CN109788613A - 基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统 - Google Patents

基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统 Download PDF

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Abstract

本文公开了基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的系统，包括一个或多个处理器，这一个或多个处理器被配置成：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明。

Description

基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统
技术领域
本公开的各个方面一般涉及对来自无人驾驶飞行器(“UAV”)的照明的计算和管理。
背景技术
UAV可配备有发光源，并且一个或多个UAV可用于生成空中照明。例如，已知对多个UAV进行编程以利用机载发光体来执行UAV光表演(light show)。在UAV光表演期间，UAV光源可被用于直接可视化，诸如其中多个UAV灯在天空中创建图像。还可能期望确定所得地面照明或其他物体的照明。
发明内容
本文公开了基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的系统，包括一个或多个处理器，这一个或多个处理器被配置成：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明。
附图说明
贯穿附图，应注意，相同的附图标记用于描绘相同或相似的元件、特征和结构。这些附图不一定按比例绘制，而是一般着重于说明本公开的方面。在以下描述中，参照下面的附图描述本公开的某些方面，其中：
图1以示意图例示出无人驾驶飞行器；
图2示出配备有发光源的UAV；
图3示出在光表演的阵式中配置UAV的已知方法；
图4示出多个包围体；
图5示出对应于UAV布置的包围体；
图6示出具有焦点的2x 4包围体布置；
图7示出2x 2x 2包围体布置；
图8示出了用于实现期望的照明模式的飞行模式的调整；
图9示出基于包围体的光确定和UAV控制系统；以及
图10示出用于基于包围体的光确定的方法。
具体实施方式
以下详细描述中对附图进行参考，附图通过图解说明示出了可在其中实施本公开的具体细节和方面。足够详细地描述了这些方面以使本领域的技术人员能实施本公开。可利用其它方面，并且可作出结构的、逻辑的和电气的改动，而不背离本公开的范围。各个方面不一定是互斥的，因为可将一些方面与一个或多个其它方面组合以形成新的方面。结合方法描述各种方面，并且结合设备描述了各种方面。然而，可以理解，结合方法描述的方面可被类似地应用于设备，反之亦然。
在本申请中使用词“示例性”以表示“作为示例、实例或例示”。在此被描述为“示例性”的本公开的任何方面并不一定要被解释为相比本公开的其他方面更优选或有利。
贯穿附图，应注意，相同的附图标记用于描绘相同或相似的元件、特征和结构。
术语“至少一个”和“一个或多个”可被理解为包括大于或等于一的数量(例如，一、二、三、四、[...]等)。术语“多个(a plurality)”可被理解为包括大于或等于二的数量(例如，二、三、四、五、[...]等)。
关于一组元件的短语“至少一个”在本文中可用于意指来自由元件组成的组的至少一个元件。例如，关于一组元件的短语“至少一个”在本文中可用于意指以下中的选择：所列元件中的一个、多个所列元件中的一个元件、多个个体所列元件、或多个数个所列元件。
说明书和权利要求书中的词“复数”和“多个(multiple)”明确地指代大于一的量。因此，任何明确地调用上述词来指代一定数量的物体的短语(例如，“多个(a pluralityof)[物体]”、“多个(multiple)[物体]”)明确地指代一个以上的所述物体。说明书和权利要求书中的术语“(的)组”、“(的)集”、“(的)集合”、“(的)系列”、“(的)序列”、“(的)分组”等等，如果有的话，指的是等于或大于一的量，即一个或多个。术语“适当子集”、“减小的子集”、“较小子集”指的是集合的不等于该集合的子集，即集合的包含比该集合少的元件的子集。
本文使用的术语“数据”可被理解为包括任何合适的模拟或数字形式的信息，例如，作为文件、文件的部分、文件集合、信号或流、信号或流的部分、信号或流的集合等来提供。此外，术语“数据”还可被用于意指对信息的引用，例如以指针的形式。然而，术语数据不限于上述示例，并且可采用各种形式并表示如本领域中理解的任何信息。
例如，本文使用的术语“处理器”或“控制器”可被理解为允许处理数据、信号等的任何种类的实体。可根据由处理器或控制器执行的一个或多个特定功能来处理数据、信号等。
处理器或控制器因此可以是或包括模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、集成电路、专用集成电路(ASIC)等，或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现也可被理解为处理器、控制器或逻辑电路。应理解，本文详述的处理器，控制器或逻辑电路中的任何两个(或更多个)可被实现为具有等效功能等的单个实体，并且相反地，本文详述的任何单个处理器、控制器或逻辑电路可被实现为具有等效功能等的两个(或更多个)分开的实体。
本文详述的术语“系统”(例如，驱动系统、位置检测系统等)可被理解为交互元件的集合，作为示例而非限制，这些元件可以是一个或多个机械组件、一个或多个电子组件、一个或多个指令(例如，被编码在存储介质中)、一个或多个控制器等。
如本文使用的“电路”被理解为任何种类的逻辑实现实体，其可包括专用硬件或执行软件的处理器。电路因此可以是模拟电路、数字电路、混合信号电路、逻辑电路、处理器、微处理器、中央处理单元(“CPU”)、图形处理单元(“GPU”)、数字信号处理器(“DSP”)、现场可编程门阵列(“FPGA”)、集成电路、专用集成电路(“ASIC”)等，或其任何组合。下文将进一步详细描述的相应功能的任何其他种类的实现也可被理解为“电路”。应理解，本文详述的任何两个(或更多个)电路可被实现为具有基本等效功能的单个电路，并且相反地，本文详述的任何单个电路可被实现为具有基本等效功能的两个(或更多个)分开的电路。另外，对“电路”的引用可指代共同形成单个电路的两个或更多个电路。
如本文使用的，“存储器”可被理解为非瞬态计算机可读介质，其中可存储数据或信息以供检索。因此，对本文包括的“存储器”的引用可被理解为指代易失性或非易失性存储器，包括随机存取存储器(“RAM”)、只读存储器(“ROM”)、闪存、固态存储器、磁带、硬盘驱动器、光盘驱动器等，或其任何组合。此外，应理解，寄存器、移位寄存器、处理器寄存器、数据缓冲器等在本文中也被术语存储器所涵盖。应理解，被称为“存储器”或“一存储器”的单个组件可由多于一种不同类型的存储器组成，并且因此可指代包括一种或多种类型的存储器的集体组件。容易理解的是，任何单个存储器组件可被分成多个集体等效存储器组件，反之亦然。此外，虽然存储器可被描绘为与一个或多个其他组件分离(诸如，在附图中)，但是应理解，存储器可被集成在另一个组件内，诸如在公共集成芯片上。
关于“无人驾驶飞行器的位置”，“物体的位置”、“障碍物的位置”等使用的术语“位置”在本文中可被用于意指二维或三维空间中的点或区域。应理解，具有相应参考点的合适坐标系被用于描述位置、向量、运动等。
关于二维或三维地图使用的术语“地图”可包括描述物体在二维或三维空间中的位置的任何合适的方式。
根据各个方面，体素地图可被用于基于与物体相关联的体素来描述三维空间中的物体。为了防止基于体素地图的碰撞，射线跟踪、射线投射、光栅化等可被应用于体素数据。
无人驾驶飞行器(UAV)是具有自主飞行能力的航行器。在自主飞行中，人类飞行员不在飞行器上并且也不控制无人驾驶飞行器。无人驾驶飞行器还可被指示为无职员、无人占据或无飞行员的飞行器、航空器或航空器系统、或者无人机。
