JP6777661B2 - 制御装置、方法及びプログラム - Google Patents
制御装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6777661B2 JP6777661B2 JP2018024182A JP2018024182A JP6777661B2 JP 6777661 B2 JP6777661 B2 JP 6777661B2 JP 2018024182 A JP2018024182 A JP 2018024182A JP 2018024182 A JP2018024182 A JP 2018024182A JP 6777661 B2 JP6777661 B2 JP 6777661B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- control
- control object
- object unit
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 33
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 13
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 24
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 19
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 238000011160 research Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
まず、制御装置及び方法の理論的背景について説明する。以下、行動制御の対象である制御対象物が、ロボットである場合を例に挙げて説明するが、制御対象物は、制御の対象となり得るものであれば、ロボット以外であってもよい。
多数の制御対象物が協調して初期位置における隊列形成状態から、各制御対象物が接した状態を維持しつつ移動を行い、目標位置での隊列形成を行う任務は、例えば図1に例示するような、互いに接する面同士をスライドさせて移動していくことが可能な立方体型の制御対象物の使用を想定する。図2に示すように、壁で区切られた部屋(ただし、図中、壁を省略する)においての初期位置から目標位置まで複数の制御対象物の移動によって実現するものである。
それぞれの制御対象物i(iは制御対象物番号を表すi=0,1,2,3,…,p-1)の位置を(Xr[i],Yr[i],Zr[i])とし、初期位置を(Xr0[i],Yr0[i],Zr0[i])とし、目標位置を(Xre[i],Yre[i],Zre[i])とするとき、本問題は、初期位置に配置された制御対象物が、目標位置まで移動するための行動計画を求めることと定義できる。制御対象物の初期位置の集合をs、目標位置(Xre[i],Yre[i],Zre[i])の集合をgとする。
iを制御対象物番号としたとき、制御対象物iの各状態(制御対象物の位置と行動)は離散値で表現される。部屋をX,Y,Zの直交座標系からなる3次元空間で表すと、X軸、Y軸、Z軸をそれぞれ離散化表現した値により各位置を表現する。つまり、部屋(3次元空間)は格子で区切られ、各格子が各位置に対応する。また、各格子において、障害物の「ある/なし」が予め設定されている。
行動主体は部屋に配置されている各制御対象物となる。制御対象物i(iは制御対象物番号)の行動aは、静止、縦横高さ方向への1格子分の移動、の計7種類のうちのいずれかを取る。例えば、a∈{0,1,2,3,4,5,6}として、
0: 静止
1: 三次元空間内でX軸正方向に1格子だけ移動する
2: 三次元空間内でY軸正方向に1格子だけ移動する
3: 三次元空間内でX軸負方向に1格子だけ移動する
4: 三次元空間内でY軸負方向に1格子だけ移動する
5: 三次元空間内でZ軸正方向に1格子だけ移動する
6: 三次元空間内でZ軸負方向に1格子だけ移動する
とする。
このような任務環境における状態空間は、制御対象物数×3の次元数の状態を持ち、かつ選択可能な行動数は、制御対象物の行動(=7通り)の制御対象物数乗だけ存在する。例えば、制御対象物数が50で、部屋の縦横高さ方向の格子数がそれぞれ20であるとすれば状態数は20の150乗個にもなり、探索計算に要する資源の量は膨大なものとなる。さらに制御対象物数が1台増えるごとに、その状態数は8000倍増加していくことになる。本実施形態の[問題設定]の項で説明したように、制御対象物同士が接しているという拘束条件を取り入れる場合、制御対象物のお互いの移動を考慮したうえで探索計算を行わなければならないために、根本的な計算量の削減は難しく、複数の制御対象物を使用する場合の大きな問題となっている。
参考文献1におけるヘテロジニアス隊列制御では、上述の計算負荷の問題を解決するための方策の1つとして、ボイド制御の考え方を導入している。また、[問題設定で述べたような隊列変形の問題を克服するために8マス制御対象物単位の考え方も導入している。
そこで、以下に説明する実施形態では、例えば、図4(A)に示すように、4つの隣接した制御対象物を1つの単位とし(制御対象物単位)、制御対象物は、この制御対象物単位を維持しつつ移動を行うこととする。言い換えると、4台毎に1つの制御対象物単位を構成し、1つの制御対象物単位を構成する4台の制御対象物はそれぞれ3つの方向において1つの制御対象物単位を構成する他の制御対象物と隣接した状態を維持しつつ移動を行う。この制御対象物単位の集団は、互いに制御対象物単位ごとに一面を共有し、接しながら移動をするように制御される。同じ制御対象物単位に所属する4つの制御対象物は同一でホモジニアスであるとし、同じ制御対象物単位内では、どの制御対象物が単位内のどの位置にあるかは問わないものとする。
Xr[i1] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i1] = 2 × Yr_u[j] + 1
Zr[i1] = 2 × Zr_u[j]
Xr[i2] = 2 × Xr_u[j] + 1
