CN108886514B - 基于小区广播消息的飞行路径控制 - Google Patents

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Abstract

提供了无线通信网络(120)的节点(121‑123)和包括通信模块(111)的飞行器(110)，该飞行器(110)例如是无人驾驶飞行器(UAV)、无人机、飞机或直升机。响应于检测到飞行器进入无线通信网络的覆盖区域内的预定义地理区域(221‑227)，节点操作为向飞行器发送小区广播消息(126；201‑204)。飞行器操作为从无线通信网络的接入节点(121)接收小区广播消息，并且响应于此，基于接收的小区广播消息修正其飞行路径(211‑214)。优选地，小区广播消息包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、高度或其改变、飞行器类型以及飞行器标识中的至少一个或组合。

Description

基于小区广播消息的飞行路径控制
技术领域
本发明涉及包括用于与无线通信网络通信的通信模块的飞行器、无线通信网络的节点、相应的方法、相应的计算机程序以及相应的计算机程序产品。
背景技术
近年来，无人驾驶飞行器(UAV)越来越受欢迎，特别是用于监视、无人机摄影、地面监视、喷洒杀虫剂、紧急或救援操作等。
目前，已知的管理UAV自主导航的技术包括利用地图的飞行程序，其通常由基于全球定位系统(GPS)的定位来补充(参见例如US 2005/0090972 A1)。还已知使用地面站进行定位或提高定位数据的准确性(参见例如US 2014/0032034 A1；“GPS-Denied Navigatorfor Small UAVs”，T.Layh等，Final Report，University of Minnesota UAV Laboratory，Department of Aerospace Engineering&Mechanic s，2014年10月8日；以及“Navigationsystems based on Global System for Mobile Communications”，V.M.Sineglazov，S.S.Shildskyi，NationalAviation University，Ukraine，2014)。
没有一种已知的解决方案来强制任何(受控)UAV例如在紧急情况或其他情况下遵循某个飞行路径，该紧急情况或其他情况要求特定区域内的所有UAV或选定的一组/一种类型的UAV服从某个飞行路径或至少服从对该飞行路径的限制。这种用途的一个示例是森林火灾，其要求所有飞行中的UAV重新规划路线，以避免直接飞入火灾中或受火灾周围的湍流气流影响。另一个示例是将所有医疗无人机重新规划路线到人们因事故而需要医疗照顾的地点。另一个示例是建造低成本的无人机，其飞越某个区域而不必依赖于GPS定位和复杂的飞行路径计算机。
发明内容
本发明的目的是提供针对以上技术和现有技术的改进替代。
更具体地，本发明的目的是，通过利用现有的无线通信网络基础设施，例如蜂窝通信网络(如，全球移动通信系统(GSM)网络、通用移动电信系统(UMTS)网络和长期演进(LTE)网络)或WiFi网络(也称为无线局域网(WLAN))，提供用于控制飞行器(如，UAV、无人机、飞机和直升机)的飞行路径的改进解决方案。
如独立权利要求所定义的，通过本发明的不同方面来实现本发明的这些目的和其他目的。从属权利要求表征本发明的实施例。
根据本发明的第一方面，提供了一种飞行器。飞行器包括用于与无线通信网络通信的通信模块。飞行器操作为从无线通信网络的接入节点接收小区广播消息，并响应于此来修正飞行器的飞行路径。飞行器的飞行路径是基于接收的小区广播消息来修正的。
根据本发明的第二方面，提供了一种无线通信网络中的节点。节点操作为响应于检测到飞行器进入预定义地理区域而向飞行器发送小区广播消息。预定义地理区域在无线通信网络的覆盖区域内。
根据本发明的第三方面，提供了一种飞行器的方法。飞行器包括用于与无线通信网络通信的通信模块。方法包括从无线通信网络的接入节点接收小区广播消息，并响应于此来修正飞行器的飞行路径。飞行路径是基于接收的小区广播消息来修正的。
根据本发明的第四方面，提供了一种无线通信网络的节点的方法。方法包括：响应于检测到飞行器进入预定义地理区域而向飞行器发送小区广播消息。预定义地理区域在无线通信网络的覆盖区域内。
