CN109773276A - 一种直柱状物料的双头端部处理方法及双头端部处理设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种直柱状物料的双头端部处理方法及双头端部处理设备，属于自动化加工技术领域。该方法依序包括第一传料步骤与第二传料步骤；其中，第一传料步骤包括驱使待处理物料进行第一轴向进给及第一横向进给，而将待处理物料移送至第一端部处理工位处，以进行第一端部处理；第二传料步骤包括驱使半成品物料进行第二轴向进给及第二横向进给，而将半成品物料从第一端部处理工位处移送至第二端部处理工位处，以进行第二端部处理。在该处理方法中，基于沿物料轴向上的正反向传料，能够形成连续物料传送流，以在批量地对物料两头端进行加工处理时，能提高物料的加工效率及对物料长度的适配性，可广泛地应用于航空、制冷及汽车等制造领域中。

Description

一种直柱状物料的双头端部处理方法及双头端部处理设备

技术领域

本发明涉及自动化加工设备领域，具体地说，涉及一种直柱状物料的双头端部处理方法及适于使用该方法的双头端部处理设备。

背景技术

在对直柱状物料进行双头端部处理时，通常包括上料步骤、第一传料步骤、第一端部处理步骤、第二传料步骤、第二端部处理步骤及卸料步骤；其中，上料步骤利用上料单元将定长物料传送给传料装置；第一传料步骤包括利用机械手等传料装置将物料传送给第一端部处理单元；第一端部处理步骤包括对物料的一端部进行倒角、平端口等端部处理，获取半成品物料；第二传料步骤包括利用机械手等传料装置将半成品物料传送给第二端部处理单元；第二端部处理步骤包括对物料的另一端部进行倒角、平端口等端部处理，获取成品物料；卸料步骤包括对成品物料进行卸料处理。该方法存在加工效率偏低的问题。

以对管料进行双头倒角处理的过程为例，在将长管料裁成定长的短管料之后，通常需要对该短管料的两端进行内倒角和/或外倒角处理，人们常用公告号为CN2626649Y的专利文献所公开的短料双头倒角机对长度较短的管料的两端同步进行倒角处理，例如100毫米以下的短管料，而对于100毫米以上的短管料需利用两个以上的夹紧机构进行夹持；如其附图1至附图3所示的结构，该双头倒角机具体包括机架1及安装在机架1上的上料装置16、夹模机构4、左倒角机头3及右倒角机头6，在工作过程中，从上料装置16所上料的短管料被夹模机构4所夹持，利用进给机构驱使两倒角机头上的刀盘带动倒角刀具进给的同时，利用旋转动力驱使刀盘带动倒角刀具转动，以同步地对短管料的两端部进行倒角处理。但是，其上料装置的料斗为斜槽状的滑料槽结构，导致其很难在料斗中批量地盛装管料，而存在上料效率不高的问题。

针对上述问题，公告号为CN201664758U的专利文献中所公开的双头倒角机中，其通过对上料装置的改进而能够在能在斜料槽中盛装大量的管料，以对物料进行批量处理。

该两个双头倒角机虽然能很好地对短管料两端进行同步的倒角处理，以能提高其处理效率，但均存在以下问题，对管料长度规格的适应性不够，正如第一个专利文献所描述的，受限于夹料装置的结构，通常一个设备在单批次处理过程中只能对同一长度规格的管料进行倒角处理，甚至同一台设备只能处理同一长度规格的管料，导致其在处理不同长度管料时，需要不断地进行调整。而对于非管料的直柱状物料的双头倒角等处理也存在上述问题。

此外，现有技术难以有效地对长度较长的物料进行有效地传送，尤其长度/管径大于150的管料，由于结构强度的问题，导致其弯曲度较大，在上料过程中存在容易卡料的问题，且加工出的工件存在报废率较高的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种直柱状物料的双头端部处理方法，以能在两个端部处理工位之间连续的快速且顺序地传送直柱状物料，而提高对该直柱状物料两头加工处理的效率的同时，提高对不同长度规格物料的适应性；

本发明的第二目的是提供一种能对长度较长的物料提供有效传送的双头端部处理方法；

本发明的第三目的是提供一种适于使用上述双头端部处理方法的双头端部处理设备。

为了实现上述目的，本发明提供的直柱状物料双头端部处理方法依序包括第一传料步骤、第一端部处理步骤、第二传料步骤及第二端部处理步骤；第一传料步骤包括，驱使待处理物料沿物料轴向的正向移动以进行第一轴向进给，及沿垂直于正向的第一横向步进移动以进行第一横向进给，而将待处理物料移送至第一端部处理工位处，以能对物料的一端部执行第一端部处理步骤而获取半成品物料；第二传料步骤包括，驱使半成品物料沿物料轴向的反向移动以进行第二轴向进给，及沿垂直于反向的第二横向步进移动以进行第二横向进给，而将半成品物料移送至第二端部处理工位处，以能对物料的另一端部执行第二端部处理步骤，而获取成品物料。