Yr[i2] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i2] = 2 × Zr_u[j]
Xr[i3] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i3] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i3] = 2 × Zr_u[j]
Xr[i4] = 2 × Xr_u[j]
Yr[i4] = 2 × Yr_u[j]
Zr[i4] = 2 × Zr_u[j] + 1
となる。
各制御対象物単位jが初期位置の集合S内にて、任意の位置に存在する状態から、各制御対象物単位jをそれぞれ目標位置の集合Gのうちのいずれかの位置(Xr_ue[j],Yr_ue[j],Zr_ue[j])に配置させるホモジニアス制御対象物隊列制御の方法について以下説明していく。なお、以下、初期位置の集合Sの集合を初期位置S、目標位置の集合Gを目標位置Gと略記することもある。
ここで、δ(j)は、制御対象物単位jの先頭制御対象物単位Headからの制御対象物構造内でのマンハッタン距離である。そして、j_nは、制御対象物単位jに隣接している制御対象物単位の番号である。全ての制御対象物単位j_nに対して式(1)が成立するならば、制御対象物単位jを制御対象物構造から取り払ったとしても制御対象物構造の接続性は維持できる。すなわち、式(1)を満たす制御対象物単位を尾部制御対象物単位Tailとして選択すればよい。単純に言えば、常にδが最大の制御対象物単位を尾部制御対象物単位Tailとして選択していれば、問題はない。
以下、制御装置及び方法の一実施形態について説明する。
集合選択部1には、部分共通位置集合C[1],C[2],C[3],…,C[Ncommon]についての情報が入力される。
制御対象物単位選択部2は、記憶部6から集合Upについての情報を読み込む。
制御対象物単位移動部3には、先頭制御対象物単位及び尾部制御対象物単位についての情報と、目的位置Dについての情報とが入力される。
集合追加部4には、目的位置Dについての情報が入力される。また、集合追加部4は、記憶部6から集合Upについての情報を読み込む。
制御部5は、目標位置の中の制御対象物が存在しない位置がなくなるまで、制御対象物単位選択部2、制御対象物単位移動部3及び集合追加部4の処理を繰り返して行わせる(ステップS5)。
図15を用いて、制御装置及び方法による制御処理の具体例について説明する。
なお、先頭制御対象物単位Headから尾部制御対象物単位Tailの一連の制御対象物単位の移動(以下、タネリング動作とする。)は並列して行ってもよい。例えば、ある先頭制御対象物単位Head、尾部制御対象物単位Tail及び目的位置Dに基づくタネリング動作を開始してから所定の時間ステップの後に、次の先頭制御対象物単位Head、尾部制御対象物単位Tail及び目的位置Dに基づくタネリング動作を開始することにより、このタネリング動作の並列処理を行うことができる。その際、前のタネリング動作で移動している制御対象物単位を、後のタネリング動作で移動している制御対象物単位が追い越さないようにする。すなわち、前のタネリング動作における先頭制御対象物単位Headと尾部制御対象物単位とを結ぶ経路上に、後のタネリング動作における先頭制御対象物単位Headと尾部制御対象物単位とを結ぶ経路が重なる場合、この重複区間については、前のタネリング動作の制御対象物単位が先に通過するように、後のタネリング動作を待ちにする。
制御装置の各部における処理をコンピュータによって実現する場合、これらの装置の各部が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、その各部の処理がコンピュータ上で実現される。
Claims (4)
- 初期位置にある複数の制御対象物単位を目標位置に移動させる制御装置であって、
各制御対象物単位が他の制御対象物単位と隣接することにより制御対象物単位が一塊の制御対象物構造を形成していることを制御対象物構造の接続性と言うとし、上記初期位置と上記目標位置の共通部分を共通位置とし、上記共通位置の集合は互いに隣接していない少なくとも1つの部分共通位置集合から構成されているとして、
ある1つの部分共通位置集合を集合Upとして選択する集合選択部と、
上記集合Upに属する位置にあり上記目標位置の中の制御対象物単位が存在していない位置(以下、目的位置Dとする。)に隣接する制御対象物単位を先頭制御対象物単位として選択し、上記集合Upに属しない位置にあり上記初期位置の中に位置する制御対象物単位であり、移動させても上記制御対象物構造の接続性を維持することができる制御対象物単位を尾部制御対象物単位として選択する制御対象物単位選択部と、
上記目的位置Dを目的位置として、上記先頭制御対象物単位から上記尾部制御対象物単位までの一連の制御対象物単位を先頭制御対象物単位の動作を追従するように移動させる制御対象物単位移動部と、
上記目的位置Dを上記集合Upに追加した後に、上記集合Upに接していて、上記集合Upの中ではなく上記目標位置の中に位置する制御対象物単位がある場合には、その制御対象物単位の位置と、その制御対象物単位から上記目標位置のみを経由して接続状態にある制御対象物単位の位置とを上記集合Upに追加する集合追加部と、
上記目標位置の中の制御対象物が存在しない位置がなくなるまで、上記制御対象物単位選択部、上記制御対象物単位移動部及び上記集合追加部の処理を繰り返して行わせる制御部と、
を含む制御装置。 - 請求項1の制御装置であって、
上記制御対象物単位は、2つの制御対象物単位の組み合わせでできており、
上記制御対象物単位移動部は、上記制御対象物単位を構成する2つの制御対象物単位のうち、1つずつを制御対象物単位の大きさ分の距離だけ交互に移動させることによって上記制御対象物単位を移動させる、
制御装置。 - 初期位置にある複数の制御対象物単位を目標位置に移動させる制御方法であって、
各制御対象物単位が他の制御対象物単位と隣接することにより制御対象物単位が一塊の制御対象物構造を形成していることを制御対象物構造の接続性と言うとし、上記初期位置と上記目標位置の共通部分を共通位置とし、上記共通位置の集合は互いに隣接していない少なくとも1つの部分共通位置集合から構成されているとして、