根据本发明的第五方面，提供了一种计算机程序。计算机程序包括计算机可执行指令，当在设备中包括的处理单元上执行计算机可执行指令时，计算机可执行指令使得设备执行根据本发明的第三或第四方面的实施例的方法。
根据本发明的第六方面，提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括根据本发明第五方面的计算机程序。
本发明利用了这样的理解，即，可以使用常规无线通信网络的基础设施，通过不如基于相对复杂的飞行路径计算机和GPS定位的已知解决方案那么复杂的方式来控制无人机和其他有人或无人驾驶飞行器的飞行路径。这是通过从无线通信网络的接入节点向飞行器发送小区广播消息来实现的，所述接入节点例如是无线电基站(RBS)、GSM网络的基站收发信台(BTS)、UMTS网络的NodeB、LTE网络的eNodeB、或WiFi/WLAN网络的接入点(AP)。响应于检测到飞行器已进入作为无线通信网络的覆盖区域的一部分的预定义地理区域，发送小区广播消息，所述小区广播消息可以是短消息服务-小区广播(SMS-CB)、LTE广播或WiFi多播的形式。例如，地理区域可以是与蜂窝通信网络的接入节点相关联的小区或扇区，或可以是WiFi AP的覆盖区域。备选地，可以根据地理坐标系并利用与无线通信网络互通的基于位置的服务(LBS)解决方案来定义地理区域。为此，如果无线通信网络的移动定位系统(MP S)或LBS解决方案确定的飞行器的位置在预定义地理区域内，则触发与飞行器通信的接入节点发送小区广播消息。
所提的解决方案利用现有的MPS/LBS解决方案(其通常称为地理围栏)，使无线通信网络的运营商能够向移动终端及其用户提供服务，所述服务基于用户，或者更确切地说，基于他们的移动终端的各自位置。这是通过利用现有的MPS/LBS解决方案，在飞行器进入预定义地理区域时触发发送小区广播消息来实现的。通过将不同的地理区域与和飞行器的飞行路径进入或离开特定地理区域有关的指令相关联，可以创建服从该小区广播消息的飞行器所不能进入的区域，或者这些飞行器被引导到的区域。应当理解，本发明的实施例依赖于用于这种小区广播消息的公共协议，即，不仅适用于无线通信网络，而且适用于兼容的飞行器的协议。在这方面，可以设想，必须通过法律或其他监管手段来要求UAV和无人机遵守这样的协议，以简化对机场周围空域的保护等。
有利地，不通过重新编程飞行路径计算机来调整每个飞行器的精确飞行路径，而是在进入预定义地理区域时向飞行器发送小区广播消息，响应于此，飞行器根据小区广播消息来调整其飞行路径，不考虑其预先编程的飞行路径。通过在小区广播消息中包括飞行器类型，它可以有效地限于某一类型或某些类型的飞行器。
根据本发明的实施例，小区广播消息包括指令、限制、约束、方向、方向改变、方位、方位变化、高度、高度改变、飞行器类型和飞行器标识中的至少一个或组合。通过选择与小区广播消息一起发送的适当内容(该内容与特定地理区域相关联)，可以实现对飞行器的飞行路径的位置相关限制。例如，可以防止“无人”飞行器进入某个地理区域，或者在发生事故或自然灾害时可以将“紧急”飞行器引导到某个地理区域。
根据本发明的实施例，小区广播消息的内容取决于与预定义地理区域相关联的配置信息。可以通过运营商的MPS/LBS解决方案的接口提供该配置信息。例如，运营商可以指派关于指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、高度或其改变、飞行器类型和飞行器标识的配置信息。随后，具有基于相应配置信息的内容的小区广播消息被发送给进入或离开预定义地理区域之一的飞行器。
尽管已经在一些情况下参考本发明的第一方面和第二方面描述了本发明的优点，相应的理由还适用于本发明的其他方面的实施例。
当研读以下的详细公开、附图和所附的权利要求时，本发明的附加目的、特征和优点将变得显而易见。本领域技术人员意识到可以组合本发明的不同特征，来创建除以下描述的实施例以外的实施例。
附图说明
参照附图，将通过以下对本发明的实施例的说明性且非限制性的详细描述来更好地理解本发明的以上加目的、特征和益处和附加目的、特征和益处，其中：
图1示出了根据本发明实施例的飞行器和无线通信网络的节点。
图2示出了根据本发明实施例的基于无线通信网络的节点发送的小区广播消息来控制飞行器的飞行路径。
图3示出了根据本发明实施例的包括在飞行器中的处理装置的实施例。
图4示出了根据本发明实施例的包括在无线通信网络的节点中的处理装置的实施例。
图5示出了根据本发明实施例的飞行器的方法的流程图。
图6示出了根据本发明实施例的无线通信网络的节点的方法的流程图。
所有的附图不一定按比例绘制，并且通常只示出了必要的部分，以便对本发明进行解释，其中可以省略或仅仅介绍其它部分。
具体实施方式
以下将参照附图更全面地描述本发明，附图中示出了本发明的特定实施例。然而，本发明可以按多种不同形式来具体化，并且不应当被解释为受到本文阐述的实施例的限制。相反，通过示例的方式给出这些实施例，使得本公开将是透彻和完整的，并且向本领域技术人员充分地传达本发明的范围。
根据本发明的实施例，图1中示出了包括用于与无线通信网络120通信的通信模块111的飞行器110、以及无线通信网络120的节点121-123。图1中被示为四轴飞行器的飞行器110可以是任何类型的UAV、无人机、飞机或直升机。无线通信网络120可以是例如蜂窝通信网络(比如，GSM网络、UMTS网络或LTE网络)或者WiFi网络。为了阐明本发明的目的，图1中的无线通信网络120被示为包括特定节点，具体地，包括两个接入节点121(表示为AN#1和AN#2)、控制节点122和定位节点123。取决于无线通信网络120的类型，接入节点121可以是RBS、BTS、Node B、eNodeB和WiFi AP中的任一个。相应地，控制节点122可以是基站控制器(BSC)、无线电网络控制器(RNC)、移动性管理实体(MME)和WiFi控制器中的任一个。定位节点123是MPS的节点，其被部署用于确定移动节点(比如，移动终端、移动站(MS)、用户设备(UE)和WiFi终端的位置或地点，并与无线通信网络120通信。
在本发明的上下文中，包括在飞行器110中的通信模块111充当移动节点的角色，并且操作为根据GSM、UMTS、LTE和WiFi标准中的至少一个来实现通信。定位节点123所做的确定地点或定位可以通过无线通信网络120的(多个)接入节点121和移动节点之间的无线电信号的多点定位，或简单地通过GPS来发生。为了使用多点无线电信号来定位移动节点，它必须至少发射漫游信号以联系下一个附近的天线塔，即接入节点，但该过程不需要主动呼叫。
进一步参考图1，无线通信网络120的节点121-123之一或节点121-123的互通组合操作以检测飞行器110进入或离开无线通信网络120的覆盖区域内的预定义地理区域221-227，如图2所示。取决于预定义地理区域的特征，这可以通过多种方式实现。例如，预定义地理区域221-227可以是蜂窝通信网络120的接入节点(例如接入节点121)的小区221-223或扇区224-226。备选地，预定义地理区域可以是WiFi AP的覆盖区域。在图2中，接入节点由位于各个圆形覆盖区域的中心的叉号示出，圆形覆盖区域指示每个接入节点周围的相应小区或覆盖区域的空间延伸。如果预定义地理区域对应于无线通信网络120的小区221-223或扇区224-226，则可以使用通信模块111与接入节点121之一建立通信的尝试或该尝试的成功来作为飞行器110进入分别与相应的接入节点的小区221-223或扇区224-226相关联的地理区域的指示。备选地，可以使用现有的LBS或MPS解决方案来定义预定义地理区域。为此，这样的解决方案允许操作员定义空间触发，并将空间触发与响应于空间触发而发起的动作相关联。在这种情况下，地理区域可以根据地理坐标系来定义，即，通过指定至少三个纬经度坐标对来定义三角形或更复杂形状的地理区域。这在图2中示出，其中地理区域227例示了在两个接入节点的覆盖区域(即，小区)上延伸的矩形区域。
无线通信网络120的一个或多个节点121-123还操作为利用接入节点121和通信模块111之间的无线链路125向飞行器110发送小区广播消息126。小区广播消息126的发送由飞行器110进入或离开预定义地理区域221-227之一来触发。小区广播消息126可以是例如SMS-CB消息、LTE广播消息或WiFi多播消息。
小区广播消息126包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、高度或其改变、飞行器类型以及飞行器标识中的至少一个，并且可以可选地包括它们的组合。该小区广播消息的内容用于控制或影响飞行器110的飞行路径。飞行器110的飞行路径(例如，其原始或预期的飞行路径)通常在升空之前被预编程，但是可以可选地在飞行期间被修改或更新。备选地，飞行器110可以由对飞行器110的飞行路径进行远程控制的操作员控制。
更具体地，小区广播消息126可以包括以下中的至少一个或其组合：
-指示飞行器110修改其飞行路径、继续其飞行路径、改变其飞行路径、中止其飞行路径等的指令。
-防止飞行器110进入或离开某个预定义地理区域的限制或约束。
-飞行器110的方向或方位，或者方向或方位改变。
-飞行器110的高度或高度改变。
-小区广播消息126的内容所限于的飞行器的类型。例如，在发生事故的情况下，小区广播消息126的内容可以限于携带医疗设备的紧急无人机，以便将这些无人机引导到发生事故的地理区域。可以定义不同类型的飞行器，例如“紧急”、“民用”、“UAV09”、“监视”等。有利地，飞行器的类型表征其属性、规格、其携带的设备和/或其预期用途。例如，飞行器类型可以由监管机构来定义。
-小区广播消息126的内容所限于的飞行器的标识。例如，如果远程操作员失去对某个无人机的控制，则可以使用它来将该无人机重定向到着陆位置。例如，飞行器标识可以是通信模块111中包括的用户识别模块(SIM)的标识符、作为国际移动用户识别码(IMSI)、与通信模块111相关联的国际移动台设备识别码(IMEI)、与通信模块111相关联的媒体访问控制(MAC)地址、或与飞行器110和/或通信模块111相关联的任何其他标识符。
小区广播消息126的内容优选地取决于与一个或多个预定义地理区域相关联的配置信息。因此，可以定制飞行器的飞行路径，例如，以防止某些类型的飞行器进入特定地理区域，或者防止将某种类型的飞行器引导到特定地理区域。
应当理解，上文描述的功能可以在无线通信网络的单个节点121-123或其组合中实现。可选地，这样的功能或其部分也可以在与无线通信网络120分离的节点中实现，例如飞行路径控制节点130，其可选地与节点121-123互通。为此，飞行路径控制节点130可以例如由无线通信网络120的运营商来操作，或者独立于运营商，例如由监管机构或空中交通控制机构来操作。飞行路径控制节点130可以用于定义地理区域221-227和提供与地理区域相关联的配置信息，基于该配置信息确定将小区广播消息的内容发送给进入或离开地理区域221-227的飞行器。优选地，本文描述的功能在包括在一个或多个节点121-123中的处理装置140中实现，如下面参考图4进一步描述的。
进一步参考图1，飞行器110操作为从无线通信网络120的接入节点121接收小区广播消息126，并且响应于此，基于小区广播消息126的内容修正其飞行路径，如以下更详细的阐述。优选地，本文描述的功能在包括在飞行器110中的处理装置150中实现，如下面参考图3进一步描述的。
在图2中，借助于三个示例性小区广播消息201-203和四个示例性飞行路径211-214来说明根据本发明实施例的基于小区广播消息控制飞行器的飞行路径。图2中的每个飞行路径211-214示出了参考图1描述的飞行器110的实施例的可能飞行路径，以及如何通过小区广播消息201-203来影响飞行路径。为简单起见，小区广播消息201-203被示为包括两个信元，但是应当理解，本发明的实施例不限于包括两个信元的小区广播消息。
小区广播消息201被发送给进入与小区223对应的地理区域的飞行器，并且被示为包括第一信元“类型”和第二信元“高度”。遵循飞行路径214的飞行器被分类为“监视”类型，并且响应于接收小区广播消息201，根据在小区广播消息201中携带的第二信元，通过将其高度调整到300英尺来校正其飞行路径214。由于遵循其他飞行路径211-213的飞行器没有进入小区223限定的地理区域(飞行路径211和212)，或者由于它们不是“监视”类型(飞行路径213)，因此相应的飞行器不受影响。
小区广播消息202被发送给进入与扇区226对应的地理区域的飞行器，并且被示为包括第一信元“类型”和第二信元“方向”。遵循飞行路径213的飞行器被分类为“紧急”类型，并且响应于接收小区广播消息202，通过将其方向调整为西(W)来修正其飞行路径213。由于遵循其他飞行路径211、212和214的飞行器没有进入扇区226限定的地理区域(飞行路径211和212)，或者由于它们不是“紧急”类型(飞行路径214)，因此相应的飞行器不受影响。这种场景的典型用例可以是例如将携带医疗设备或急救人员的飞行器引导到扇区226以西的区域。
小区广播消息203被发送给进入地理区域227的飞行器，该地理区域227通过利用LBS或MPS解决方案来限定，即，用地理坐标来限定。尽管在图2中地理区域227被示为矩形，需要至少四个地理坐标对其进行限定，但是应当理解，本发明的实施例可以基于除了矩形之外的任何形状的预定义地理区域。小区广播消息203被示为包括第一信元“类型”和第二信元“指令”。遵循飞行路径212的飞行器被分类为“民用”，并且响应于接收小区广播消息203，通过转向来修正其飞行路径212，以便离开地理区域227。小区广播消息203的典型用例可以是例如军用机场，在军用机场附近的地理区域227被定义为虚拟围栏，以防止非军用飞行器进入。如果(监管机构)要求飞行器(特别是UAV)遵守本文所述的小区广播消息的类型，并相应地修正它们的飞行路径，则本发明的这些实施例是特别有利的。
参考图2，遵循飞行路径211的飞行器没有修正其飞行路径211，因为它没有进入触发小区广播消息发送的地理区域，例如，与小区广播消息201相关联的小区223和与小区广播消息202相关联的扇区226，或者因为它不是“民用”类型。也就是说，即使在进入地理区域227时小区广播消息203被发送给沿着飞行路径211的飞行器，但是飞行器不修正其飞行路径。例如，飞行器可以是军用飞行器，其不被限制进入由地理区域227保护的军用机场。
在下文中，参考图3描述包括在飞行器110中的处理装置150的实施例。
处理装置150的第一实施例310可以包括处理单元312(如通用处理器)和计算机可读存储介质313(如随机存取存储器(RAM)、闪存等)。另外，处理装置310包括一个或多个接口311(图3中的“I/0”)，其用于控制和/或接收来自通信模块111的信息，例如小区广播消息126，并用于控制一个或多个致动器，所述致动器被设置为通过调节其方向舵、推力等来控制飞行器110的飞行路径。存储器313包含计算机可执行指令314，即计算机程序，用于当在处理单元312上执行计算机可执行指令314时，使得飞行器110根据本文所述的本发明的实施例来执行。
图3中也示出了处理装置150的备选实施例320。类似于处理装置310，处理装置320包括一个或多个接口321(图3中的“I/O”)，其用于控制和/或接收来自通信模块111的信息，例如小区广播消息126，并用于控制一个或多个致动器，所述致动器被设置为通过调节其方向舵、推力等来控制飞行器110的飞行路径。处理装置320还包括消息模块322和飞行路径模块323，它们操作为根据本文所述的本发明的实施例来执行。具体地，消息模块322操作为经由通信模块111从无线通信网络120的接入节点接收小区广播消息，并且飞行路径模块323操作为对此进行响应，基于接收到的小区广播消息来修正飞行器110的飞行路径。
在下文中，参考图4描述包括在无线通信网络120的节点121-123中的一个或多个中的处理装置140的实施例。
处理装置140的第一实施例410可以包括处理单元412(如通用处理器)和计算机可读存储介质413(如随机存取存储器(RAM)、闪存等)。另外，处理装置410包括一个或多个接口411(图4中的“I/O”)，用于控制其所在的节点，特别是通信模块，所述通信模块操作为发送小区广播消息，以及可选地接收来自无线通信网络120的另一节点的位置信息，或接收来自飞行路径控制节点130的触发以发送小区广播消息。存储器413包含计算机可执行指令414，即计算机程序，用于当在处理单元412上执行计算机可执行指令414时，使得节点121-123中的一个或多个根据本文所述的本发明的实施例来执行。
图4中也示出了处理装置140的备选实施例420。类似于处理装置410，处理装置420包括一个或多个接口421(图4中的“I/O”)，用于控制其所在的节点，特别是通信模块，所述通信模块操作为发送小区广播消息，以及可选地接收来自无线通信网络120的另一节点的位置信息，或接收来自飞行路径控制节点130的触发以发送小区广播消息。处理装置420还包括触发模块422和消息模块423，它们操作为根据本文所述的本发明的实施例来执行。具体地，触发模块422操作为检测飞行器进入无线通信网络的覆盖区域内的预定义地理区域，并且消息模块423操作为向飞行器发送小区广播消息。备选地，触发模块422可操作为接收来自飞行路径控制节点130的触发以发送小区广播消息。
接口311、321、411和421，模块322、323、422和423，以及处理装置320或420中包括的任何附加模块可以通过任何类型的电子电路来实现，例如，模拟电子电路、数字电子电路和执行适当计算机程序的处理装置中的任一个或组合。
在下文中，参考图5描述了包括用于与无线通信网络通信的通信模块的飞行器的方法的实施例500。方法500包括从无线通信网络的接入节点接收501小区广播消息，并且响应于此，基于接收的小区广播消息来修正502飞行器的飞行路径。优选地，小区广播消息包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、高度或其改变、飞行器类型以及飞行器标识中的至少一个或组合。将要理解的是，方法500可以包括根据本公开描述的内容的附加步骤或修改步骤。方法500可以由任何类型的飞行器执行，例如UAV、无人机、飞机或直升机。方法500的实施例可以实现为软件，例如计算机程序314，所述软件将被飞行器中包括的处理单元执行，从而飞行器操作为根据本文描述的本发明的实施例来执行。
在下文中，参考图6描述无线通信网络的节点的方法600的实施例。方法600包括检测飞行器进入无线通信网络的覆盖区域内的预定义地理区域，并且响应于此，向飞行器发送602小区广播消息。优选地，小区广播消息包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、高度或其改变、飞行器类型以及飞行器标识中的至少一个或组合。可选地，小区广播消息的内容可以取决于与预定义地理区域相关联的配置信息。将要理解的是，方法600可以包括根据本公开描述的内容的附加步骤或修改步骤。方法600可以由无线通信网络的任何节点来执行，或由互通节点的组合来执行。方法600的实施例可以实现为软件，例如计算机程序414，所述软件将被节点中包括的处理单元或各个节点中的互通处理单元执行，从而该节点或这些节点操作为根据本文描述的本发明的实施例来执行。
本领域技术人员意识到本发明绝不限于上述实施例。相反，可以在所附的权利要求的范围内做出许多修改和变型。

Claims (25)

1.一种飞行器（110），包括用于与无线通信网络（120）通信的通信模块（111），所述飞行器操作为：
从所述无线通信网络的接入节点（121）接收小区广播消息（126；201-203），所述小区广播消息（126；201-203）是响应于检测到所述飞行器（110）进入所述无线通信网络的覆盖区域内的预定义地理区域（221-227）而发送的，其中，所述小区广播消息包括飞行器类型和/或飞行器标识；以及
响应于接收所述小区广播消息（126；201-203），基于接收的小区广播消息来修正所述飞行器的飞行路径（211-214），
其中，是否修正所述飞行路径（211-214）是基于所述小区广播消息（126；201-203）中包括的飞行器类型和/或飞行器标识来确定的。
2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述小区广播消息（126；201-203）还包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、以及高度或其改变中的至少一个或组合。
3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其中，所述无线通信网络（120）是全球移动通信系统GSM网络、通用移动电信系统UMTS网络、长期演进LTE网络以及WiFi网络中的一个。
4.根据权利要求1或2所述的飞行器（110），所述飞行器是无人驾驶飞行器UAV、无人机、飞机和直升机中的一个。
5.一种无线通信网络（120）的节点（121-123），包括：
处理器；以及
存储器，所述存储器存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：
响应于检测到飞行器（110）进入所述无线通信网络的覆盖区域内的预定义地理区域（221-227），向所述飞行器发送小区广播消息（126；201-203），其中，所述小区广播消息包括飞行器类型和/或飞行器标识，其中，所述小区广播消息（126；201-203）中包括的飞行器类型和/或飞行器标识涉及是否修正所述飞行器（110）的飞行路径（211-214）。
6.根据权利要求5所述的节点，其中，所述预定义地理区域是与所述无线通信网络的接入节点（121）相关联的小区（221-223）和扇区（224-226）中的一个。
7.根据权利要求5或6所述的节点，其中，所述小区广播消息（126；201-203）还包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、以及高度或其改变中的至少一个或组合。
8.根据权利要求5或6所述的节点，其中，所述小区广播消息（126；201-203）的内容取决于与所述预定义地理区域（221-227）相关联的配置信息。
9.根据权利要求5或6所述的节点，所述节点是接入节点（121）。
10.根据权利要求5或6所述的节点，所述节点是所述无线通信网络的控制节点（122）。
11.根据权利要求5或6所述的节点，其中，所述无线通信网络（120）是全球移动通信系统GSM网络、通用移动电信系统UMTS网络、长期演进LTE网络以及WiFi网络中的一个。
12.根据权利要求5或6所述的节点，其中，所述飞行器（110）是无人驾驶飞行器UAV、无人机、飞机和直升机中的一个。
13.一种飞行器（110）的方法（500），所述飞行器（110）包括用于与无线通信网络（120）通信的通信模块（111），所述方法包括：
从所述无线通信网络的接入节点（121）接收（501）小区广播消息（126；201-203），所述小区广播消息（126；201-203）是响应于检测到所述飞行器（110）进入所述无线通信网络的覆盖区域内的预定义地理区域（221-227）而发送的，其中，所述小区广播消息包括飞行器类型和/或飞行器标识；以及
响应于接收所述小区广播消息（126；201-203），基于接收的小区广播消息来修正所述飞行器的飞行路径（211-214），
其中，是否修正所述飞行路径（211-214）是基于所述小区广播消息（126；201-203）中包括的飞行器类型和/或飞行器标识来确定的。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述小区广播消息（126；201-203）还包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、以及高度或其改变中的至少一个或组合。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，所述无线通信网络（120）是全球移动通信系统GSM网络、通用移动电信系统UMTS网络、长期演进LTE网络以及WiFi网络中的一个。
16.根据权利要求13或14所述的方法，其中，所述飞行器（110）是无人驾驶飞行器UAV、无人机、飞机和直升机中的一个。
17.一种无线通信网络（120）的节点（121-123）的方法（600），所述方法包括：
响应于检测到（601）飞行器进入所述无线通信网络（120）的覆盖区域内的预定义地理区域（221-227），向所述飞行器发送（602）小区广播消息（126；201-203），其中，所述小区广播消息包括飞行器类型和/或飞行器标识，其中，所述小区广播消息（126；201-203）中包括的飞行器类型和/或飞行器标识涉及是否修正所述飞行器（110）的飞行路径（211-214）。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述预定义地理区域是与所述无线通信网络的接入节点相关联的小区（221-223）和扇区（224-226）中的一个。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述小区广播消息（126；201-203）还包括指令、限制、约束、方向或其改变、方位或其改变、以及高度或其改变中的至少一个或组合。
20.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述小区广播消息（126；201-203）的内容取决于与所述预定义地理区域（221-227）相关联的配置信息。
21.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述节点是接入节点（121）。
22.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述节点是所述无线通信网络的控制节点（122）。
23.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述无线通信网络（120）是全球移动通信系统GSM网络、通用移动电信系统UMTS网络、长期演进LTE网络以及WiFi网络中的一个。
24.根据权利要求17或18所述的方法，其中，所述飞行器（110）是无人驾驶飞行器UAV、无人机、飞机和直升机中的一个。
25.一种计算机可读存储介质（313；413），存储包括计算机可执行指令的计算机程序（314；414），当在设备中包括的处理单元（312；412）上执行所述计算机可执行指令时，所述计算机可执行指令使所述设备执行根据权利要求13到24中任一项所述的方法。
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