CN105894120B - 一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 - Google Patents
一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105894120B CN105894120B CN201610217580.9A CN201610217580A CN105894120B CN 105894120 B CN105894120 B CN 105894120B CN 201610217580 A CN201610217580 A CN 201610217580A CN 105894120 B CN105894120 B CN 105894120B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- sole
- glue spraying
- glue
- curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/16—Matrix or vector computation, e.g. matrix-matrix or matrix-vector multiplication, matrix factorization
Abstract
本发明一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法,主要包括机器人、激光轮廓测量仪、胶枪及工控机,通过激光轮廓测量仪扫描鞋底,得到鞋底曲面的三维点云,数据处理后进行喷胶路径规划,在工控机上生成控制程序导入机器人,根据不同的鞋型控制机器人末端胶枪的姿态,完成鞋底的喷胶工序,能够使胶枪姿态跟随鞋底轮廓拟合曲线的斜率进行变化,可以根据不同的鞋型控制机器人的末端胶枪姿态,且由于本发明的喷胶路径经过平滑处理,能够减少机器人电机换向的次数,提高机器人的运行速度,从而提高喷胶效率,并延长机器人的工作寿命。
Description
技术领域
本发明设计一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法。
背景技术
在机器人鞋底喷胶的工序中,由于鞋底为各种型号的不规则曲面,其喷胶路径需要根据不同的型号的鞋底进行自适应规划。目前的鞋底喷胶路径的规划,主要是根据鞋底轮廓获取的,由于鞋底轮廓的不规则性,鞋底喷胶路径存在不平滑的缺点,对喷胶的连续性造成影响;另外,喷胶路径规划中缺少对机器人末端的胶枪进行姿态控制,则机器人末端的胶枪的不适当姿态会造成喷胶不均匀及不完整。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法,能根据各种不同的鞋型,对鞋底喷胶路径进行规划,控制机器人末端的胶枪姿态,使其跟随鞋底轮廓拟合曲线的斜率进行变化,快速、完整地完成机器人鞋底喷胶。
本发明一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法,具体包括如下步骤:
步骤1、通过激光轮廓测量仪扫描得到鞋底曲面信息,根据曲面信息提取鞋底轮廓曲线,对鞋底轮廓曲线进行偏置规划,生成喷胶轨迹线:
步骤2、对步骤1得到的喷胶轨迹曲线采用分段曲线拟合法进行平滑处理,即在喷胶轨迹曲线的每段区间上进行局部最小二乘法拟合:
步骤3、根据喷胶轨迹曲线的斜率控制机器人末端胶枪的姿态,结合机器人喷胶时的运动模型,通过机器人逆运动学逆解得到机器人在喷胶过程中每个关节转动的序列角度;
步骤4、依据步骤3得到的机器人在喷胶过程中每个关节转动的序列角度,在工控机上生成控制程序导入机器人,根据不同的鞋型控制机器人的末端胶枪姿态,完成鞋底的喷胶工序。
该步骤1具体为:通过激光轮廓测量仪扫描得到由一组三维点云数据构成的鞋底曲面信息,将该鞋底三维点云数据投影到XOY平面上,提取鞋底最外圈轮廓曲线,该XOY平面上的鞋底轮廓曲线以参数形式表示为r(u)=(x(u),y(u)),其参数形式的偏置曲线为:其中,d是偏置的距离,N(u)为单位法向量,对轮廓曲线r(u)上的每个数据点及两个相邻点进行分段处理,近似求得轮廓曲线r(u)上每个数据点对应的法线,设置偏置的距离d,由式(1)得到偏置的喷胶轨迹曲线。
该步骤3具体为:建立机器人各个连杆坐标系,得到机器人连杆参数,建立坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换,从而得到机器人末端胶枪相对于基础坐标系的变换矩阵T6,0:
式中O为规定安装有胶枪的法兰的自身方向的矢量,A为所述法兰接近工件的矢量,N为由方向矢量O和接近矢量A并结合右手法则得到的机器人末端所述法兰的法线矢量,P为所述法兰中心点的位置矢量,则机器人变换矩阵表示为:
在鞋底喷胶的过程中,使胶枪在鞋底的投影始终垂直于喷胶轨迹曲线,结合拟合后的喷胶轨迹曲线的方程,确定机器人变换矩阵T6,0,根据机器人运动学方程逆解得到式(4),相应得到机器人关节1到关节6转动的角度θ1至θ6:
s6=-nx(c1c23s4-s1c4)-ny(s1c23s4+c1c4)-nzs23s4,
c6=nx[(c1c23c4+s1s4)c5-c1s23s5]+ny[(s1c23c4-c1s4)c5-s1s23s5]axc1s23-nz(s23c4c5+c23s5)
上述sj为sinθj的简写,cj为cosθj的简写,j=1、2,…,6,s23为sin(θ2+θ3)的简写,c23为cos(θ2+θ3)的简写。