集合選択部が、ある1つの部分共通位置集合を集合Upとして選択する集合選択ステップと、
制御対象物単位選択部が、上記集合Upに属する位置にあり上記目標位置の中の制御対象物単位が存在していない位置(以下、目的位置Dとする。)に隣接する制御対象物単位を先頭制御対象物単位として選択し、上記集合Upに属しない位置にあり上記初期位置の中に位置する制御対象物単位であり、移動させても上記制御対象物構造の接続性を維持することができる制御対象物単位を尾部制御対象物単位として選択する制御対象物単位選択ステップと、
制御対象物単位移動部が、上記目的位置Dを目的位置として、上記先頭制御対象物単位から上記尾部制御対象物単位までの一連の制御対象物単位を先頭制御対象物単位の動作を追従するように移動させる制御対象物単位移動ステップと、
集合追加部が、上記目的位置Dを上記集合Upに追加した後に、上記集合Upに接していて、上記集合Upの中ではなく上記目標位置の中に位置する制御対象物単位がある場合には、その制御対象物単位の位置と、その制御対象物単位から上記目標位置のみを経由して接続状態にある制御対象物単位の位置とを上記集合Upに追加する集合追加ステップと、
制御部が、上記目標位置の中の制御対象物が存在しない位置がなくなるまで、上記制御対象物単位選択ステップ、上記制御対象物単位移動ステップ及び上記集合追加ステップの処理を繰り返して行わせる制御ステップと、
を含む制御方法。 - 請求項1又は2の制御装置の各部としてコンピュータを機能させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018024182A JP6777661B2 (ja) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | 制御装置、方法及びプログラム |
US16/969,514 US11774970B2 (en) | 2018-02-14 | 2019-02-13 | Control apparatus, method and program |
PCT/JP2019/004984 WO2019159927A1 (ja) | 2018-02-14 | 2019-02-13 | 制御装置、方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018024182A JP6777661B2 (ja) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | 制御装置、方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019139637A JP2019139637A (ja) | 2019-08-22 |
JP6777661B2 true JP6777661B2 (ja) | 2020-10-28 |
Family
ID=67618984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018024182A Active JP6777661B2 (ja) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | 制御装置、方法及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11774970B2 (ja) |
JP (1) | JP6777661B2 (ja) |
WO (1) | WO2019159927A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112099505B (zh) * | 2020-09-17 | 2021-09-28 | 湖南大学 | 一种低复杂度的移动机器人视觉伺服编队控制方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6636781B1 (en) * | 2001-05-22 | 2003-10-21 | University Of Southern California | Distributed control and coordination of autonomous agents in a dynamic, reconfigurable system |
US10857669B2 (en) * | 2013-04-05 | 2020-12-08 | Massachusetts Institute Of Technology | Modular angular-momentum driven magnetically connected robots |
CN106575476A (zh) * | 2014-01-30 | 2017-04-19 | 波尔图大学 | 基于车辆网络的用于自主车辆的自动停车场的设备和方法 |
JP6174523B2 (ja) * | 2014-06-25 | 2017-08-02 | 日本電信電話株式会社 | 行動制御システム、その方法及びプログラム |
JP6489923B2 (ja) * | 2014-12-17 | 2019-03-27 | 日本電信電話株式会社 | 行動制御システム、及びそのプログラム |
US11100211B2 (en) * | 2015-08-26 | 2021-08-24 | Peloton Technology, Inc. | Devices, systems, and methods for remote authorization of vehicle platooning |
US10293482B2 (en) * | 2015-11-12 | 2019-05-21 | ITI Electromagnetic Products Inc. | Self-assembling robotic construction system and associated methods |