根据各个方面，无人驾驶飞行器可包括支承框架，该支承框架充当用于安装无人驾驶飞行器的组件(诸如例如，马达、传感器、机械装置、发射器、接收器和用于根据需要控制无人驾驶飞行器的功能的任何类型的控制)的基底。
UAV光表演变得日益复杂，特征在于多个图像、大量UAV、不同海拔、各种光色和多个行进方向的演替。在期望于光表演期间确定多个UAV的照明效果，特别是多个UAV将如何照明陆地或物体(诸如，建筑物、树木、风景、景点、水等)的情况下，已知使用光探测方法来确定这些计算。已知的光探测方法需要在所有方向上的空间中的不同点处对光进行采样，并且用其他不同的样本内插采样值来估计给定点处的发光。给定大量数据点(由于光表演中UAV的数量增加)，经由已知的光探测方法进行计算变得不切实际或不可行。
本文公开了将UAV与包围体相关联，确定与包围体相关联的UAV光的组合光强度或色彩、将组合光强度或色彩归属于包围体内的点、使用来自每个包围体的所归属的组合光强度或色彩来计算所得照明模式、以及相应地调整飞行计划以获得期望的照明模式。
包围体是包括一个或多个物体的封闭体，包围体内物体的并集归属于该封闭体。尽管使用词“体”，但包围体可以是二维的或三维的。例如，二维包围体可被描绘为圆，而三维包围体可被描绘为球体。包围体通过将来自包围体内多个物体的数据组合成单个数据点来有利地减小计算复杂度。
根据各方面，无人驾驶飞行器可包括具有独立的双轴或三轴自由度以适当地跟踪目标(例如，感兴趣的人或点)的相机万向节，以及独立于无人机的实际飞行方向或实际姿态的跟踪相机。在某些方面，深度相机可被用于跟踪、监视UAV的附近、向UAV的用户提供图像等。深度相机可允许将深度信息与图像相关联，例如以提供深度图像。这允许例如提供无人驾驶飞行器附近的图像，该图像包括关于图像中描绘的一个或多个物体的深度信息。作为示例，深度图像可包括用于指示图像中显示的物体的相对距离。此距离信息可以是但不限于用于描绘来自传感器的相对距离的色彩和/阴影。基于深度照片，可从深度信息构造三维地图。可使用深度地图引擎来实现所述地图构造，该深度地图引擎可包括被配置成从由深度图像提供的深度信息来创建深度地图的一个或多个处理器或非瞬态计算机可读介质。
本文描述的无人驾驶飞行器可以是飞机(例如，固定翼飞机)或直升机(例如，多旋翼直升机)(即，旋翼无人驾驶飞行器(例如，四旋翼无人驾驶飞行器、十六旋翼无人驾驶飞行器、八旋翼无人驾驶飞行器))的形状。本文描述的无人驾驶飞行器可包括多个旋翼(例如，三个、四个、五个、六个、七个、八个或八个以上的旋翼)，也被称为螺旋桨。每个螺旋桨具有至少一个螺旋桨叶并且可包括多个叶。螺旋桨可以是固定间距螺旋桨。
图1以示意图例示出根据各个方面的无人驾驶飞行器100。无人驾驶飞行器100可包括多个(例如，三个或多于三个，例如四个、六个、八个等)飞行器驱动布置110。车辆驱动布置110中的每一个可包括至少一个驱动马达110m以及耦合至该至少一个驱动马达110m的至少一个螺旋桨110p。无人驾驶飞行器100的一个或多个驱动马达110m可以是电驱动马达。
此外，无人驾驶飞行器100可包括被配置成控制无人驾驶飞行器100的飞行或任何其他操作的一个或多个处理器102p，这些操作包括但不限于导航、图像分析、位置计算以及本文描述的任何方法或动作。处理器102p中的一个或多个可以是飞行控制器的部分或者可实现飞行控制器。一个或多个处理器102p可被配置成例如至少基于无人驾驶飞行器100的实际位置和无人驾驶飞行器100的期望目标位置来提供飞行路径。在一些方面，一个或多个处理器102p可控制无人驾驶飞行器100。在一些方面，一个或多个处理器102p可直接控制无人驾驶飞行器100的驱动马达110m，使得在这种情况下不使用附加的马达控制器。替代的，一个或多个处理器102p可以通过一个或多个附加马达控制器控制无人驾驶飞行器100的驱动马达110m。一个或多个处理器102p可包括或可实现适合于控制无人驾驶飞行器100的期望功能的任何类型的控制器。一个或多个处理器102p可由任何类型的一个或多个逻辑电路实现。
根据各个方面，无人驾驶飞行器100可包括一个或多个存储器102m。一个或多个存储器可由任何种类的一个或多个电子存储实体(例如，一个或多个易失性存储器和/或一个或多个非易失性存储器)实现。可使用一个或多个存储器102m，例如，与一个或多个处理器102p交互，以构建和/或存储图像数据、理想位置、位置计算或对齐指令。
此外，无人驾驶飞行器100可包括一个或多个功率供给104。一个或多个功率供给104可包括任何合适类型的功率供给，例如直流(DC)功率供给。DC功率供给可包括一个或多个电池(例如，一个或多个可充电电池)等。
根据各个方面，无人驾驶飞行器100可包括一个或多个传感器106。一个或多个传感器106可被配置成监视无人驾驶飞行器100的附近。一个或多个传感器106可被配置成监视无人驾驶飞行器100的附近的障碍物。一个或多个传感器106可包括例如一个或多个相机(例如，深度相机、立体相机、热成像相机等)、一个或多个超声波传感器等。无人驾驶飞行器100可进一步包括位置检测系统102g。位置检测系统102g可以基于例如全球定位系统(GPS)或任何其他可用的定位系统。因此，一个或多个处理器102p还可被配置成基于从位置检测系统102g获得的数据来修改无人驾驶飞行器100的飞行路径。传感器106可如本文描绘的那样安装，或者以适合于实现的任何其他配置安装。
根据各方面，一个或多个处理器102p可包括至少一个收发机，该至少一个收发机被配置成提供包括数据(例如，视频或图像数据和/或命令)的无线电信号的上排链路传输和/或下行链路接收。至少一个收发机可包括射频(RF)发射器和/或射频(RF)接收器。
一个或多个处理器102p可进一步包括惯性测量单元(IMU)和/或罗盘单元。惯性测量单元可允许例如无人驾驶飞行器100关于坐标系统中的预定平面的校准，例如以确定无人驾驶飞行器100相对于重力向量(例如，来自地球)的滚动和俯仰角度。因此，可确定无人驾驶飞行器100在坐标系统中的定向。可在无人驾驶飞行器以飞行方法操作之前使用惯性测量单元校准无人驾驶飞行器100。然而，能以一个或多个处理器102p和/或耦合至一个或多个处理器102p的附加组件实现用于无人驾驶飞行器100的导航的任何其他合适功能(例如，用于确定位置、飞行速度、飞行方向等)。
图2示出配备有发光源或灯的UAV。在这种情况下，图1的UAV是从侧视图中示出的。此无人机配备有发光源或灯201，在这种情况下，发光源或灯201悬挂在UAV下方以供观众从下方欣赏。可将发光体置于UAV的任何部分上，但不限于此，并且可基于期望的实现来选择发光体的特定区域和方向。发光体可相对于UAV处于固定位置，或者发光体可被铰接或以其他方式可移动地连接至UAV。
图3示出在光表演的阵式中配置UAV的已知方法。一般已知的是，在光表演的情境下，使多个配备发光体的UAV形成一个或多个配置。在此类光表演期间，UAV发光体可被理解为空中的像素或点，并且多个像素或点被布置在期望的阵式或设计中。因此，UAV可被编程为实现特定、期望的阵式，并在构造内利用它们的发光体，使得观众将多个UAV发光体视为形状、设计或文字。在这种情况下，多个UAV被编程以达到简单曲线设计301。此曲线设计301包括十七个个体UAV。UAV 302被描绘为阵式中的第十五UAV。尽管阵式301包括多个不同的点，但当从远处观看时，如地面上的观众所常见的那样，这可被视为曲线，而不仅仅是一系列的点。用于UAV光表演的区域被描绘为303。
除了仅用作像素之外，UAV灯还辐射光能，这将最终照明地面上的结构或地面本身。除了仅形成一系列像素化形状之外，可能期望或需要定位UAV，或以其他方式修改它们的发光体，以实现期望的地面照明，或避免某些地面照明。例如，可能期望用明亮的白光照明地面的特定部分。或者，可能期望地面的特定部分保持黑暗。此外，可组合各种色彩的发光体以达到期望的照明色调，诸如期望以诸如但不限于橙色、绿色、品红色、白色之类的色调或通过将多个发光体组合在一起创建的任何其他色调来照明地面的部分或附连至地面的结构。
图4示出无人驾驶飞行器的飞行区域到多个包围体中的指定。在这种情况下，包围体布置在八个相邻球形区域401-408的2×4网格中。尽管这些区域是球形的，但为了简单起见，它们被描绘为二维圆形区域。出于演示目的，选择了球形包围体；然而，可使用其他包围体形状，包括但不限于立方体包围体、椭圆体包围体、圆柱形包围体、囊状包围体或其他形状。包围体可限定包括一个或多个UAV的空间。与边界区域内的一个或多个UAV相对应的发光体将被一起分组和/或均分，并且将被视为对应于边界区域的单一发光体。也就是说，每个边界区域将具有中心或焦点，并且来自边界区域内的一个或多个UAV的对应的经分组和/或经均分发光体将归属于中心或焦点。虽然包围体以2×4网格布置来描绘，但是这是为了说明目的而选择的，并且包围体能以适合于UAV光表演区域303的任何其他布置来布置。包围体的网格布置可以是但不限于2x 2网格、2x 4网格、4x 4网格、4x 6网格、6x 6网格、6x 8网格、8x 8网格或其他布置。
图5示出包围体401-408，如其与用于光表演301的UAV布置相对应。在这种情况下，用于光表演301的UAV的布置与八个包围体中的六个——401-404、405和408相对应。包围体406和407不与UAV光表演阵式301内的任何UAV相对应。图5的右下侧示出了包围体402以及对应于此包围体的五个UAV的展开图。此外，已为包围体402指派焦点501，包围体402的组合光源将归属于焦点501。将为每个包围体指派其自己的焦点，并且每个焦点将与可归属于特定包围体的UAV相对应。在这种情况下，包围体402内的五个UAV的组合亮度将归属于焦点501。此外，包围体402内的五个发光体的色调将被组合以形成组合发光色调，该组合发光色调可归属于焦点501。例如，与包围体402相关联的五个UAV中的三个被编程为发出蓝光，而与包围体402相关联的五个UAV中的两个被编程为发出红光，可归属于焦点501的组合发光色调可以是品红光。
图6示出包括包围体401-408的2×4包围体布置，以及用于无人机光表演301的对应UAV，其中也为每个包围体指派了焦点501，对应UAV的组合亮度和组合色调归属于该焦点501。再一次，为了说明简单，在这种情况下的包围体被描绘成二维的；然而，预期包围体将是三维区域，诸如球体、立方体、圆柱体、椭圆体或其他。替代地，在光表演为二维使得UAV被编程为到达单个平面内的形状的情况下，包围体也可以是二维的。此类二维形状可以是但不限于圆形、正方形、矩形、三角形、六边形或八边形。
图7示出替代的包围体布置，其中包围体包括2×2×2布置的三维球体。尽管包围体本身可以是三维的，但如图5和图7中的球体所描绘的，包围体可被放置在单个网格层内(如图5中)或者放置在三维堆叠的网格层内(如图7中)。也就是说，在光表演内的UAV不被编程为到达单一平面内的位置，而是被编程为到达三个方向轴内的位置的程度上，能以至少两种不同的方式配置包围体。首先，可将包围体选择为具有足够的大小，使得包围体的单个轴向测量包括光表演的单个轴内的全部移动。作为示例，在光表演包括x轴和y轴内的显著移动，但仅包括z轴内的有限移动的情况下，可将单层的包围体放置在如上所述的网格上，由此这一层或包围体大到足以容纳UAV沿z轴的最大移动。替代地，可选择具有小于最小移动轴内的移动距离(诸如，小于沿z轴的移动长度)的大小的包围体，这可能需要多层包围体。因此，图7描中的包围体被描绘为2×2×2网格配置。这是为了简化而描述的，并非旨在进行限制。包围体可被放置在2×2×2网格、3×3×3网格、4×4×4网格或用于覆盖光表演区域的体积的任何其他网格配置中。
图8示出了用于实现期望的照明模式的飞行计划的调整。在801中，描绘出根据图5的用于光表演的UAV飞行计划。在802中，描绘了具有期望非照明区域的估计照明模式。在803中，描绘出相对于多个包围体的估计照明模式和期望非照明区域。在804中，描绘出修订的飞行模式。在805中，描绘出修订的照明模式。在802中，描绘出区域806，其中期望区域806将不被UAV光表演照明，其中照明区域被描绘为807。如803所示，其中相对于包围体来计算估计照明，估计照明区域对应于上排四个包围体。因此，上方四个包围体将各自产生估计色彩和/或光亮度的单个点。在这种情况下，最右方的包围体很大程度上与不期望照明的区域806相关，这表示光表演区域可能需要调整以避免806的照明。在优选不被照明的区域被预期为被光表演飞行计划照明的情况下，可修订光表演飞行计划以实现期望的照明模式。在804中，飞行计划已被修改，使得UAV的位置已经改变。可以清楚地看到，801中的UAV主要占据上排包围体，而804中的UAV主要占据下排包围体。这描绘除飞行计划中的对应改变。在805中，描绘出估计照明的改变。此处，区域806保持静止，但预期的照明区域808已被移位至新的位置，使得不再预期UAV光表演将照明区域806。用于实现期望照明模式的对飞行计划的修改不限于UAV位置的移位，而是可包括以下中的至少一者：将UAV移位、改变UAV模式的形状、延长或缩短UAV模式、旋转UAV模式，改变UAV的集中、改变UAV的发光指令、或改变UAV的发光色彩。
图9示出基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统900，包括一个或多个处理器901，被配置成：限定对应于无人驾驶飞行器飞行区域的多个包围体；确定包围体的组合发光值；估计对应于组合发光值的表面照明；并且修改无人驾驶飞行器飞行计划或发光指令以使估计表面照明接近期望表面照明值。基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统还可以包括存储器902，该存储器被配置成存储飞行计划和地图中的至少一者。
图10示出基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法1000，包括：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体1001；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集1002；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值1003；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明1004。
已知为多个UAV配备灯并且使UAV在UAV光表演期间实现某些组合形状。光表演可能会使UAV和对应的发光体在空中形成形状、字母或文字。此类UAV光表演需要提前计划，其中为每个UAV确定绝对坐标，使得UAV到达绝对坐标的组合效果从观看者的视角产生可感知的显示或图像。UAV上的灯或诸灯可被视为点或像素，使得组合的UAV阵式包括多个像素，这些像素从地面上的观看者的有利点看起来形成形状或图像。除由多个像素或点形成的任何图像之外，来自UAV的光还可照明地面或其他物体。可期望在UAV光表演期间计算一个或多个点处的地面或其他物体上的照明。
此类照明计算可防止许多后勤问题。UAV光表演可包括相当多的UAV。UAV光表演中的UAV的数量在理论上是无限的。实际上，用于光表演的UAV的数量可能很容易超过一千架UAV。即使假设每个UAV上具有单个光源，在这种情况下对地面或物体照明的计算也需要对一千个移动光源的计算。这种计算的已知方法需要巨大的处理资源，并且在UAV光源超过可用处理能力的情况下可能是不可能的或不可行的。
本文公开了通过将UAV分组在多个包围体内并且针对每个包围体组合或平均光强度和/或色调来简化对UAV光表演内的地面或物体照明的处理。通过使用包围体来简化计算，可改变用于光表演的飞行计划，以便实现期望的地面或物体照明，或者避免不期望的地面或物体照明。特别是在处理能力是限制因素的情况下，使用包围体可允许修整飞行计划以实现期望的地面或物体照明。
此类基于包围体的地面或物体照明计算能以光表演区域的限定开始。光表演区域可以是二维或三维区域，其中多个UAV被编程为在光表演的情境中飞行并显示光。明确地预期到，某些光表演可以是二维的，而其他光表演可以是三维的。在预期二维光表演的情况下，光表演区域也可以是二维的，或者替代地可以是三维的。在预期三维光表演的情况下，光表演区域可以是三维的。
使用较少的包围体预期会降低数据计算的复杂性。但是，由于较少的包围体可能需要较大尺寸的包围体，这可能导致降低的数据精度的折衷。因此，包围体的数量可由任何数量的因素确定，包括但不限于处理数据的容量和/或数据准确度的容差。
在确定光表演区域之际，可将多个包围体归于光表演区域。包围体的配置是高度可定制的，并且可基于可用处理能力与计算准确度需求之间的平衡来选择。包围体可归于光表演区域内的网格。此类网格可以是一维的、二维或三维的。例如但不限于，包围体的网格可以是1×4网格(一维)、4×4网格(二维)或4×4×4网格(三维)。
一旦包围体被确定，就可以评估包围体的面积或体积是否存在一个或多个UAV发光体。可归于给定包围体的UAV发光体可被分组以至少评估亮度和/或色调。因为使用了多个包围体，所以不太可能光表演内的所有UAV都位于单个包围体内(尽管这可能发生在UAV紧密集中在相当小的区域内)，并且因此UAV很可能分布于两个或更多个包围体中。UAV可被分组为UAV子集，其中每个子集与位于给定包围体内的UAV相对应。
关于亮度，包围体内的每个UAV发光体的亮度可相加以确定组合亮度。这可在流明或瓦特或者任何其他期望的测量方面来测量。每个对应UAV发光体的亮度可相加以确定包围体的组合亮度。
关于色调，可以组合包围体内的每个UAV发光体的色调以确定有效的组合色调。在一些安装中，UAV可配备有一种或多种单色发光体，例如白色发光体。其他安装可为一个或多个UAV配备各种色彩的发光体，使得在UAV光表演中呈现各种色彩。UAV发光体还可被配置成改变色彩，使得单个发光体可以在光表演的一部分期间产生第一色彩，而在光表演的不同部分期间产生第二色彩。因此，可针对特定时间来计算对应于包围体的发光体的组合色调，计及针对此时间的特定发光色调和亮度。
将为每个包围体指派中心点或焦点，其中中心点预期在每个包围体的中心内，但是其中焦点可以是中心点，或者替代地，焦点可以被指派给包围体上或内的任何部分。组合的亮度和色调将归属于包围体内的中心点或焦点。为了简化数据计算，中心点或焦点可以是包括x坐标和y坐标的单个点，或者是包括x坐标、y坐标和z的三维尺度上的单个点。
通过将与包围体内的一个或多个UAV相对应的发光体指派给包围体内的特定中心点或焦点，可显著减少要评估的数据点的数量。在任何事件下，假设光表演中的每个UAV被指派至包围体，要计算以确定地面或物体照明的数据点的数量从光表演内包括照明发光体的UAV的数量减少到包括发光UAV的包围体数量。作为示例，在为光表演采用一千个UAV的情况下，并且在一千个UAV被归于4x 4的包围体网格的情况下，数据点的数量从1000减少到16个。这导致用于确定地面或物体照明的计算的显著简化。预期简化的计算将导致处理器要求的降低和/或计算速度的提高。
例如，在使用球形包围体的情况下，包围体将拥有中心和半径两者。在没有限制的情况下，可对齐包围体，使得一个包围体与相邻包围体之间的距离是它们的半径之和。此原理可扩展到任何形状，使得例如但不限于，两个相邻的立方体包围体将以侧面接触的连接方式放置，使得它们的中心点之间的距离是从其中心点到立方体表面的最短距离的两倍。
对应于有界区域的简化数据点被用于确定地面和/或物体照明。这可通过计算来自包围体的中心或焦点区域的光亮度来实现。本领域技术人员将理解用于确定来自空气中的发光源的对地面或物体的照明的各种方法。然而，一般来说，预期UAV发光源一般将在地球方向上指向下方。UAV发光源一般会使漫射或散射光向下行进，在那里它将照明UAV下方的区或区域并远离此区域向外延伸。在来自多个UAV的光照明同一区域的情况下，照明的亮度将与向此区域提供光的UAV的数量对应地增加。类似地，关于色调，来自多个UAV的组合光的色彩或色调将在地面上或在物体上呈现为这些光的组合色调。因此，当光到达地面或其他物体时，可计算组合色调可能是什么。可组合多种色调以形成与组合色调不同的色彩。不同色调的多个光可组合以形成白光。
因为一般预期UAV行进或悬停使得UAV的宽度通常平行于地面，所以一般预期来自固定光的光发射角将保持总体静止。也就是说，在发光体以不可移动的方式固定至UAV的情况下，在整个UAV光表演中，预期光照明的角度相对一致。明确地预期UAV发光体与地面或被照明物体之间的距离可在整个UAV光表演中改变，因为UAV可被编程为行进到更高或更低的高度。在发生这种情况时，由光照明的地面或物体的区域可改变，因为漫射区将受到发光体与照明区之间的距离的影响。
根据本公开的一个方面，一个或多个UAV可配备有可移动或可调节发光体。在发生这种情况时，发光体能可移动地固定至UAV，使得发光体可旋转或成角度以实现替代的照明角度。在此发生的情况下，可忽略角度的差异，并且可将发光体简单地分组在包围体内的剩余UAV内。替代地，可通过确定将被光照明的地面或物体的区域、考虑照明角度、发光体与地面或被照明物体之间的距离、和/或光漫射或扩散的程度来考虑照明角度。在多个发光体具有相同或相似的照明角度的情况下，这些发光体可被组合在一起以确定组合照明区域。
在UAV光表演的情境中，将用UAV飞行计划预编程UAV。可用任何期望形式来规划UAV飞行计划，但至少包括用于使一个或多个UAV到达一个或多个飞行目的地的数据。UAV飞行计划可包括多个航空目的地以及到达每个目的地的定时。UAV飞行计划可包括在每个UAV目的地消耗的定时。根据一个或多个UAV飞行计划操作的多个UAV可同步到达协调的目的地以在空中显示设计、文字或模式，或者产生期望的表面照明。
将用UAV发光计划预编程UAV以控制一个或多个UAV发光体。UAV发光计划为UAV指定发光体是开启还是关闭、发光功率的百分比(变暗)、和/或光色。可在关于光表演定时的发光计划内指定功率，使得以有序系列指定多个功率水平和/或发光色彩，并且从一个系列元件到下一系列元件的转变根据定时或定时时间表发生。
基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统可包括存储地图或图像的存储器。地图可以是UAV光表演附近中的地面区域。地图可描绘计划的UAV光表演下方的区域或者一般围绕UAV光表演的区域。地图可以是常规可用地图，诸如对公众可用的地图。地图可以是在UAV光表演下方的或以其他方式对应于UAV光表演的卫星图像。
存储器可进一步包括用于UAV光表演的UAV飞行计划。因为UAV光表演需要UAV飞行坐标和照明，所以典型地提前并且已知在光表演的初始化之前准备UAV光表演的飞行坐标。UAV光表演可被存储在一个或多个UAV飞行计划中，这一个或多个UAV飞行计划可为UAV光表演中的多个UAV指定一个或多个坐标。飞行计划可标识光表演内的UAV并为所述UAV提供飞行坐标以及针对每个飞行坐标的定时。飞行计划可包括针对多个UAV的此类坐标，使得飞行计划可展现与多个UAV相关联的各种形状和定时。此数据可被存储在存储器中，使得该数据可由一个或多个处理器访问，并且使得该数据可由一个或多个处理器改变或修改。
在UAV光表演的情境下，可能期望照明或不照明各种陆地区域或物体。期望照明和期望非照明的组合区域被称为期望的光照明模式。在希望照照明射陆地区域或物体的情况下，也可能期望最大或最小的照明水平。本文描述的设备和方法允许基于UAV光表演配置来计算所得照明。在所得照明模式的是不期望的情况下(诸如，在未照明要照明的区域的情况下，或者在照明不要照明的区域的情况下)，可改变飞行计划以实现期望的照明模式。例如：预期UAV光表演将有一名或多名观众观察者。可能期望不照明观众观察者以防止眩光、致盲或眼睛疲劳。或者，为了戏剧性效果，即使在简短的时段内，可能期望照明观众成员。因此，可评估UAV光表演将在何时以及在何种程度上导致观众观察者照明。类似地，可能不期望照明某些地面区域或物体，诸如没有吸引力的区域或者观众的注意力可能不期望引向的区域。例如，这可能发生在游乐园的情境下，其中游乐园物业的某些部分不能被游乐园客人接近，并且可能不期望照明所述不可接近部分。可能期望在地面、物体或附近结构上创建色彩或阴影区域。
在给定当前飞行计划而确定要照明的部分将不充分照明的情况下，或者在给定当前飞行计划而不要照明的部分很可能被照明的情况下，可改变飞行计划以适应期望的照明方案。飞行计划的改变可至少包括以下任何程序中的任一者：增加或减少设计的宽度；增加或减小设计的长度；增加或减小设计的高度；旋转设计；使设计的位置移位；以及改变设计以适应所需的照明模式。因为一个或多个地图可被存储在存储器中，所以可在地图上标识要照明或不要照明的区域，并将要照明或不要照明的区域与来自经编程UAV光表演的预期照明轮廓进行比较。在预期照明模式与期望照明模式对立的情况下(诸如，在不要照明的区域将被照明，或者要被照明的区域将不被照明的情况下)，可以如本文所描述的那样改变飞行计划。
修改飞行计划以实现给定位置处或给定物体上的期望色调也可以是可期望的。至少处于静态的目的，期望以特定色调照明特定物体。例如，可能期望以品红色照明摩天轮。在期望这样的情况下，可访问飞行计划和对应的UAV色彩以确定摩天轮的照明的色彩。在摩天轮将以除紫色之外的色彩照明的情况下，可重新布置飞行计划以使所得照明为品红色照明。替代地，可改变发光配置，使得用第二色彩的发光体取代具有第一色彩的发光体，使得可获得期望照明色调。
多个包围体能以任何期望的配置来布置。在没有限制的情况下，可至少基于处理器资源或期望的数据准确度阈值来选择包围体。根据本公开的一个方面，包围体能以网格阵式来布置。网格阵式可以是二维或三维的。在网格阵式是二维的情况下，包围体的中心或焦点将被布置在单一平面内。预期包围体本身可以是三维的，因此即使在焦点被布置在单一平面内的情况下，包围体本身也可以是三维的，并且因此可以包括长度宽度和深度。包围体能以三维模式布置，其中多个包围体网格彼此堆叠。
在包围体被布置在单个网格内的情况下，它们能以期望的任何网格配置来布置。在没有限制的情况下，网格阵式可以是2x 2、3x 3、4x 4、2x 3、2x 4或3x 4。在包围体被布置在多个网格内的情况下，通过将第三维度添加至二维阵式(诸如2×2×2或4×4×4，或其他)来以任何期望网格配置布置这些包围体。
包围体可以是任何期望形状。贯穿本公开，包围体被描绘为圆或球体；然而，他们可以是任何期望形状，包括但不限于正方形、立方体、盒、矩形、椭圆体、囊或圆柱体。
每个UAV光表演包括用于对应UAV的一个或多个飞行计划。飞行计划可包括UAV应在其中飞行的二维或三维空间内的多个坐标。飞行计划可进一步包括用于到达各种坐标的定时，使得可指令UAV在期望时间从第一坐标移动至第二坐标。可结合多个其他UAV来执行从第一坐标到第二坐标的改变。
飞行计划可进一步包括用于UAV照明源的指令。如上所述，预期每个光表演内的每个UAV将具有用于在光表演的情境内提供光/照明的至少一个灯。如本文所述，发光体可被开启或关闭、认为、倾斜或成角度、和/或被使得改变色彩。飞行计划可包括用于设置或改变这些属性中的任一者。
由与包围体相对应的UAV的灯产生的光可被组合以形成组合发光值。根据本公开的一个方面，组合发光值可以是组合亮度，该组合亮度可以是由对应于包围体的这多个灯输出的光量级的和。可用流明或瓦特或者用任何期望格式测量此类亮度的和。
根据本公开的另一方面，组合发光值可以是平均亮度，该平均亮度可以是由对应于包围体的这多个灯输出的光量级的平均。
根据本公开的另一方面，组合发光值可以是发光色彩或色调。在此情形中，可针对组合色彩来评估与包围体相对应的UAV的灯的色彩或色调。此类计算一般可遵循发光体的已知附加属性。例如，已知红光和绿光被感知为黄色，而绿光和蓝光被感知为青色。因此可组合来自给定包围体中的灯的发光色彩并且确定最终感知色彩。
计算包围体内的感知色彩可显著简化计算。不同位置的灯可不同地照明地面，使得第一灯照明地面的第一部分，第二灯照明地面的第二部分，并且其中地面的第一和第二部分部分重叠。随着灯的数量增加，此类计算可能变得越来越不可行，并且在发光源运动的情况下会更甚。通过组合包围体内的灯以形成单个感知光源和色彩，用于计算前景照明的光源的数量从光表演内的激活灯的数量减少到最大为包围体数量。在一千个UAV的UAV光表演中，并且其中包围体以4×4网格布置，发光点的数量从多达一千个发光点减少到最多十六个照明点。这大大节省了处理器资源。
一旦获得组合发光值，组合发光值(包括组合感知色调和/或累积发光亮度或平均发光亮度)将归属于每个包围体的焦点或中心点，使得针对给定包围体的组合发光值与针对位于包围体内的UAV的组合发光值相对应。来自这些组合发光值得数据点随后将被评估已确定估计表面照明值，其中估计表面照明值是针对陆地或物体的给定部分的照明值。
表面照明应该被广泛地理解为任何照明区域或事物。在UAV光表演的情境中，表面照明可发生在陆地、水、或以其他方式连接至陆地或水的任何结构上。表面照明还可发生在能够反射光的无形物体(诸如，尘、雾、烟或蒸汽)上。表面照明还可发生在空中的物体(诸如，其他UAV、旗帜、气球、飞机、人或其他)上。
包围体可以是在与所有其他包围体组合时包括少于UAV光表演的全部区域的形状。例如，在包围体是球形的情况下，包围体可被置于一个或多个网格上使得它们相交；然而，给定相邻放置的球体的性质，将存在包围体之间并因此不在包围体之内的区域。在光表演内的UAV位于或被调度成位于不在包围体内的区域内的情况下，对应于UAV的一个或多个光源能以任何期望方式来定址。为此类UAV发光体定址的选项包括但不限于：将该UAV发光体归于最近包围体；将该UAV发光体当作包围体数据点来计算；或者忽略该发光体。
以下示例设计如本文描述的公开的各方面：
示例1中，公开了基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的系统，包括一个或多个处理器，这一个或多个处理器被配置成：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明。
示例2中，公开了权利要求1的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，进一步包括被配置成存储飞行计划和地图中的至少一者的存储器。
示例3中，公开了权利要求1或2的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中一个或多个处理器进一步被配置成修改无人驾驶飞行器飞行计划或无人驾驶飞行器发光计划以使估计表面照明接近预定表面照明。
示例4中，公开了权利要求3的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，进一步包括根据经修改无人驾驶飞行器飞行计划或经修改无人驾驶飞行器发光计划来使无人驾驶飞行器飞行。
示例5中，公开了权利要求1至4中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中一个或多个处理器进一步被配置成将包围体的组合发光值与包围体中心或焦点相关联。
示例6中，公开了权利要求5的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中包围体中心或焦点是单个点。
示例7中，公开了权利要求1至6中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中一个或多个处理器进一步被配置成以网格阵式布置多个包围体。
示例8中，公开了权利要求7的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中网格阵式是2x 2网格。
示例9中，公开了权利要求7的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中网格阵式是3x 3网格。
示例10中，公开了权利要求7的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中网格阵式是4x 4网格。
示例11中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是包围球体。
示例12中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是包围立方体。