本发明能够使胶枪姿态跟随鞋底轮廓拟合曲线的斜率进行变化,可以根据不同的鞋型控制机器人的末端胶枪姿态,且由于本发明的喷胶路径经过平滑处理,能够减少机器人电机换向的次数,提高机器人的运行速度,从而提高喷胶效率,并延长机器人的工作寿命。
附图说明
图1为本发明的流程框图;
图2为本发明中安川Motoman-MH5F机器人连杆坐标系示意图;
图3为本发明中机器人连杆参数;
图4为实施例中激光轮廓测量仪扫描得到鞋底三维点云数据;
图5为实施例中提取的鞋底的外圈轮廓曲线;
图6为实施例中的鞋底喷胶轨迹曲线;
图7为实施例中的平滑处理后的鞋底喷胶轨迹曲线;
图8为实施例中机器人各关节转动的角度。
以下结合附图和实施例对本发明作进一步详述。
具体实施方式
本发明一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法,主要包括机器人、激光轮廓测量仪、胶枪及工控机,通过激光轮廓测量仪扫描鞋底,得到鞋底曲面的三维点云,数据处理后进行喷胶路径规划,在工控机上生成控制程序导入机器人,根据不同的鞋型控制机器人末端胶枪的姿态,完成鞋底的喷胶工序,如图1所示,具体包括如下步骤:
步骤1、通过激光轮廓测量仪扫描得到鞋底曲面信息,根据曲面信息提取鞋底轮廓曲线,对鞋底轮廓曲线进行偏置规划,生成喷胶轨迹线:
通过激光轮廓测量仪扫描得到的鞋底曲面信息,是由一组三维点云构成的数据,将该鞋底三维点云数据投影到XOY平面上,提取鞋底最外圈轮廓曲线,该XOY平面上的鞋底轮廓曲线以参数形式表示为r(u)=(x(u),y(u)),其参数形式的偏置曲线为:
其中,d是偏置的距离,N(u)为单位法向量,对轮廓曲线r(u)上的每个数据点及两个相邻点进行分段处理,近似求得轮廓曲线r(u)上每个数据点对应的法线,设置偏置的距离d,由式(1)得到偏置的喷胶轨迹曲线;
步骤2、对步骤1得到的喷胶轨迹曲线采用分段曲线拟合法进行平滑处理,即在喷胶轨迹曲线的每段区间上进行局部最小二乘法拟合:
根据鞋底外圈轮廓曲线偏置得到的喷胶轨迹曲线斜率变化剧烈,这会导致机器人喷胶过程中需要剧烈变换电机的转向,会降低机器人的运行速度,并对机器人的寿命产生影响,本发明采用最小二乘法多项式拟合的方法对喷胶轨迹曲线进行平滑处理,由于鞋底喷胶轨迹曲线形状不规则且数据点较多,拟合的多项式阶数太低,拟合精度和效果不太理想。要提高拟合精度和效果就需要提高曲线阶数,但阶数太高又带来计算上的复杂性及其他方面的不利。因此,采用分段曲线拟合,在每段区间上进行局部最小二乘法拟合。
步骤3、根据喷胶轨迹曲线的斜率控制机器人末端胶枪的姿态,结合机器人喷胶时的运动模型(姿态),通过机器人逆运动学逆解得到机器人在喷胶过程中每个关节转动的序列角度;
在鞋底喷胶过程中,机器人末端胶枪的姿态只有跟随喷胶轨迹曲线斜率的改变而改变,才能保证鞋底的完整均匀喷胶。本发明中的胶枪安装在6自由度的工业机器人上,以安川Motoman-MH5F机械臂为例阐述胶枪姿态的控制方法,如图2建立机器人各个连杆坐标系,机器人连杆参数如图3所示。安川Motoman-MH5F机械臂有6个自由度,关节1绕基础坐标系{0}中的Z轴转动,关节2、3、5绕X轴转动,关节4、6绕Y轴转动。
建立坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换,从而得到机器人末端胶枪相对于基础坐标系的变换矩阵T6,0:
式中O为规定安装有胶枪的法兰的自身方向的矢量,A为所述法兰接近工件的矢量,N为由方向矢量O和接近矢量A并结合右手法则得到的机器人末端所述法兰的法线矢量,P为所述法兰中心点的位置矢量,则机器人变换矩阵表示为:
在鞋底喷胶的过程中,使胶枪在鞋底的投影始终垂直于喷胶轨迹曲线,结合拟合后的喷胶轨迹曲线的方程,确定机器人变换矩阵T6,0,根据机器人运动学方程逆解得到式(4),相应得到机器人关节1到关节6转动的角度θ1至θ6:
s6=-nx(c1c23s4-s1c4)-ny(s1c23s4+c1c4)-nzs23s4,
c6=nx[(c1c23c4+s1s4)c5-c1s23s5]+ny[(s1c23c4-c1s4)c5-s1s23s5]axc1s23-nz(s23c4c5+c23s5)
上述sj为sinθj的简写,cj为cosθj的简写,j=1、2,…,6,s23为sin(θ2+θ3)的简写,c23为cos(θ2+θ3)的简写;
步骤4、依据步骤3得到的机器人在喷胶过程中每个关节转动的序列角度,在工控机上生成控制程序导入机器人,根据不同的鞋型控制机器人的末端胶枪姿态,完成鞋底的喷胶工序。
实施例
激光轮廓测量仪扫描得到鞋底三维点云数据,见图4,并对三维点云数据进行处理,提取出鞋底的外圈轮廓曲线,如图5所示,以鞋底的外圈轮廓曲线为基础进行偏置规划,根据胶枪的喷胶量及鞋底的轮廓宽度,设置偏置的距离为d=5mm(向内法线偏置),偏置次数为4次,由式(1)得到的鞋底喷胶轨迹曲线,如图6所示;采用二阶多项式拟合的方法对鞋底喷胶轨迹曲线进行平滑处理,分别以4圈喷胶轨迹为对象,将每圈轨迹曲线近似十等分,拟合后得到的喷胶轨迹曲线如图7所示,喷胶轨迹曲线相对于拟合前的曲线,曲线斜率变化平缓。为了判断拟合程度的好坏,计算拟合数据和原始数据对应点的均方根误差:
式中f(xi)为拟合数据,yi为原始数据,根据式(5)计算得到的均方根误差RMSE=0.0049,说明曲线的拟合程度较好。取鞋底最外圈喷胶轨迹,控制机器人的末端胶枪沿着喷胶轨迹运动。在拟合轨迹曲线的基础上,计算得到曲线的斜率,结合机器人空间坐标变换求得机器人位姿矩阵T6,0,代入式(4)中,逆解得到机器人关节1到关节6转过的角度θ1至θ6,如图8所示,从图8可以看出机器人六个关节转动角度呈现连续性变化,避免机器人电机频繁换向,实现快速喷胶,保证机器人的工作寿命。
以上所述,仅是本发明较佳实施例而已,并非对本发明的技术范围作任何限制,故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (2)
1.一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法,其特征在于包括如下步骤:
步骤1、通过激光轮廓测量仪扫描得到鞋底曲面信息,根据曲面信息提取鞋底轮廓曲线,对鞋底轮廓曲线进行偏置规划,生成喷胶轨迹线;
步骤2、对步骤1得到的喷胶轨迹曲线采用分段曲线拟合法进行平滑处理,即在喷胶轨迹曲线的每段区间上进行局部最小二乘法拟合;
步骤3、根据喷胶轨迹曲线的斜率控制机器人末端胶枪的姿态,结合机器人喷胶时的运动模型,通过机器人逆运动学逆解得到机器人在喷胶过程中每个关节转动的序列角度,具体为:
建立机器人各个连杆坐标系,得到机器人连杆参数d4、a2、a3,建立坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换,从而得到机器人末端胶枪相对于基础坐标系的变换矩阵T6,0:
式中O为规定安装有胶枪的法兰的自身方向的矢量,A为所述法兰接近工件的矢量,N为由方向矢量O和接近矢量A并结合右手法则得到的机器人末端所述法兰的法线矢量,P为所述法兰中心点的位置矢量,则机器人变换矩阵表示为:
在鞋底喷胶的过程中,使胶枪在鞋底的投影始终垂直于喷胶轨迹曲线,结合拟合后的喷胶轨迹曲线的方程,确定机器人变换矩阵T6,0,根据机器人运动学方程逆解得到式(4),相应得到机器人关节1到关节6转动的角度θ1至θ6:
s6=-nx(c1c23s4-s1c4)-ny(s1c23s4+c1c4)-nzs23s4,
c6=nx[(c1c23c4+s1s4)c5-c1s23s5]+ny[(s1c23c4-c1s4)c5-s1s23s5]axc1s23-nz(s23c4c5+c23s5)
上述sj为sinθj的简写,cj为cosθj的简写,j=1,2,…,6,s23为sin(θ2+θ3)的简写,c23为cos(θ2+θ3)的简写,连杆参数a2为沿x2轴从z2轴移动到z3轴的距离,连杆参数a3为沿x3轴从z3轴移动到z4轴的距离,连杆参数d4为沿z4轴从x3轴移动到x4轴的距离;
步骤4、依据步骤3得到的机器人在喷胶过程中每个关节转动的序列角度,在工控机上生成控制程序导入机器人,根据不同的鞋型控制机器人的末端胶枪姿态,完成鞋底的喷胶工序。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610217580.9A CN105894120B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610217580.9A CN105894120B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105894120A CN105894120A (zh) | 2016-08-24 |
CN105894120B true CN105894120B (zh) | 2021-09-24 |
Family
ID=57012411
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610217580.9A Active CN105894120B (zh) | 2016-04-08 | 2016-04-08 | 一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105894120B (zh) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106313059A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-01-11 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种机器人鞋子喷胶系统及其轨迹示教方法 |
CN107230246B (zh) * | 2016-12-29 | 2020-04-03 | 上海大学 | 一种鞋底轮廓的三维扫描点云数据切片处理方法 |
CN107844292B (zh) * | 2017-10-31 | 2021-07-16 | 苏州乐米信息科技股份有限公司 | 一种跑酷游戏中相机曲线轨迹的控制方法及其系统 |
CN108089544B (zh) * | 2017-12-25 | 2021-03-30 | 厦门大学嘉庚学院 | 一种鞋底喷胶机械人的轨迹生成方法及控制系统 |
CN108415427B (zh) * | 2018-02-11 | 2021-06-11 | 昆山艾派科技有限公司 | 机器人多步连续运动的路径拼接方法 |
CN108908328B (zh) * | 2018-06-01 | 2021-12-10 | 赣州市兴扬机械制造有限公司 | 一种基于3d轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法 |
CN108938007A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-12-07 | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 | 乳房环形扫查装置 |
KR102091935B1 (ko) * | 2018-08-29 | 2020-03-20 | 주식회사 프로텍 | 3차원 스캐너를 이용한 점성 용액 디스펜싱 방법 |
CN109732589B (zh) * | 2018-12-18 | 2020-09-25 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种基于线激光传感器的机器人作业轨迹获取方法 |
CN109454642B (zh) * | 2018-12-27 | 2021-08-17 | 南京埃克里得视觉技术有限公司 | 基于三维视觉的机器人涂胶轨迹自动生产方法 |
CN110448919A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-11-15 | 东莞市诺诚自动化科技有限公司 | 一种基于编程控制的全自动植发机坐标转换方法 |
CN109773791B (zh) * | 2019-01-31 | 2020-05-15 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 路径生成方法及装置 |
CN109671123B (zh) * | 2019-01-31 | 2023-10-17 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备及方法 |
CN110269323A (zh) * | 2019-07-17 | 2019-09-24 | 东莞特雷斯智能科技有限公司 | 一种用于鞋底轨迹识别的涂胶系统 |
CN110717984A (zh) * | 2019-09-10 | 2020-01-21 | 佛山缔乐视觉科技有限公司 | 基于三维重构的鞋底自动涂胶方法、系统及存储介质 |
CN110666795B (zh) * | 2019-09-29 | 2021-03-12 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器 |
CN110731581A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-01-31 | 清远市广硕鞋业有限公司 | 一种通过采集鞋底3d形状进行喷胶的方法 |
CN111024715B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-02-17 | 熵智科技(深圳)有限公司 | 一种胶路底平面提取方法及装置 |
CN111035115B (zh) * | 2020-03-13 | 2020-06-30 | 杭州蓝芯科技有限公司 | 一种基于3d视觉鞋底涂胶路径规划方法和装置 |
CN111530697A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-08-14 | 国机智能科技有限公司 | 一种三维曲面工件精准涂胶系统及方法 |
CN112465767A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-09 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种工业机器人鞋底涂胶轨迹提取方法 |
CN112862704B (zh) * | 2021-01-22 | 2023-08-11 | 北京科技大学 | 一种基于3d视觉的喷胶及喷胶质量检测系统 |
CN115145316B (zh) * | 2022-07-22 | 2023-09-08 | 易麦斯智能科技(无锡)有限公司 | 基于向量与角度确定喷枪姿态方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104161355A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-11-26 | 黑金刚(福建)自动化科技股份公司 | 一种鞋类的自动化制作方法及自动化生产线 |
CN104331542A (zh) * | 2014-08-12 | 2015-02-04 | 清华大学 | 一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法 |
CN104463851A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-03-25 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种基于机器人的鞋底边缘线自动跟踪方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030121607A1 (en) * | 1998-02-24 | 2003-07-03 | Peter Davis | Surface mount assembly system with integral label feeder |
CN103257613A (zh) * | 2012-02-15 | 2013-08-21 | 上海大学 | 基于原始环的平面闭合曲线偏置算法 |
US9131118B2 (en) * | 2012-11-14 | 2015-09-08 | Massachusetts Institute Of Technology | Laser speckle photography for surface tampering detection |
-
2016
- 2016-04-08 CN CN201610217580.9A patent/CN105894120B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104161355A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-11-26 | 黑金刚(福建)自动化科技股份公司 | 一种鞋类的自动化制作方法及自动化生产线 |
CN104331542A (zh) * | 2014-08-12 | 2015-02-04 | 清华大学 | 一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法 |
CN104463851A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-03-25 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种基于机器人的鞋底边缘线自动跟踪方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
"Research on Reducing Residual Vibration of";Shi Weimin.et al;《IEEE》;20110527;全文 * |
"基于CAD模型的鞋底喷胶轨迹生成方法";武传宇等;《计算机辅助设计与图形学学报》;20080531;第20卷(第5期);期刊摘要,第1-4节 * |
"鞋底曲面数据提取与喷胶轨迹的自动生成方法";武传宇等;《机械工程学报》;20080831;第44卷(第8期);期刊第1节 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105894120A (zh) | 2016-08-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105894120B (zh) | 一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 | |
CN107901041B (zh) | 一种基于图像混合矩的机器人视觉伺服控制方法 | |
CN106354932B (zh) | 平滑曲面间弧面型曲面过渡区域的机器人喷涂及轨迹设定方法 | |
CN105773620B (zh) | 基于倍四元数的工业机器人自由曲线的轨迹规划控制方法 | |
CN105045098B (zh) | 一种机器人喷涂轨迹自动生成系统的控制方法 | |
CN104759379B (zh) | 基于喷涂目标三维成像技术的全流程闭环智能喷涂机器人 | |
CN110653137B (zh) | 一种保持喷头垂直于喷涂面的喷涂方法 | |
CN108673509B (zh) | 一种六自由度手腕偏置型串联机械臂的运动控制方法 | |
CN111013883A (zh) | 一种可用于多车型的智能喷涂的机器人控制方法 | |
CN107336230B (zh) | 一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法 | |
CN109914756A (zh) | 基于室内施工智能机器人的室内墙体3d腻子打印平整处理方法 | |
CN109876968B (zh) | 一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法 | |
CN104841593A (zh) | 一种机器人自动喷涂系统的控制方法 | |
CN108994418B (zh) | 一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法 | |
CN109967292A (zh) | 一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法 | |
CN110948504B (zh) | 机器人加工作业法向恒力跟踪方法和装置 | |
CN109933057B (zh) | 拖拉机自动驾驶系统的局部引导轨迹规划方法及装置 | |
CN111459160B (zh) | 一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法 | |
CN108465583A (zh) | 一种基于曲面参数化的曲面喷涂轨迹生成方法及系统 | |
CN105856231B (zh) | 一种特定构型六轴工业机器人的运动控制方法 | |
CN109865621B (zh) | 一种喷涂位姿拆分方法及应用 | |
CN112288707A (zh) | 一种基于特征点识别的机器人焊缝打磨算法 | |
WO2020173111A1 (zh) | 一种 3d 微涂覆机器人及其涂覆方法 | |
CN114454060B (zh) | 一种机器人自适应曲面跟踪恒力磨抛方法及系统 | |
CN109834706A (zh) | 在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |