CN109780372B - 管道检测爬行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种管道检测爬行器，涉及检测装置的技术领域，其技术方案的要点是：括爬行车以及连接在爬行器上用于监控管道内情况的摄像机，所述爬行车包括底盘，底盘上并排转动连接有第一转轴、第二转轴以及第三转轴，所述底盘上固定连接有驱动第一转轴、第二转轴、第三转轴转动的驱动装置，每个转轴两端分别对称连接有位于底盘两侧的转轮，所述转轴与转轮的圆心不重合，且每个转轮转动的初始角度不同，本发明解决了由于管道内的淤泥较多导致爬行车不易前行的技术问题，具有的爬行车更容易通过管道内凹凸不平路面的优点。
Description
技术领域
本发明涉及检测装置的技术领域，特别涉及一种管道检测爬行器。
背景技术
管道检测爬行器是对管道检测的一种远程装置，包括爬行车以及固定在爬行车上的摄像机，在管道外侧将爬行器放入管道内部，通过摄像机上纪录的图像得知管道内的情况。
上述现有技术中存在的不足之处在于：管道内的淤泥比较多，且管道内的底部不够平整，导致爬行车的车轮容易嵌入管道内的凹陷部或被淤泥陷住，或者被异物卡住导致不易驶出。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于：提供一种管道检测爬行器，它具有的能够让爬行车在凹凸不平的路面行驶不易卡顿的优点。
上述技术目的是通过以下技术方案实现的，一种管道检测爬行器，包括爬行车以及连接在爬行器上用于监控管道内情况的摄像机，所述爬行车包括底盘，底盘上并排转动连接有第一转轴、第二转轴以及第三转轴，所述底盘上固定连接有驱动第一转轴、第二转轴、第三转轴转动的驱动装置，每个转轴两端分别对称连接有位于底盘两侧的转轮，所述转轴与转轮的圆心不重合，且每个转轮转动的初始角度不同。
通过上述技术方案，由于转轴与转轮之间偏心连接，且每个转轮的初始角度都不同，让每一个转轮与管道内壁所受的摩擦力不同，在凹凸不平的管道内所受到的阻力不同，在其中一个轮子陷入沟渠中时其他的轮子能够继续提供动力，同时不再同一平面的轮子能够适应各种平面的路面，不易陷入沟槽中。
进一步的，所述第一转轴和/或第二转轴和/或第三转轴的中部连接有差速器，第一转轴中部的差速器为第一差速器，所述第一差速器的输入端连接在驱动装置上，所述第一差速器的两个输出端与第一转轴共线或平行连接。
通过上述技术方案，通过差速器将同一转轴上的两个转轮能够实现差速变化，当其中一个转轮出现卡顿时，能够将动力更多的传递到另外一个轮子上，让爬行车能够容易向前运动，减少爬行车卡顿的现象。
进一步的，所述第一转轴与第二转轴之间连接有使第一转轴与第二转轴同步转动的第一联动轴，所述第一联动轴的中部连接有第三差速器，通过第三差速器让两个转轴之间能够在其中一个转轴卡顿时与之相邻的转轴能够继续转动并承载更大的扭力，更加方便爬行车的运动。
通过上述技术方案，通过第一联动轴将第一转轴与第二转轴同步转动，减少了驱动装置的使用，节省了成本。
进一步的，所述第一联动轴连接在第一差速器的输入端。
通过上述技术方案，第三差速器的输出端连接在第一联动轴上，让第三差速器上所带的动力传递到第一差速器上实现动能的传递，减少了动力源数量，让一个动力源能够驱动两个差速器，进而驱动两个及以上的转轴。
进一步的，所述驱动装置包括连接在第三差速器的输入端的马达。
通过上述技术方案，通过马达驱动第三差速器，通过第三差速器对第一差速器以及第二差速器提供动力，减少动力源的数量。
进一步的，所述第二转轴与第三转轴之间连接有用于使第二转轴与第三转轴联动的第二联动轴。
通过上述技术方案，通过第二联动轴将第二转轴与第三转轴进行联动。
进一步的，所述第二转轴中部的差速器为第二差速器，所述第二联动轴通过锥齿轮啮合在第二差速器的输入端上。
通过上述技术方案，第二差速器通过锥齿轮与第二联动轴的啮合，连接方便，同时，第二差速器本身锥齿轮进行垂直连接，让第二差速器的功能利用率更高，减少了另外添加连接结构让第二联动轴与第二转轴之间的同步连接。
进一步的，所述第一转轴和/或第二转轴和/或第三转轴为万向转轴。
通过上述技术方案，通过万向轴，让两端的滚轮出现高度差时，通过万向转轴能够允许其高度的位移差，减少了底盘的波动。
综上所述本发明具有以下技术效果：
1、由于转轴与转轮之间偏心连接，且每个转轮的初始角度都不同，让每一个转轮与管道内壁所受的摩擦力不同，在凹凸不平的管道内所受到的阻力不同，在其中一个轮子陷入沟渠中时其他的轮子能够继续提供动力，同时不再同一平面的轮子能够适应各种平面的路面，不易陷入沟槽中；
2、通过差速器将同一转轴上的两个转轮能够实现差速变化，当其中一个转轮出现卡顿时，能够将动力更多的传递到另外一个轮子上，让爬行车能够容易向前运动，减少爬行车卡顿的现象;
3、通过每个滚轮都有驱动力，当任意滚轮陷入淤泥中时，都能够通过其他滚轮上的驱动力继续向前运动。
附图说明
图1为实施例的结构示意图；
图2为实施例的侧视图。
附图标记：1、底盘；10、支撑架；20、第一转轴；21、第二转轴；22、第三转轴；30、第一差速器；31、第二差速器；32、第三差速器；33、第四差速器；4、第一联动轴；5、第二联动轴；6、驱动装置；7、转轮。
具体实施方式
实施例，参照图1，一种管道检测爬行器，包括底盘1以及固定连接在底盘1上的六个支撑架10，支撑架10两两相对并排设置在底盘1上，每两个相对的支撑架10上分别转动连接有第一转轴20、第二转轴21以及第三转轴22，每个转轴两端均固定连接有转轮7。
第一转轴20中部连接有第一差速器30，进而能够允许第一转轴20两端的滚轮不同步转动，当其中一个滚轮陷入淤泥中时，另外的滚轮能够转动并增大了该滚轮的驱动力。
第二转轴21、中部连接有第二差速器31，第三转轴22中部连接有第四差速器33。
第一转轴20与第二转轴21之间连接有第一联动轴4，让第一转轴20与第二转轴21进行联动，减少了每个转轴都需要驱动装置6进而增加马达数量，第一联动轴4的两端分别连接有锥齿轮，第一联动轴4的两端分别连接在第一差速器30的输入端以及第二差速器31的输入端，差速器的输入端为差速器的主动齿轮，第一联动轴4两端的锥齿轮与第一差速器30的主动齿轮以及第二差速器31的主动齿轮啮合，驱动装置6驱动第一联动轴4转动，进而驱动第一差速器30以及第二差速器31同时转动，相对于驱动第一差速器30再联动第一差速器30与第二差速器31能够缩小驱动装置6的驱动力臂，更容易提供动力。第一联动轴4中部连接有第三差速器32，第三差速器32的输入端啮合在马达的输出端上，通过马达驱动第三差速器32，第三差速器32的两个输出端分别固定在第一联动轴4上，通过第三差速器32能够允许第一差速器30与第二差速器31的转速不同，当第一转轴20上的两个滚轮同时卡死，或者第二转轴21两端的滚轮同时卡死时，通过第三差速器32能够通过另外的滚轮提供动力，能够向前运动。
第二差速器31与第四差速器33之间连接有第二联动轴5，第二联动轴5两端分别通过锥齿轮啮合在第二差速器31的主动齿轮以及第四差速器33的主动齿轮上，让第三转轴22能够接收到第二转轴21提供的动力。
为了让每个滚轮所受阻力不同，参照图2，每个滚轮与其相连接的转轴均为偏心设置，能够让滚轮与地面的接触的正压力不同，进而在路面不平整时提供不同的动力，适应不同类型的路面，当向下凸出的滚轮陷入沟槽中时，刚好向上凸出的滚轮能够接触地面并提供动力将陷入沟槽中的滚轮拉出，每个转轴都设置成两个相对的万向轴，能够方便转轴两侧的滚轮出现高度不平时，底盘1能够保持水平，减少爬行器翻转的风险。
具体实施过程，当其中一个滚轮陷入沟槽无法向前运动时通过差速器，其相对的滚轮能够提供动力将爬行车向前运动，由于管道内，人无法进入，一旦爬行器在管道内陷入沟槽内无法前进，则该爬行器很难被取出，通过差速器让爬行车能够减少爬行车无法向前运动的情况，同时当一组滚轮被卡住时，通过差速器能够让另外一组滚轮继续转动并将爬行器带出沟槽，进一步减少了爬行器被卡住的风险。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (4)
1.一种管道检测爬行器，包括爬行车以及连接在爬行器上用于监控管道内情况的摄像机，其特征在于：所述爬行车包括底盘(1)，底盘(1)上并排转动连接有第一转轴(20)、第二转轴(21)以及第三转轴(22)，所述底盘(1)上固定连接有驱动第一转轴(20)、第二转轴(21)、第三转轴(22)转动的驱动装置(6)，每个转轴两端分别对称连接有位于底盘(1)两侧的转轮(7)，所述转轴与转轮(7)的圆心不重合，且每个转轮(7)转动的初始角度不同，所述第一转轴(20)和第二转轴(21)和第三转轴(22)的中部连接有差速器，第一转轴(20)中部的差速器为第一差速器(30)，所述第一差速器(30)的输入端连接在驱动装置(6)上，所述第一差速器(30)的两个输出端与第一转轴(20)共线或平行连接，所述第一转轴(20)与第二转轴(21)之间连接有使第一转轴(20)与第二转轴(21)同步转动的第一联动轴(4)，所述第一联动轴(4)的中部连接有第三差速器(32)，所述第二转轴(21)与第三转轴(22)之间连接有用于使第二转轴(21)与第三转轴(22)联动的第二联动轴(5)，所述第二转轴(21)中部的差速器为第二差速器(31)，所述第二联动轴(5)通过锥齿轮啮合在第二差速器(31)的输入端上。
2.根据权利要求1所述的管道检测爬行器，其特征在于：所述第一联动轴(4)连接在第一差速器(30)的输入端。
3.根据权利要求2所述的管道检测爬行器，其特征在于：所述驱动装置(6)包括连接在第三差速器(32)的输入端的马达。
4.根据权利要求1所述的管道检测爬行器，其特征在于：所述第一转轴(20)和/或第二转轴(21)和/或第三转轴(22)为万向转轴。
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