JP6559582B2 (ja) * | 2016-01-19 | 2019-08-14 | 日本電信電話株式会社 | 行動制御システム、その方法及びプログラム |
US10254766B2 (en) * | 2016-11-09 | 2019-04-09 | Walmart Apollo, Llc | Autonomous ganged vehicles |
US10818189B2 (en) * | 2017-07-31 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Platooning vehicle order |
US10725468B2 (en) * | 2017-11-13 | 2020-07-28 | Intel IP Corporation | Bounding-volume based unmanned aerial vehicle illumination management system |
JP2020169354A (ja) | 2019-04-03 | 2020-10-15 | 山陽特殊製鋼株式会社 | 直接切削用鋼 |
-
2018
- 2018-02-14 JP JP2018024182A patent/JP6777661B2/ja active Active
-
2019
- 2019-02-13 WO PCT/JP2019/004984 patent/WO2019159927A1/ja active Application Filing
- 2019-02-13 US US16/969,514 patent/US11774970B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11774970B2 (en) | 2023-10-03 |
US20200401140A1 (en) | 2020-12-24 |
WO2019159927A1 (ja) | 2019-08-22 |
JP2019139637A (ja) | 2019-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6879233B2 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
Christensen et al. | Selecting a meta-module to shape-change the ATRON self-reconfigurable robot | |
JP6777661B2 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
Liu et al. | Reconfiguration motion planning for variable topology truss | |
JP6939395B2 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
JP2017142738A (ja) | 行動制御システム、その方法及びプログラム | |
Kawano | Distributed tunneling reconfiguration of sliding cubic modular robots in severe space requirements | |
JP7136365B2 (ja) | 移動ロボット、移動ロボットの制御方法及びプログラム | |
JP7014099B2 (ja) | 移動ロボット、移動ロボットの制御方法及びプログラム | |
JP6939396B2 (ja) | 隊列制御装置、隊列制御方法、およびプログラム | |
Hołobut et al. | Distributed computation of forces in modular-robotic ensembles as part of reconfiguration planning | |
JP6285849B2 (ja) | 行動制御システム、その方法及びプログラム | |
WO2023281625A1 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
JP2018147401A (ja) | 制御対象物位置入れ替え制御装置、制御対象物位置入れ替え制御方法、プログラム | |
JP7480869B2 (ja) | 制御装置、ハミルトン閉路拡張装置、方法及びプログラム | |
JP6559582B2 (ja) | 行動制御システム、その方法及びプログラム | |
WO2023281582A1 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
JP6946933B2 (ja) | 隊列制御装置、隊列制御方法、およびプログラム | |
WO2022239063A1 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
Odem et al. | An RRT that uses MSR-equivalence for solving the self-reconfiguration task in lattice modular robots | |
WO2023276065A1 (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
JP2019040580A (ja) | 制御装置、方法及びプログラム | |
Odem et al. | A self-reconfiguration algorithm for sliding triangular modular robots | |
JP6633467B2 (ja) | 行動制御システム、行動制御方法、プログラム | |
JP6553000B2 (ja) | 制御対象物位置入れ替え制御装置、制御対象物位置入れ替え制御方法、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6777661 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |