CN109775635A - 一种食品罐的封装装置及封装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种食品罐的封装装置及封装方法，包括沿X方向运输食品罐的输送带，输送带在Y方向上容纳多个食品罐，输送带的上方设有检测所有食品罐位置的检测装置和封装机构，还设有带动封装机构移动到各食品罐位置的多轴机械手。此食品罐的封装装置及封装方法，可将食品罐任意放置在输送带上，通过检测装置检测各食品罐的位置，再控制多轴机械手带动封装机构依次移动到各食品罐的位置并对其进行封装，采用检测装置与多轴机械手结合的结构，无需对食品罐进行定位，无定位机构，因而结构简单，且不同规格尺寸的食品罐均可通过检测装置检测，因而适用于多种规格尺寸的食品罐的封装，此发明用于食品封装领域。
Description
技术领域
本发明涉及食品封装领域，特别是涉及一种食品罐的封装装置及封装方法。
背景技术
食品封装可保持食品本身质量的稳定，使食品能够在一定的保质期内保存而不变质，按封装形式可分为食品罐封装、包装、袋装等。其中，食品罐封装即将食品封装于食品罐中保存，其包括罐装(将食品装入食品罐)、封罐(用铝盖密封罐子口，隔绝外界空气)、拧盖或压盖(在铝盖上加装一可拆卸的盖子，便于铝盖拆封后的密封)等工艺步骤，对应的生产设备有罐装机、封罐机、拧盖机或压盖机等。
现有的罐装机、封罐机、拧盖机等用于食品罐封装的装置，存在以下问题：(1)每个装置只能罐装、封罐或拧盖一种尺寸的食品罐，只用于一种尺寸的食品罐的封装，若有多种规格的食品罐则需要多个对应的设备，因而不便于生产，增加了生产成本；(2)设备结构复杂，需要设置定位机构对食品罐进行定位；(3)运输食品罐的输送带的容量较小，当食品罐数量较多时，需要增加输送带的长度，导致占地面积大。例如：专利CN201721863373.7公开了一种全自动抽真空充氮封罐机和专利CN201420106156.3公开了一种灌装机构，其均通过转盘实现食品罐的定位，零部件较多，结构复杂，并且转盘上的缺口大小须与要封装的食品罐的直径大小相同或相近以便于定位，因而只能对一种尺寸的食品罐进行封装。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种食品罐的封装装置及封装方法，适用于不同规格尺寸的食品罐，并且结构简单。
为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种食品罐的封装装置，包括沿X方向运输食品罐的输送带，输送带在Y方向上容纳多个食品罐，输送带的上方设有检测所有食品罐位置的检测装置和封装机构，还设有带动封装机构移动到各食品罐位置的多轴机械手。
优选地，检测装置为视觉检测系统，视觉检测系统包括至少一个摄像头和图像处理系统。
优选地，多轴机械手为三轴机械手，包括X向滑轨、Y向滑轨和Z向滑轨，Z向滑轨上设有可安装不同规格尺寸的封装机构的安装架。
优选地，X向滑轨、Y向滑轨和Z向滑轨上均设有行程检测装置。
优选地，封装机构为将食品装入食品罐的罐装机构。
优选地，封装机构为将食品罐的罐口密封的封罐机构。
优选地，封装机构为拧盖机构。
一种食品罐的封装方法，输送带沿X方向输送食品罐，输送带在Y方向上可容纳多个食品罐，检测所有食品罐在输送带上的位置，封装机构沿X方向、Y方向和Z方向移动到各食品罐的位置并对食品罐进行封装。
优选地，封装不同规格的食品罐，更换不同规格的封装机构。
本发明的有益效果：此食品罐的封装装置及封装方法，可将食品罐任意放置在输送带上，通过检测装置检测各食品罐的位置，再控制多轴机械手带动封装机构依次移动到各食品罐的位置并对其进行封装，采用检测装置与多轴机械手结合的结构，无需对食品罐进行定位，与传统设备采用转盘或其他定位机构相比，无定位机构，因而结构简单，且不同规格尺寸的食品罐的位置均可通过检测装置检测，因而适用于多种规格尺寸的食品罐的封装。并且，由于通过检测装置检测，食品罐可任意放置，以及在输送带Y方向上可放置多个，有利于快速放置食品罐于输送带上，输送带上能够容纳较多的食品罐，容纳量大，占地面积小。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1是本发明第一实施例的结构示意图；
图2是本发明第二实施例的结构示意图；
图3是本发明第三实施例的结构示意图；
图4是食品罐封装生产线的结构示意图。
具体实施方式
参照图1～图3，本发明为一种食品罐的封装装置，包括沿X方向运输食品罐4的输送带1，输送带1在Y方向上容纳多个食品罐4，输送带1的上方设有检测所有食品罐4位置的检测装置5和封装机构2，还设有带动封装机构2移动到各食品罐4位置的多轴机械手3。
此食品罐的封装装置，可将食品罐4任意放置在输送带1上，通过检测装置5检测各食品罐4的位置，再控制多轴机械手3带动封装机构2依次移动到各食品罐4的位置并对其进行封装，采用检测装置5与多轴机械手3结合的结构，无需对食品罐4进行定位，与传统设备采用转盘或其他定位机构相比，无定位机构，因而结构简单，且不同规格尺寸的食品罐4的位置均可通过检测装置5检测，因而适用于多种规格尺寸的食品罐4的封装。
并且，由于通过检测装置5检测，食品罐4可任意放置，对食品罐4的位置要求较低，以及在输送带Y方向上可放置多个，有利于快速放置食品罐4于输送带1上，输送带1上能够容纳较多的食品罐4，容纳量大，占地面积小。
作为优选，检测装置5为视觉检测系统，通过视觉检测系统检测食品罐4的位置，视觉检测系统包括至少一个摄像头51和图像处理系统，摄像头51的数量可根据输送带1的长度设定，保证摄像头51能够采集整条输送带1上所有食品罐4的图像，采集图像后通过图像处理系统识别计算得到各食品罐4在输送带1上的坐标位置，再控制多轴机械手3带动封装机构2依次移动到各食品罐4的位置。
作为优选，多轴机械手3为三轴机械手，包括X向滑轨31、Y向滑轨32和Z向滑轨33，Z向滑轨33上设有可安装不同规格尺寸的封装机构2的安装架6。不同规格的食品罐4对应不同规格的封装机构2，当需要对另一规格的食品罐4进行封装时，通过安装架6可快速更换封装机构2。根据需要可增加多轴机械手3的轴数，如采用四轴机械手、五轴机械手或六轴机械手等。
食品罐4的形状可为圆形、方形或不规则形状等，食品罐4的材料可为塑料、铁、铝等。
可选地，X向滑轨31固定，Y向滑轨32沿X向滑轨31移动，Z向滑轨33沿Y向滑轨32移动，安装架6沿Z向滑轨33上下移动，当然，也可采用以下结构形式：Y向滑轨32固定，X向滑轨31沿Y向滑轨32移动，Z向滑轨33沿X向滑轨31移动。
多轴机械手3安装于机架9上，输送带1的下方为电气柜10。
作为优选，X向滑轨31、Y向滑轨32和Z向滑轨33上均设有行程检测装置，防止Y向滑轨32、Z向滑轨33和安装架6的移动超出行程，各行程检测装置包括挡片71以及分别设于滑轨的起始位置和终止位置的检测挡片71的两个光电传感器72。
食品罐4的封装包括多个工序，不同的工序封装机构2不同，但其均通过检测装置5检测食品罐4的位置和通过多轴机械手3带动。
作为本发明的第一实施例，如图1所示，封装机构2为将食品装入食品罐4的罐装机构21，罐装机构21包括罐装头211，对于不同规格的食品罐4，直径尺寸不同，可更换不同直径大小的罐装头211。
作为本发明的第二实施例，如图2所示，封装机构2为将食品罐4的罐口密封的封罐机构22，封罐机构22用铝盖密封罐口，隔绝外界空气，封罐机构22包括提供铝盖的第一落盖器(未图示)和密封铝盖与罐口的卷封机构221，对于不同规格的食品罐4，更换不同规格的卷封机构221。卷封机构221将食品罐4上预先翻边的罐口与铝盖的周边相互卷曲、钩合而实现封口。
作为本发明的第三实施例，如图3所示，封装机构2为拧盖机构23，拧盖工序在封罐工序之后，加装一可旋拧的盖子，便于铝盖拆封后的密封，拧盖机构23包括提供盖子的第二落盖器(未图示)、拧盖头231和带动拧盖头231转动的伺服电机232，同理，对于不同规格的食品罐4，更换不同规格的拧盖头231。
上述三个实施例的食品罐的封装装置，结构基本相同，可将其依次连接形成一条食品罐4的封装生产线8，如图4所示，实现食品罐4的罐装、封罐和拧盖一体化，并且可根据需要增加工序和相应的封装装置。
本发明提供一种食品罐的封装方法，输送带1沿X方向输送食品罐4，输送带1在Y方向上可容纳多个食品罐4，检测所有食品罐4在输送带1上的位置，封装机构2沿X方向、Y方向和Z方向移动到各食品罐4的位置并对食品罐4进行封装。
作为优选，封装不同规格的食品罐4，更换不同规格的封装机构2。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (9)
1.一种食品罐的封装装置，其特征在于：包括沿X方向运输食品罐的输送带，所述输送带在Y方向上容纳多个食品罐，所述输送带的上方设有检测所有食品罐位置的检测装置和封装机构，还设有带动所述封装机构移动到各食品罐位置的多轴机械手。
2.根据权利要求1所述的食品罐的封装装置，其特征在于：所述检测装置为视觉检测系统，所述视觉检测系统包括至少一个摄像头和图像处理系统。
3.根据权利要求1或2所述的食品罐的封装装置，其特征在于：所述多轴机械手为三轴机械手，包括X向滑轨、Y向滑轨和Z向滑轨，所述Z向滑轨上设有可安装不同规格尺寸的封装机构的安装架。
4.根据权利要求3所述的食品罐的封装装置，其特征在于：所述X向滑轨、Y向滑轨和Z向滑轨上均设有行程检测装置。
5.根据权利要求1所述的食品罐的封装装置，其特征在于：所述封装机构为将食品装入食品罐的罐装机构。
6.根据权利要求1所述的食品罐的封装装置，其特征在于：所述封装机构为将食品罐的罐口密封的封罐机构。
7.根据权利要求1所述的食品罐的封装装置，其特征在于：所述封装机构为拧盖机构。
8.一种食品罐的封装方法，其特征在于：输送带沿X方向输送食品罐，输送带在Y方向上可容纳多个食品罐，检测所有食品罐在输送带上的位置，封装机构移动到各食品罐的位置并对食品罐进行封装。
9.根据权利要求8所述的食品罐的封装方法，其特征在于：封装不同规格的食品罐，更换不同规格的封装机构。
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