CN109773791B - 路径生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径生成方法及装置。其中，该方法包括：获取轨迹起始边和轨迹终止点；以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径；查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。本发明解决了相关技术中机器人在生成轨迹时没有考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，容易造成设备的关节角转动发生突变，降低设备的使用寿命的技术问题。

Description

路径生成方法及装置

技术领域

本发明涉及设备路径处理的领域，具体而言，涉及一种路径生成方法及装置。

背景技术

在相关技术中，机器人在按照轨迹线路进行焊接、打磨、抛光、刻度等一系列工作时，往往需要预先找到一条优选的轨迹路径，以沿着该轨迹路径进行相应的工作，而当前的机器人在生成轨迹时，往往会选择路径最短的一条轨迹路径，并不会考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，这样往往会造成机器人工作时需要转折较大的角度，机器人工作的关节角转动角度往往会发生突变，长时间会造成机器人严重损坏，减少了机器人使用寿命，并且因关节角损坏会导致机器人维修困难，浪费了大量时间。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径生成方法及装置，以至少解决相关技术中机器人在生成轨迹时没有考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，容易造成设备的关节角转动发生突变，降低设备的使用寿命的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径生成方法，包括：获取轨迹起始边和轨迹终止点；以所述轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点的多条轨迹路径；查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

进一步地，在查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边之后，所述方法还包括：获取每条轨迹路径中从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点之间的多种轨迹线条类型，其中，所述轨迹线条类型包括下述至少之一：直线线条、弧线线条、弯折线条；根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点；依据分段后的轨迹搜索点，确定轨迹搜索路线。

进一步地，根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点的步骤，包括：在所述轨迹线条类型为所述直线线条时，确定切向向量变化为预设数值，生成第一数量的轨迹搜索点；在所述轨迹线条类型为所述弧线线条时，确定切向向量变化大于所述预设数值，将所述轨迹线条等分多段，以生成第二数量的轨迹搜索点，其中，所述第二数量大于所述第一数量。

进一步地，计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量的步骤，包括：沿着所述轨迹搜索点进行轨迹搜索；计算在轨迹搜索时两两相邻两条轨迹边之间的轨迹切向量。

进一步地，所述方法还包括：在进行轨迹搜索时，判断待搜索的轨迹边是否为预先设定的必经边；若待搜索的轨迹边为预先设定的必经边，则将待搜索的轨迹边确定为下一条行进轨迹边，无需计算轨迹切向量。

进一步地，所述方法还包括：在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，所述轨迹边界中包括多个轨迹边；在选择目标轨迹路径时，选择待搜索的多个轨迹边中切向向量最小的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使所述目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

进一步地，所述方法还包括：获取所述轨迹面中的轨迹边界的外环；贴着所述轨迹边界的外环进行轨迹搜索。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种路径生成装置，包括：获取单元，用于获取轨迹起始边和轨迹终止点；第一确定单元，用于以所述轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点的多条轨迹路径；查询单元，用于查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；第二确定单元，用于计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

进一步地，所述路径生成装置还包括：第一获取模块，用于在查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边之后，获取每条轨迹路径中从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点之间的多种轨迹线条类型，其中，所述轨迹线条类型包括下述至少之一：直线线条、弧线线条、弯折线条；分段模块，用于根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点；第一确定模块，用于依据分段后的轨迹搜索点，确定轨迹搜索路线。

进一步地，所述分段模块包括：第一确定子模块，用于在所述轨迹线条类型为所述直线线条时，确定切向向量变化为预设数值，生成第一数量的轨迹搜索点；第二确定子模块，用于在所述轨迹线条类型为所述弧线线条时，确定切向向量变化大于所述预设数值，将所述轨迹线条等分多段，以生成第二数量的轨迹搜索点，其中，所述第二数量大于所述第一数量。

进一步地，所述第二确定单元包括：第一搜索模块，用于沿着所述轨迹搜索点进行轨迹搜索；计算模块，用于计算在轨迹搜索时两两相邻两条轨迹边之间的轨迹切向量。

进一步地，所述路径生成装置还包括：判断单元，用于在进行轨迹搜索时，判断待搜索的轨迹边是否为预先设定的必经边；第三确定单元，用于在待搜索的轨迹边为预先设定的必经边时，将待搜索的轨迹边确定为下一条行进轨迹边，无需计算轨迹切向量。

进一步地，所述路径生成装置还包括：查询单元，用于在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，所述轨迹边界中包括多个轨迹边；选择单元，用于在选择目标轨迹路径时，选择待搜索的多个轨迹边中切向向量最小的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使所述目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

进一步地，所述路径生成装置还包括：第二获取模块，用于获取所述轨迹面中的轨迹边界的外环；第二搜索模块，用于贴着所述轨迹边界的外环进行轨迹搜索。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的路径生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的路径生成方法。

在本发明实施例中，采用获取轨迹起始边和轨迹终止点，以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径，查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边，计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。在该实施例中，选择轨迹边中切向量最小的一条轨迹路径，优先选择与当前边切向量变化幅度最小的边，保证轨迹的光顺，使得机器人工作时关节角发生的角度变化最小，减少关节角发生突变的情况，自动生成一条优先保证平滑的轨迹，进而提高机器人的使用寿命，进而解决相关技术中机器人在生成轨迹时没有考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，容易造成设备的关节角转动发生突变，降低设备的使用寿命的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的路径生成方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种路径生成路径的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的路径生成装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于用户理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

轨迹点：包含三维空间坐标和取向的数据包。

轨迹边：对应于机器人行走时变化幅度相同的边。

本发明下述实施例中可以应用于各种路径生成领域，尤其是对于生产设备、教育设备、机器人等领域，例如，工业机器人或教育机器人，本发明下述实施例可以在进行路径生成时，在用户指定起始边以后，如果下一条边是用户指定的必经边则选择此边，否则优先选择与当前边切向量一致的边，保证轨迹的光顺，使得机器人工作时关节角不会发生突变，当搜索边中的顶点包含用户指定的搜索条件终止点时，则搜索完成生成轨迹，为用户自动生成一条优先保证平滑的轨迹，减少了用户选择边的时间，可以用于需要大量边生成轨迹的情况，减少机器人关节角转动突变情况的发生，提高机器人的使用寿命。

根据本发明实施例，提供了一种路径生成方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的路径生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取轨迹起始边和轨迹终止点；

步骤S104，以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径；

步骤S106，查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；

步骤S108，计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

通过上述步骤，可以采用获取轨迹起始边和轨迹终止点，以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径，查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边，计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。在该实施例中，选择轨迹边中切向量最小的一条轨迹路径，优先选择与当前边切向量变化幅度最小的边，保证轨迹的光顺，使得机器人工作时关节角发生的角度变化最小，减少关节角发生突变的情况，自动生成一条优先保证平滑的轨迹，进而提高机器人的使用寿命，进而解决相关技术中机器人在生成轨迹时没有考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，容易造成设备的关节角转动发生突变，降低设备的使用寿命的技术问题。

下面对本发明上述各步骤进行详细说明。

本发明实施例可以应用于机器人的路径生成中，在搜索目标轨迹路径时，开发人员或者用户会预先给出起始边、终止点，还可以给出必经边，起始边指示的是机器人的机械臂开始工作的一条轨迹边；而终止点指示机器人最终要到达的终点，在该终止点停止工作；而必经边是指，在机器人由起始边开始向终止点移动时必须经过的一条轨迹边。

步骤S102，获取轨迹起始边和轨迹终止点。

在本申请中，得到轨迹起始边和轨迹终止点后，可以先定位出一个大致的轨迹行进方向，即轨迹起始边向轨迹终止点的目标轨迹方向。

步骤S104，以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径。

图2是根据本发明实施例的一种路径生成路径的示意图，如图2所示，在先确定出轨迹起始边和终止点后，可以先找到几条由轨迹起始边通向终止点的轨迹路径，然后计算出每条轨迹路径线的路径长度，并对各条轨迹路径按照路径长度排序，然后依据排序结果，依次查询每条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的切向量，进而确定出目标轨迹路径。在图2示出的内容中，由于在轨迹起始边至终止点之间有一个必经边，因此，在选择时，会优先选择可以到达该必经边的一条轨迹路径，因此，图2示出了从轨迹起始边开始的一个优先选择的边作为下一轨迹边。由图2中轨迹起始边、优先选择的边、必经边、终止点，综合选择出一条切向量变化最小、路径最短的一条目标轨迹路径。

步骤S106，查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边。

即可以对轨迹路径中轨迹面所在的各条轨迹路线进行分段，确定出多个轨迹边。

可选的，本申请可以在查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边之后，包括：获取每条轨迹路径中从轨迹起始边至轨迹终止点之间的多种轨迹线条类型，其中，轨迹线条类型包括下述至少之一：直线线条、弧线线条、弯折线条；根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点；依据分段后的轨迹搜索点，确定轨迹搜索路线。

另一种可选的，根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点的步骤，包括：在轨迹线条类型为直线线条时，确定切向向量变化为预设数值，生成第一数量的轨迹搜索点；在轨迹线条类型为弧线线条时，确定切向向量变化大于预设数值，将轨迹线条等分多段，以生成第二数量的轨迹搜索点，其中，第二数量大于第一数量。

即可以在进行轨迹搜索时，依据走的不同距离，生成轨迹搜索点，直线和弧线所需要机器人的关节角转动角度不同，一般而言，直线的转动角度基本不变，可以为0，该种情况下，在直线分段下的轨迹边之间移动时，往往不需要改变切向量，即上述预设数值优选为0，在对直线分段时，可以按照较大距离来分段，生成的分段数量较少；而弧线的转动角度一般较大，往往需要机器人的关节角实时调整转动角度，其转动角度一般会大于0，该种情况下，在对弧线分段时，往往需要小角度分段，分段的得到的轨迹边数量也会较多，因此，同样长度下，弧线的分段数量会大于直线的分段数量。

可选的，在对弧线分段时，一般是进行等分处理，以使机器人的旋转角度达到基本相同。直线生成的轨迹搜索点最少，弧线等分(折线)生成的轨迹搜索点较多。

步骤S108，计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

作为本申请一可选的示例，计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量的步骤，包括：沿着轨迹搜索点进行轨迹搜索；计算在轨迹搜索时两两相邻两条轨迹边之间的轨迹切向量。

即可以计算每相邻两个轨迹边之间的切向量，对于直线和直线之间的切向量，基本为0，而弧线和弧线之间的切向量，基本和弧线的旋转角度一致，而对于直线和弧线之间的切向量，其切向量一般会较大，若由直线移动到弧线时，需要计算直线最后一条轨迹边与弧线第一条轨迹边之间的切向量，而若由弧线向直线移动时，需要计算弧线最后一条轨迹边与直线第一条轨迹边之间的切向量。

另一种可选的，方法还包括：在进行轨迹搜索时，判断待搜索的轨迹边是否为预先设定的必经边；若待搜索的轨迹边为预先设定的必经边，则将待搜索的轨迹边确定为下一条行进轨迹边，无需计算轨迹切向量。

在本发明实施例中，若下一条轨迹边为需要经过的必经边，则无需查询切向量的大小，可以直接进行轨迹边之间的切换。

而如果下一条轨迹边不是必经边，则在计算弧度时，若弧度相同，则可以参考必经边的位置，选择与必经边距离最近的一条边作为下一轨迹边。

作为本发明实施例一可选的示例，方法还包括：在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，轨迹边界中包括多个轨迹边；在选择目标轨迹路径时，选择待搜索的多个轨迹边中切向向量最小的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

即可以寻找一个边界，在边界中会包括多个轨迹边，在选择轨迹边时，优先选择平滑过渡的，减少磨损。

在本发明另一可选的示例中，方法还包括：获取轨迹面中的轨迹边界的外环；贴着轨迹边界的外环进行轨迹搜索。

即本发明实施例中，机器人可以贴着边界的外环走，贴着轨迹边界的外环进行轨迹搜索，从而可以达到最优的轨迹搜索，并且可以使得机器人的机械臂减少关节角的变化，提高机器人在工作时的顺畅度。

在本发明实施例中，上述方法还包括：在轨迹搜索时，机器人的机械臂垂直于目标轨迹路径。即可以让机械臂垂直于轨迹线，在切平面上进行移动，提高移动的平滑性。

本发明提供了一种自由度比较高的轨迹路径生成方法，用户只需要指定起始边、必经边、搜索条件终止点，就能为用户自动生成一条优先保证平滑的轨迹，在用户指定起始边以后，如果下一条边是用户指定的必经边则选择此边，否则优先选择与当前边切向量一致的边，保证轨迹的光顺，使得机器人工作时关节角不会发生突变，当搜索边中的顶点包含用户指定的搜索条件终止点时，则搜索完成生成轨迹，减少了用户选择边的时间，可以用于需要大量边生成轨迹的情况，提高轨迹路径生成的效率，也可以提高机器人的使用寿命。

下面通过另一可选的实施装置来说明本发明。

图3是根据本发明实施例的一种可选的路径生成装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：获取单元31，第一确定单元33，查询单元35，第二确定单元37，其中，

获取单元31，用于获取轨迹起始边和轨迹终止点；

第一确定单元33，用于以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径；

查询单元35，用于查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；

第二确定单元37，用于计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

上述路径生成装置，可以通过获取单元31采用获取轨迹起始边和轨迹终止点，通过第一确定单元33以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径，通过查询单元35查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边，通过第二确定单元37计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。在该实施例中，选择轨迹边中切向量最小的一条轨迹路径，优先选择与当前边切向量变化幅度最小的边，保证轨迹的光顺，使得机器人工作时关节角发生的角度变化最小，减少关节角发生突变的情况，自动生成一条优先保证平滑的轨迹，进而提高机器人的使用寿命，进而解决相关技术中机器人在生成轨迹时没有考虑轨迹路径中各条轨迹边之间的转折角度，容易造成设备的关节角转动发生突变，降低设备的使用寿命的技术问题。

可选地，路径生成装置还包括：第一获取模块，用于在查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边之后，获取每条轨迹路径中从轨迹起始边至轨迹终止点之间的多种轨迹线条类型，其中，轨迹线条类型包括下述至少之一：直线线条、弧线线条、弯折线条；分段模块，用于根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点；第一确定模块，用于依据分段后的轨迹搜索点，确定轨迹搜索路线。

另一种可选地，分段模块包括：第一确定子模块，用于在轨迹线条类型为直线线条时，确定切向向量变化为预设数值，生成第一数量的轨迹搜索点；第二确定子模块，用于在轨迹线条类型为弧线线条时，确定切向向量变化大于预设数值，将轨迹线条等分多段，以生成第二数量的轨迹搜索点，其中，第二数量大于第一数量。

在本发明实施例中，第二确定单元包括：第一搜索模块，用于沿着轨迹搜索点进行轨迹搜索；计算模块，用于计算在轨迹搜索时两两相邻两条轨迹边之间的轨迹切向量。

作为本发明一可选的示例，路径生成装置还包括：判断单元，用于在进行轨迹搜索时，判断待搜索的轨迹边是否为预先设定的必经边；第三确定单元，用于在待搜索的轨迹边为预先设定的必经边时，将待搜索的轨迹边确定为下一条行进轨迹边，无需计算轨迹切向量。

可选地，路径生成装置还包括：查询单元，用于在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，轨迹边界中包括多个轨迹边；选择单元，用于在选择目标轨迹路径时，选择待搜索的多个轨迹边中切向向量最小的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

作为本发明另一可选的示例，路径生成装置还包括：第二获取模块，用于获取轨迹面中的轨迹边界的外环；第二搜索模块，用于贴着轨迹边界的外环进行轨迹搜索。

上述的路径生成装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31，第一确定单元33，查询单元35，第二确定单元37等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来确定出目标轨迹路径。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的路径生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的路径生成方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取轨迹起始边和轨迹终止点；以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径；查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边之后，获取每条轨迹路径中从轨迹起始边至轨迹终止点之间的多种轨迹线条类型，其中，轨迹线条类型包括下述至少之一：直线线条、弧线线条、弯折线条；根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点；依据分段后的轨迹搜索点，确定轨迹搜索路线。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在轨迹线条类型为直线线条时，确定切向向量变化为预设数值，生成第一数量的轨迹搜索点；在轨迹线条类型为弧线线条时，确定切向向量变化大于预设数值，将轨迹线条等分多段，以生成第二数量的轨迹搜索点，其中，第二数量大于第一数量。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：沿着轨迹搜索点进行轨迹搜索；计算在轨迹搜索时两两相邻两条轨迹边之间的轨迹切向量。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在进行轨迹搜索时，判断待搜索的轨迹边是否为预先设定的必经边；若待搜索的轨迹边为预先设定的必经边，则将待搜索的轨迹边确定为下一条行进轨迹边，无需计算轨迹切向量。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，轨迹边界中包括多个轨迹边；在选择目标轨迹路径时，选择待搜索的多个轨迹边中切向向量最小的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：获取轨迹面中的轨迹边界的外环；贴着轨迹边界的外环进行轨迹搜索。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取轨迹起始边和轨迹终止点；以轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从轨迹起始边至轨迹终止点的多条轨迹路径；查询每条轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；计算多条轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：

获取轨迹起始边和轨迹终止点；

以所述轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点的多条轨迹路径；

查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；

计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量在方向上的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径,

所述方法还包括：在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，所述轨迹边界中包括多个轨迹边；在选择目标轨迹路径时，确定待搜索的多个轨迹边的切向向量，并选择与当前边的切向向量在方向上变化幅度最小的切向向量对应的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使所述目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边之后，所述方法还包括：

获取每条轨迹路径中从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点之间的多种轨迹线条类型，其中，所述轨迹线条类型包括下述至少之一：直线线条、弧线线条、弯折线条；

根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点；

依据分段后的轨迹搜索点，确定轨迹搜索路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每种轨迹线条类型，对各个轨迹边进行分段处理，得到分段后的轨迹搜索点的步骤，包括：

在所述轨迹线条类型为所述直线线条时，确定切向向量变化为预设数值，生成第一数量的轨迹搜索点；

在所述轨迹线条类型为所述弧线线条时，确定切向向量变化大于所述预设数值，将所述轨迹线条等分多段，以生成第二数量的轨迹搜索点，其中，所述第二数量大于所述第一数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量的步骤，包括：

沿着所述轨迹搜索点进行轨迹搜索；

计算在轨迹搜索时两两相邻两条轨迹边之间的轨迹切向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在进行轨迹搜索时，判断待搜索的轨迹边是否为预先设定的必经边；

若待搜索的轨迹边为预先设定的必经边，则将待搜索的轨迹边确定为下一条行进轨迹边，无需计算轨迹切向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述轨迹面中的轨迹边界的外环；

贴着所述轨迹边界的外环进行轨迹搜索。

7.一种路径生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取轨迹起始边和轨迹终止点；

第一确定单元，用于以所述轨迹起始边开始轨迹搜索，确定从所述轨迹起始边至所述轨迹终止点的多条轨迹路径；

查询单元，用于查询每条所述轨迹路径中需要经过的多个轨迹边；

第二确定单元，用于计算多条所述轨迹路径中两两相邻轨迹边之间的轨迹切向量，以确定出轨迹切向量在方向上的变化值最小的一条轨迹路径，并将该轨迹路径确定为目标轨迹路径，

所述路径生成装置还包括：查询单元，用于在一个轨迹面上，寻找轨迹边界，其中，所述轨迹边界中包括多个轨迹边；选择单元，用于在选择目标轨迹路径时，确定待搜索的多个轨迹边的切向向量，并选择与当前边的切向向量在方向上变化幅度最小的切向向量对应的轨迹边作为下一条行进轨迹边，以使所述目标轨迹路径的轨迹为平滑过渡的轨迹。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的路径生成方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的路径生成方法。

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