示例13中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是包围盒。
示例14中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是包围椭圆体。
示例15中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是包围囊。
示例16中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是包围圆柱体。
示例17中，公开了权利要求1至10中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是二维的。
示例18中，公开了权利要求17的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中多个包围体是以下中的一者：圆形、正方形、矩形、三角形、六边形或八边形。
示例19中，公开了权利要求1至18中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中无人驾驶飞行器飞行计划是用于无人驾驶飞行器光表演的飞行计划。
示例20中，公开了权利要求1至19中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中无人驾驶飞行器发光计划是用于无人驾驶飞行器光表演的发光计划。
示例21中，公开了权利要求1至20中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均亮度。
示例22中，公开了权利要求1至20中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的累积亮度。
示例23中，公开了权利要求1至20中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光色彩。
示例24中，公开了权利要求1至20中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中组合发光值是以下中的至少一者：与子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均或累积亮度以及与子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光色彩。
示例25中，公开了权利要求2至24中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中估计表面照明是对沿存储在存储器中的地图的一个或多个区域的表面照明的确定。
示例26中，公开了权利要求1至25中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中一个或多个处理器进一步被配置成确定多个包围体的组合发光值，并且基于多个包围体确定估计表面照明。
示例27中，公开了权利要求1至26中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中根据无人驾驶飞行器飞行计划相对于多个无人驾驶飞行器限定包围体。
示例28中，公开了权利要求1至26中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中相对于陆地区域来限定包围体。
示例29中，公开了权利要求1至26中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其中相对于地图来限定包围体。
示例30中，公开了一种基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，包括：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明。
示例31中，公开了权利要求30的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，进一步包括将飞行计划和地图中的至少一者存储到存储器中。
示例32中，公开了权利要求30的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，进一步包括修改无人驾驶飞行器飞行计划或无人驾驶飞行器发光计划以使估计表面照明接近预定表面照明。
示例33中，公开了示例32的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，进一步包括根据经修改无人驾驶飞行器飞行计划或经修改无人驾驶飞行器发光计划来使无人驾驶飞行器飞行。
示例34中，公开了权利要求30至33中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，进一步包括将包围体的组合发光值与包围体中心或焦点相关联。
示例35中，公开了示例34的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中包围体中心或焦点是单个点。
示例36中，公开了权利要求30至35中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，进一步包括以网格阵式布置多个包围体。
示例37中，公开了权利要求36的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中网格阵式是2x 2网格。
示例38中，公开了权利要求36的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中网格阵式是3x 3网格。
示例39中，公开了权利要求36的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中网格阵式是4x 4网格。
示例40中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是包围球体。
示例41中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是包围立方体。
示例42中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是包围盒。
示例43中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是包围椭圆体。
示例44中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是包围囊。
示例45中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是包围圆柱体。
示例46中，公开了权利要求30至39中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是二维的。
示例47中，公开了权利要求46的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中多个包围体是以下中的一者：圆形、正方形、矩形、三角形、六边形或八边形。
示例48中，公开了权利要求30至47中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中无人驾驶飞行器飞行计划是用于无人驾驶飞行器光表演的飞行计划。
示例49中，公开了权利要求30至48中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中无人驾驶飞行器发光计划是用于无人驾驶飞行器光表演的发光计划。
示例50中，公开了权利要求30至49中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均亮度。
示例51中，公开了权利要求30至50中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的累积亮度。
示例52中，公开了权利要求30至51中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光色彩。
示例53中，公开了权利要求30至52中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中组合发光值是以下中的至少一者：与子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均或累积亮度以及与子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光色彩。
示例54中，公开了权利要求31至53中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中估计表面照明是对沿存储在存储器中的地图的一个或多个区域的表面照明的确定。
示例55中，公开了权利要求30至54中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，进一步包括确定多个包围体的组合发光值，以及基于多个包围体确定估计表面照明。
示例56中，公开了权利要求30至55中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中根据无人驾驶飞行器飞行计划相对于多个无人驾驶飞行器限定包围体。
示例57中，公开了权利要求30至55中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中相对于陆地区域来限定包围体。
示例58中，公开了权利要求30至55中任一项的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其中相对于地图来限定包围体。
示例59中，公开了用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，包括一个或多个处理装置，这一个或多个处理装置被配置成：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明。
示例60中，公开了权利要求59的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，进一步包括被配置成存储飞行计划和地图中的至少一者的存储装置。
示例61中，公开了示例59或60的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中一个或多个处理装置进一步被配置成修改无人驾驶飞行器飞行计划或无人驾驶飞行器发光计划以使估计表面照明接近预定表面照明。
示例62中，公开了示例61的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，进一步包括根据经修改无人驾驶飞行器飞行计划或经修改无人驾驶飞行器发光计划来使无人驾驶飞行器飞行。
示例63中，公开了示例59至62中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中一个或多个处理装置进一步被配置成将包围体的组合发光值与包围体中心或焦点相关联。
示例64中，公开了示例63的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中包围体中心或焦点是单个点。
示例65中，公开了权利要求59至64中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中一个或多个处理装置进一步被配置成以网格阵式布置多个包围体。
示例66中，公开了权利要求65的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中网格阵式是2x 2网格。
示例67中，公开了权利要求65的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中网格阵式是3x 3网格。
示例68中，公开了权利要求65的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中网格阵式是4x 4网格。
示例69中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是包围球体。
示例70中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是包围立方体。
示例71中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是包围盒。
示例72中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是包围椭圆体。
示例73中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是包围囊。
示例74中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是包围圆柱体。
示例75中，公开了权利要求59至68中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是二维的。
示例76中，公开了权利要求75的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中多个包围体是以下中的一者：圆形、正方形、矩形、三角形、六边形或八边形。
示例77中，公开了权利要求59至76中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中无人驾驶飞行器飞行计划是用于无人驾驶飞行器光表演的飞行计划。
示例78中，公开了权利要求59至77中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中无人驾驶飞行器发光计划是用于无人驾驶飞行器光表演的发光计划。
示例79中，公开了权利要求59至78中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均亮度。
示例80中，公开了权利要求59至78中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的累积亮度。
示例81中，公开了权利要求59至78中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光值。
示例82中，公开了权利要求59至78中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中组合发光值是以下中的至少一者：与子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均或累积亮度以及与子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光色彩。
示例83中，公开了权利要求60至82中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中估计表面照明是对沿存储在存储装置中的地图的一个或多个区域的表面照明的确定。
示例84中，公开了权利要求59至83中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中一个或多个处理装置进一步被配置成确定多个包围体的组合发光值，并且基于多个包围体确定估计表面照明。
示例85中，公开了权利要求59至84中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中根据无人驾驶飞行器飞行计划相对于多个无人驾驶飞行器限定包围体。
示例86中，公开了权利要求59至84中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中相对于陆地区域来限定包围体。
示例87中，公开了权利要求59至84中任一项的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其中相对于地图来限定包围体。
示例88中，公开了一种包含程序指令的非瞬态计算机可读介质，程序指令用于使计算机执行以下步骤：在无人驾驶飞行器飞行的区域内限定多个包围体；根据无人驾驶飞行器飞行计划确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；根据无人驾驶飞行器照明计划确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；确定与一个或多个包围体的组合发光值相对应的表面照明。
示例89中，公开了一种包含程序指令的非瞬态计算机可读介质，程序指令用于使计算机执行权利要求30至58的方法中的任一项。
虽然已经参照特定方面具体示出和描述了本公开，但本领域技术人员应当理解的是，可对本发明作出形式上和细节上的多种修改，而不背离如所附权利要求所限定的精神和范围。因此，本公开的范围由所附权利要求表示并且因此旨在涵盖权利要求的等效含义和范围内的所有修改。

Claims (25)

1.一种基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，包括：
一个或多个处理器，被配置成：
在无人驾驶飞行器飞行区域内限定多个包围体；
根据无人驾驶飞行器飞行计划来确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；
根据无人驾驶飞行器照明计划来确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；以及
确定与一个或多个包围体的所述组合发光值相对应的表面照明。
2.如权利要求1所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，进一步包括被配置成存储飞行计划和地图中的至少一者的存储器。
3.如权利要求1所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述一个或多个处理器进一步被配置成修改所述无人驾驶飞行器飞行计划或所述无人驾驶飞行器发光计划以使估计表面照明接近预定表面照明。
4.如权利要求3所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，进一步包括根据经修改无人驾驶飞行器飞行计划或经修改无人驾驶飞行器发光计划来使无人驾驶飞行器飞行。
5.如权利要求1所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述一个或多个处理器进一步被配置成将所述包围体的所述组合发光值与包围体中心或焦点相关联。
6.如权利要求1所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述一个或多个处理器进一步被配置成以网格阵式布置所述多个包围体。
7.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述多个包围体是包围球体。
8.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述多个包围体是包围盒。
9.如权利要求1至8中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述多个包围体是二维的。
10.如权利要求1至8中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述多个包围体是三维的。
11.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述无人驾驶飞行器飞行计划是用于无人驾驶飞行器光表演的飞行计划。
12.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述无人驾驶飞行器发光计划是用于无人驾驶飞行器光表演的发光计划。
13.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的平均亮度。
14.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述组合发光值是与无人驾驶飞行器子集相对应的无人驾驶飞行器发光体的组合发光色彩。
15.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述估计表面照明是对沿存储在所述存储器中的地图的一个或多个区域的表面照明的确定。
16.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，所述一个或多个处理器进一步被配置成确定多个包围体的组合发光值，并且基于所述多个包围体确定估计表面照明。
17.如权利要求1至6中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理系统，其特征在于，根据所述无人驾驶飞行器飞行计划相对于多个无人驾驶飞行器限定所述包围体。
18.一种基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，包括：
在无人驾驶飞行器飞行区域内限定多个包围体；
根据无人驾驶飞行器飞行计划来确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；
根据无人驾驶飞行器照明计划来确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；以及
确定与一个或多个包围体的所述组合发光值相对应的表面照明。
19.如权利要求18所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其特征在于，进一步包括将飞行计划和地图中的至少一者存储在存储器中。
20.如权利要求18所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其特征在于，进一步包括修改所述无人驾驶飞行器飞行计划或所述无人驾驶飞行器发光计划以使估计表面照明接近预定表面照明。
21.如权利要求20所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其特征在于，进一步包括根据经修改无人驾驶飞行器飞行计划或经修改无人驾驶飞行器发光计划来使无人驾驶飞行器飞行。
22.如权利要求1至21中任一项所述的基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的方法，其特征在于，进一步包括将针对所述包围体的所述组合发光值与包围体中心或焦点相关联。
23.一种用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，包括：
一个或多个处理装置，所述一个或多个处理装置被配置成：
在无人驾驶飞行器飞行区域内限定多个包围体；
根据无人驾驶飞行器飞行计划来确定包围体内的无人驾驶飞行器子集；
根据无人驾驶飞行器照明计划来确定无人驾驶飞行器子集的组合发光值；以及
确定与一个或多个包围体的所述组合发光值相对应的表面照明。
24.如权利要求23所述的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其特征在于，进一步包括被配置成存储飞行计划和地图中的至少一者的存储装置。
25.如权利要求23所述的用于基于包围体的无人驾驶飞行器照明管理的装置，其特征在于，所述一个或多个处理装置进一步被配置成修改所述无人驾驶飞行器飞行计划或所述无人驾驶飞行器发光计划以使估计表面照明接近预定表面照明。
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