作周期和/或针对当前操作员改善传动系100的处置或操控性的方式来调节控制图5。例如，控制器3可以对控制图5的控制参数的值进行调节。具体而言，控制器3可以调节第一图5a的数学函数的形状，并且/或者控制器3可以通过调节控制算法的设定点的变化率或最大变化率来调节控制图5。

在图4a和4b中描绘了使用模块21调节控制图5的过程的示例。具体而言，图4a示出了与慢速工作周期相关联的时间曲线25a，其中时间曲线25a表示因变于时间t的车辆速度v。图4b示出了与快速工作周期相关联的时间曲线25b，其中时间曲线25b再次表示因变于时间t的车辆速度v。包括时间曲线25a、25b的输入信号18在控制器3的信号接收模块20处被接收。时间曲线25a、25b可以从车辆速度传感器被传送到信号接收模块20，该车辆速度传感器可以被布置在传动系100的行程输出12处(参见图3)。例如，图4a、4b中所示的时间曲线25a、25b可以各自覆盖至少10秒的时间跨度。

在26处，特征检测和分类模块21从时间曲线25a、25b的多个信号值和/或从与该多个信号值相关联的时间点提取一个或多个特征。模块21从时间曲线25a提取出特征可以包括但不限于车辆速度的均值27a以及车辆在时间曲线25a所覆盖的时间跨度期间改变其运动方向的次数28a。类似地，模块21从时间曲线25b提取出特征可以包括但不限于车辆速度的均值27b以及车辆在时间曲线25b所覆盖的时间跨度期间改变其运动方向的次数28b。由于时间曲线25a与慢速工作周期相关联并且时间曲线25b与快速工作周期相关联，因此从时间曲线25a提取出的特征27a、28a与从同快速工作周期相关联的时间曲线25b提取出的特征27b、28b不同。例如，从时间曲线25a计算出的平均速度值27a可以小于从时间曲线25b计算出的平均速度值27a。同样，从时间曲线25a计算出的每时间单位的方向改变次数28a可以大于从时间曲线25b计算出的每时间单位的方向改变次数28b。

在29处，模块21基于被储存在存储器22中的多个参考特征30或者基于可同样被储存在存储器22中的传动系动力学的理论模型来对特征27a、28a、27b、28b或从其导出特征27a、28a、27b、28b的工作周期进行分类。参考特征30的每一者可以与控制图5的(并且尤其是第一图5a的)一个或多个控制参数值相关联。替代地，参考特征30可以被组合以形成各集合，其中每个集合与控制图5的(并且尤其是第一图5a的)一个或多个控制参数值相关联。例如，由多个参考特征30形成的每个参考特征集可以包括车辆速度的均值以及车辆在预定时间跨度期间改变其运动方向的次数。

例如，模块21可以通过以下来对从时间曲线25a提取出的特征27a、28a和从时间曲线25b提取出的特征27b、28b进行分类：将它们与被储存在存储器22中的多个参考特征30进行比较。对特征27a、28a进行分类可以包括计算特征27a、28a与多个参考特征30的每一者之间的距离，或者计算由特征27a、28a组成的集合与由多个参考特征30形成的诸特征集的每一者之间的距离，如以上所阐述的。类似地，对特征27b、28b进行分类可以包括计算特征27b、28b与多个参考特征30的每一者之间的距离，或者计算由特征27a、28a组成的集合与由多个参考特征30形成的诸特征集的每一者之间的距离，如以上所阐述的。在每种情形中，可以使用欧式度量或另一种合适类型的度量来计算距离。在计算这些距离值之后，模块21可以从多个参考特征30确定最近的参考特征(集)，其中该最近的参考特征(集)是所计算的距离针对其取最小值的参考特征(集)。

在31处，模块21可接着基于先前描述的分类来调节限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的参数值。例如，在图4a所描绘的实施例中，限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的一个或多个参数值可以被分配与多个参考特征30的最近的参考特征相关联的一个或多个参数值。类似地，在图4b所描绘的实施例中，限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的一个或多个参数值可以被分配与多个参考特征30的最近的参考特征相关联的一个或多个参数值。

应当理解，以上所描述的分类方案仅仅是模块21可应用以对从时间曲线25a、25b提取出的特征27a、28a、27b、28b或与它们相关联的工作周期进行分类的多种分类方案之一。例如，在另一实施例中，特征27a、28a、27b、28b的可能值的范围可以各自被划分成一组预定的、非交叠的子范围，其中每个子范围与不同的预定参数值或与不同组的预定参数值相关联。对控制图5(并且尤其是第一图5a)进行调节可接着包括根据预定的子范围或根据被从时间曲线25a、25b提取出的特征27a、28a、27b、28b落入其中的各预定的子范围来对限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的参数值进行调节。

在另一实施例中，分类模块21可以被配置成从多个参考特征30以及从与多个参考特征30相关联的参数值计算外推函数，其中该外推函数将从所测得的时间曲线提取出的每组特征映射到限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的一组参数值上。分类模块21可以进一步被配置成基于从时间曲线25a提取出的特征27a、28a或基于从时间曲线25b提取出的特征27b、28b并基于外推函数来对限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的一个或多个参数值进行调节。

控制图5(并且尤其是第一图5a)可接着基于从时间曲线25a导出的特征27a、28a以及基于从时间曲线25b导出的特征27b、28b来被调节。具体而言，将油门踏板位置P映射到传动系输出请求R上(尤其映射到扭矩请求上或映射到动力请求上)的第一图5a的数学函数33可以基于从时间曲线25a、25b提取出的特征27a、28a、27b、28b以及基于被储存在存储器22中的多个参考特征30来被调节。在图4a中，第一图5a的数学函数33被调节成呈现凸曲率33a，而在图4b中，功能5a的数学函数33被调节成呈现凹曲率33b。例如，对于与图4a中的时间曲线25a相关联的慢速工作周期，传动系100的操控性可以通过降低因变于油门踏板位置P的传动系输出请求R(如由函数33的凸曲率33a表示)的灵敏度来被改善。作为对比，对于与图4b中的时间曲线25b相关联的快速工作周期，传动系100的操控性可以通过提高因变于油门踏板位置P的传动系输出请求R(如由函数33的凹曲率33b表示)的灵敏度来被改善。

在图5a和5b中描绘了使用模块21调节控制图5的过程的另一示例。具体而言，图5a、5b示出了时间曲线34a、34b，其中时间曲线34a、34b各自表示因变于时间t的油门踏板位置P(被测量为完全踩压的踏板的百分比)。具体而言，图5a中所示的时间曲线34a可以与具有激进驾驶风格的操作员相关联，而图5b中所示的时间曲线34b可以与具有温和驾驶风格的操作员相关联。包括时间曲线34a、34b的输入信号8在控制器3的信号接收模块20处被接收。时间曲线34a、34b可以从传动系100的油门位置传感器被传送到信号接收模块20。例如，图5a、5b中所示的时间曲线34a、34b可以各自覆盖至少10秒的时间跨度。

在26处，特征检测和分类模块21从时间曲线34a、34b的多个信号值和/或从与该多个信号值相关联的时间点提取一个或多个特征。模块21从时间曲线34a提取的特征可以包括但不限于平均油门踏板位置35a以及油门踏板位置在时间曲线34a所覆盖的时间跨度期间的平均变化率36a。类似地，模块21从时间曲线34b提取的特征可以包括但不限于平均油门踏板位置35b以及油门踏板位置在时间曲线34b所覆盖的时间跨度期间的平均变化率36b。由于时间曲线34a与具有激进驾驶风格的操作员相关联并且时间曲线34b与具有温和驾驶风格的操作员相关联，因此从时间曲线34a提取出的特征35a、36a与从时间曲线34b提取出的特征35b、36b不同。例如，从时间曲线34a计算出的平均油门踏板位置35a可以具有比从时间曲线34b计算出的平均油门踏板位置35b更高的值。同样，从时间曲线34a计算出的油门踏板位置的平均变化率36a可以大于从时间曲线34b计算出的油门踏板位置的平均变化率36b，从而指示平均而言，具有激进驾驶风格的操作员比具有温和驾驶风格的操作员更快地踩压和释放油门踏板。

在29处，模块21基于被储存在存储器22中的多个参考特征37对特征35a、36a、35b、36b或从其导出特征35a、36a、35b、36b的时间曲线34a、34b进行分类。参考特征37的每一者可以与控制图5的(并且尤其是第二图5b的)一个或多个控制参数值相关联。替代地，参考特征37可以被组合以形成各集合，其中每个集合与控制图5的(并且尤其是第一图5a和/或第二图5b的)一个或多个控制参数值相关联。例如，由多个参考特征37形成的每个参考特征集可以包括平均油门踏板位置以及油门踏板位置在预定的时间跨度期间的平均变化率。

例如，模块21可以通过以下来对从时间曲线34a提取出的特征35a、36a和从时间曲线34b提取出的特征35b、36b进行分类：将它们与被储存在存储器22中的多个参考特征37进行比较。对特征35a、36a进行分类可以包括计算特征35a、36a与多个参考特征37的每一者之间的距离，或者计算由特征35a、36a组成的集合与由多个参考特征37形成的诸特征集的每一者之间的距离，如以上所解释。类似地，对特征35b、36b进行分类可以包括计算特征35b、36b与多个参考特征37的每一者之间的距离，或者计算由特征35a、36a组成的集合与由多个参考特征37形成的诸特征集的每一者之间的距离，如以上所解释。在每种情形中，可以使用欧式度量或另一种合适类型的度量来计算距离。在计算这些距离值之后，模块21可以从多个参考特征37确定最近的参考特征(集)，其中该最近的参考特征(集)是所计算的距离针对其取最小值的参考特征(集)。

在31处，模块21可接着基于先前描述的分类来对限定控制图5(并且尤其是第一图5a)的参数值进行调节，例如根据与上面参考图4a、4b描述的方案之一类似或等同或相同的方案。

在38处，模块21可基于先前描述的分类来调节限定控制图5(并且尤其是第二图5b)的参数值。例如，在38处，模块21可以调节第二图5b的限定控制命令19的参数值，以用于控制因变于传动系输出请求24(见图2)的发动机9、静液压泵10、静液压马达11、变速箱、和阀16(参见图3)的至少一者。

例如，在38处，模块21可以调节被用来控制发动机转速、静液压泵10的速度或静液压马达11的速度的至少一者的设定点的最大变化率39的值。例如，如果根据从时间曲线34a提取出的特征35a、36a，操作员已被分类为具有激进的驾驶风格，则模块21可以将设定点的最大变化率39限制为第一最大值；并且如果根据从时间曲线34b提取出的特征35b、36b，操作员已被分类为具有温和的驾驶风格，则模块21可以将设定点的最大变化率39限制为第二最大值，其中第一最大值高于第二最大值。

此外，在38处，模块21可以调节换档被以此发起的速度阈值40(例如马达速度阈值或车辆速度阈值)。例如，如果根据从时间曲线34a提取出的特征35a、36a，操作员已被分类为具有激进的驾驶风格，则模块可以按使得升档被以第一速度发起的方式来调节速度阈值40；并且如果根据从时间曲线34b提取出的特征35b、36b，操作员已被分类为具有温和的驾驶风格，则模块可以按使得升档被以第二速度发起的方式来调节速度阈值40，其中第一速度高于第二速度。

同样，在38处，模块21可以调节确定液压蓄能器配件15与静液压变速器17的连接以及与静液压变速器17的断开的控制参数值41。例如，如果根据从时间曲线34a提取出的特征35a、36a，操作员已被分类为具有激进的驾驶风格，则模块21可以调节控制参数值41以允许在传动系输出12(参见图3)处可获得的扭矩和/或动力中的快速增加。另一方面，如果根据从时间曲线34b提取出的特征35b、36b，操作员已被分类为具有温和的驾驶风格，则模块21可以调节第二图5b的确定液压蓄能器配件15与静液压变速器17的连接以及与静夜压变速器17的断开的控制参数值41，以使传动系100的燃料效率最大化。

Claims (23)

1.一种用于控制车辆传动系(100)的控制器(3)，其中所述控制器(3)被配置成：

输出用于根据控制图(5)控制至少一个传动系组件(4)的控制命令(19)，所述控制图(5)限定所述控制命令(19)对以下中的至少一者的依赖性：

输入设备(2)的控制位置，以及

所述传动系(100)的至少一个第一条件；

接收至少一个输入信号(8、18)，所述输入信号(8、18)包括在不同时间处记录的多个信号值，其中所述至少一个输入信号(8、18)的信号值指示以下中的至少一者：

所述输入设备(2)的控制位置，

所述传动系(100)的所述至少一个第一条件，以及

所述传动系(100)的至少一个第二条件；

从所述多个信号值导出特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)；以及

基于所导出的特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)调节所述控制图(5)。

2.根据权利要求1所述的控制器(3)，其特征在于，所述传动系(100)包括静液压变速器(17)。

3.根据权利要求1所述的控制器(3)，其特征在于，所述控制器(3)被配置成从所述多个信号值被记录的时间点和/或从所述多个信号值被记录的各时间点之间的时间间隔的持续时间导出所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的控制器(3)，其特征在于，其中从其导出所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)的所述多个信号值覆盖至少5秒的、至少20秒的、或至少60秒的时间跨度，并且其中所述输入信号(8、18)的采样率为至少1s^-1、至少10s^-1、或至少100s^-1。

5.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，所述传动系组件(4)包括以下中的至少一者：

动力源(9)，其中所述控制命令(19)被配置成控制发动机转速或发动机扭矩；

液压泵，其中所述控制命令(19)被配置成控制所述液压泵的液压排量、或压力设定点、或流量设定点；

液压马达，其中所述控制命令(19)被配置成控制所述液压马达的液压排量、或压力设定点、或流量设定点；

至少一个线性液压致动器；

工作机具；

变速箱，其中所述控制命令(19)被配置成控制档位选择和/或档位预选；以及

用于选择性地将液压蓄能器配件与静液压行程回路或与液压机具流体连接的阀(16)，其中所述控制命令(19)被配置成控制所述阀的阀状态。

6.如权利要求5所述的控制器(3)，其特征在于，所述动力源(9)是内燃机或电动发动机，所述液压泵是用于静液压行程回路的静液压泵(10)或用于驱动液压机具(14)的工作泵(13)，所述液压马达是用于静液压行程回路的静液压马达(11)或用于驱动液压机具的工作马达，所述线性液压致动器包括可移动活塞的液压缸，所述工作机具是提升机构、倾斜机构或绞盘机构。

7.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，所述输入设备(2)包括以下中的至少一者：

踏板；

手动油门、手动制动器；

杆；

方向盘；以及

操纵杆。

8.如权利要求7所述的控制器(3)，其特征在于，所述踏板是油门踏板、制动踏板、或微动踏板，所述杆是用于控制所述车辆的移动方向的方向杆，而所述操纵杆是用于控制工作机具的操纵杆。

9.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，所述至少一个第一条件和/或所述至少一个第二条件包括以下中的至少一者：

车辆速度或所述车辆速度的绝对值；

车辆加速度或所述车辆加速度的绝对值；

所述车辆的运动方向；

发动机转速；

发动机扭矩；

档位选择；

档位预选；

液压泵的液压排量和/或速度；

液压马达的液压排量和/或速度；

以下的至少一者中的液压压力：静液压行程回路、液压工作配件的液压回路，以及被选择性地流体连接到静液压行程回路和/或液压工作配件(23)的液压蓄能器配件(15)；

工作机具的位置或取向；以及

工作机具的位置的或取向的时间导数。

10.如权利要求9所述的控制器(3)，其特征在于，所述液压泵是用于静液压行程回路的静液压泵(10)的或用于驱动液压机具的工作泵，所述液压马达是用于静液压行程回路的静液压马达(11)的或用于驱动液压机具的工作马达，所述工作机具是提升机构、倾斜机构或绞盘机构。

11.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，从所述多个信号值导出的所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)包括以下中的至少一者：

所述多个信号值的最大值；

所述多个信号值的最大值与第一阈值之间的关系；

所述多个信号值的最小值；

所述多个信号值的最小值与第二阈值之间的关系；

所述多个信号值的均值；

所述多个信号值的均值与第三阈值之间的关系；

每时间单位所述信号值改变符号的次数；

每时间单位所述信号值改变符号的次数与第四阈值之间的关系；

每时间单位所述信号值或所述信号值的绝对值从第五阈值以下的值增加到第六阈值以上的值的次数，其中所述第六阈值大于所述第五阈值；

其间所述信号值低于或高于第七阈值的时间历时，被表示为所述输入信号(8、18)所覆盖的总时间历时的百分比；以及

其间所述信号值在值的预定范围内的时间历时，被表示为所述输入信号(8、18)所覆盖的总时间历时的百分比。

12.如权利要求11所述的控制器(3)，其特征在于，所述多个信号值的最大值与第一阈值之间的所述关系是所述最大值是大于还是小于所述第一阈值；所述多个信号值的最小值与第二阈值之间的所述关系是所述最小值是大于还是小于所述第二阈值；所述多个信号值的均值与第三阈值之间的所述关系是所述均值是大于还是小于所述第三阈值；而每时间单位所述信号值改变符号的次数与第四阈值之间的所述关系是每时间单位所述信号值改变符号的所述次数是大于还是小于所述第四阈值。

13.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，其中所述控制图(5)包括至少一个控制参数，并且其中所述控制器(3)被配置成通过调节所述至少一个控制参数的至少一个值来调节所述控制图(5)。

14.根据权利要求13所述的控制器(3)，其特征在于，其中所述控制器(3)包括存储器，所述存储器包括或被配置成包括参考数据集(30；37)，所述参考数据集(30；37)包括与参考参数值相关联的多个参考特征(30；37)，其中所述控制器(3)被配置成基于所述多个参考特征(30；37)对从所述多个信号值导出的所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)进行分类，基于所述分类来向从所述多个信号值导出的所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)分配所述多个参考特征(30；37)的子集，以及基于与所述子集的参考特征(30；37)相关联的所述参考参数值来调节所述控制参数的值。

15.根据权利要求14所述的控制器(3)，其特征在于，所述控制器(3)被配置成确定从所述多个信号值导出的所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)与所述多个参考特征(30；37)的每一者之间的距离，向从所述多个信号值导出的所述特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)分配所述距离针对其取最小值的最近的参考特征，以及通过将所述控制参数的值与同所述最近的参考特征相关联的所述参数值相等来调节所述控制参数的值。

16.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，所述控制图(5)包括第一图(5a)，所述第一图(5a)包括将所述输入设备(2)的位置，以及将所述第一条件和所述第二条件的至少一者映射到传动系输出请求(24)上的数学函数其中所述控制器(3)被配置成通过调节所述数学函数的形状来调节所述控制图(5)。

17.如权利要求16所述的控制器(3)，其特征在于，所述传动系输出请求(24)是扭矩请求、车辆速度请求、车辆加速请求、或动力请求。

18.根据权利要求16所述的控制器(3)，其特征在于，其中所述控制图(5)包括第二图(5b)，所述第二图(5b)将所述传动系输出请求(24)，以及将所述第一条件和所述第二条件的至少一者映射到所述控制命令(19)上，其中所述控制器(3)被配置成通过调节所述第二图(5b)来调节所述控制图(5)。

19.根据权利要求1或2所述的控制器(3)，其特征在于，所述控制图(5)，被配置成输出所述控制命令(19)以用于根据将一个或多个设定点包括作为控制变量的控制算法控制所述至少一个传动系组件(4)，并且其中所述控制器(3)被配置成通过调节所述设定点的至少一些的变化率或最大变化率来调节所述控制图(5)。

20.如权利要求19所述的控制器(3)，其特征在于，所述控制图(5)是第二图(5b)。

21.一种用于车辆的静液压传动系(100)，包括：

至少一个输入设备(2)；

动力源(9)；

用于测量输入信号(8、18)的至少一个传感器；

与所述动力源驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压泵(10)；

与所述静液压泵(10)流体连通并且与车辆输出(12)驱动地接合或选择性地驱动接合的静液压马达(11)；以及

根据前述权利要求中任一项所述的控制器(3)。

22.如权利要求21所述的静液压传动系(100)，其特征在于，所述动力源(9)是内燃机或电动发动机。

23.一种校准车辆传动系(100)控制器(3)的方法，所述方法包括以下步骤：

接收至少一个输入信号(8、18)，所述输入信号包括在不同时间处记录的多个信号值，其中所述至少一个输入信号(8、18)的信号值指示以下中的至少一者：

输入设备(2)的控制位置，

所述传动系(100)的至少一个第一条件，以及

所述传动系(100)的至少一个第二条件；

从所述多个信号值导出特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)；以及

基于所导出的特征(27a、27b、28a、28b；35a、35b、36a、36b)调节控制图(5)，其中所述控制图(5)限定用于控制至少一个传动系组件(4)的控制命令(19)对以下中的至少一者的依赖性：

所述输入设备(2)的控制位置，以及

所述传动系(100)的所述至少一个第一条件。

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