由以上方案可知，在传料过程，通过驱使物料可以沿其轴向上的正反两个方向进行传输，并辅助以横向步进移动而间隔开物料，从而可形成连续布置的物料流，以在对该物料的两端部进行处理的情况下，若对大批量的物料进行连续加工处理，则可使其处理效率大约与双头同步端部处理的效率相同，且能够匹配不同长度规格的物料，且能在同一批料中适配不同长度规格的物料，即不管物料长度，均能在两个倒角工位之间都能进行高效地传送；及在对管结构物料进行加工的过程中，可以利用另一端吹气清洁处理等操作，从而无需在后续工序再对加工而产生的碎屑进行清洁，从而可进一步地提高加工效率；及单次对物料的一端进行加工，而有效地避免需对整根物料进行夹持而出现较长物料的报废及卡料问题。

为了实现上述第二目的，本发明提供的具体方案为在第一端部处理步骤中，经端部处理后的一端部在垂直于物料轴向的横向上尺寸不扩大；第一横向进给与第一轴向进给为能相互独立地对物料进行进给的进给动作；第二横向进给与第二轴向进给为能相互独立地对物料进行进给的进给动作；在端部处理工位处，为从物料的底侧部为物料提供两点以上的托举支撑；在对物料进行端部处理之前，先对物料从上方侧紧压物料，再从物料端面推动物料朝后退方向移动，以进行端面定位；该后退方向与为该端部处理步骤进行传料的轴向进给方向相反。通过在底侧部提供两点以上的支撑，从而可对长度较长的物料进行有效地传送；此外，通过底侧部支撑物料而驱使其移动，在确保移动过程中的稳定性的基础之上，便于步进移动单元的结构设置与布局，及便于物料的后续传动，并减少长物料的变形弯曲。

更具体的方案为第一端部处理步骤包括端部倒角处理步骤；第二端部处理步骤包括端部倒角处理步骤；一端部为物料的正向前端部，另一端部为物料的反向前端部。

优选的方案为第二横向与第一横向同向；在第一传料步骤之前，进行上料步骤；在第二端部处理步骤之后，进行卸料步骤；在第一传料步骤和/或第二传料步骤中，仅从物料的底侧部托举支撑物料，以驱使物料进行轴向进给和/或横向进给；在物料轴向上为物料提供两处以上的托举支撑；被托举支撑的物料能从物料的上方侧自由地脱离进给进程；上料步骤依序包括对物料从第一横向的第一外侧进行上料，及驱使物料沿第一横向步进移动；第一外侧为在第一横向上，位于第一端部处理工位背离第二端部处理工位的一侧；卸料步骤包括驱使成品物料沿第二横向步进移动，而从第二横向的第二外侧进行卸料；第二外侧为在第二横向上，位于第二端部处理工位背离第一端部处理工位的一侧；轴向进给由驱动滚轮驱动完成，横向进给由托料槽托举移动完成；直柱状物料为管料。

为了实现上述第三目的，本发明提供的双头端部处理设备包括第一端部处理单元、第二端部处理单元及传料装置，端部处理单元包括端部处理机头与夹模机构；传料装置包括第一端部处理工位支架，第二端部处理工位支架，正向传料单元与反向传料单元；正向传料单元包括用于驱使物料沿物料轴向的正向移动的第一轴向进给单元及沿垂直于正向的第一横向步进移动的第一横向进给单元，而将物料传送至第一端部处理工位支架处并支撑在其上，以供第一端部处理单元的夹模机构进行夹持；反向传料单元包括用于驱使物料沿物料轴向的反向移动的第二轴向进给单元及沿第一横向步进移动的第二横向进给单元，而将支撑在第一端部处理工位支架上的物料传送至第二端部处理工位支架处并支撑在其上，以供第二端部处理单元的夹模机构进行夹持；在轴向上，两端部处理单元对应地布置在传料装置相对的两端侧上。

由以上方案可知，物料可以沿其轴向上的正反两个方向进行传输，并辅助以横向步进移动而间隔开物料，从而可在该传料装置上形成连续布置的物料流，以在对该物料的两端部进行处理的情况下，若对大批量的物料进行连续加工处理，则可使其处理效率大约与双头同步端部处理的效率相同，且能够匹配不同长度规格的物料，且能在同一批料中适配不同长度规格的物料，即不管物料长度，均能在两个倒角工位之间都能进行高效地传送；及在对管结构物料进行加工的过程中，可以利用另一端吹气清洁处理等操作，从而无需在后续工序再对加工而产生的碎屑进行清洁，从而可进一步地提高加工效率；及单次对物料的一端进行加工，而有效地避免需对整根物料进行夹持而出现较长物料的报废及卡料问题。

具体的方案为，在反向传料单元和/或正向传料单元中：进给单元仅从物料的底侧部托举支撑物料，以驱使物料进行轴向进给和/或横向步进移动；进给单元在轴向上为物料提供两个以上的托举支撑点；在进给单元对物料进行进给动作的过程中，物料可从上方侧自由地脱离进给单元。通过在底侧部提供两点以上的支撑，且能从上方侧自由的脱离，从而可对长度较长的物料进行有效地传送；此外，通过底侧部支撑物料而驱使其移动，在确保移动过程中的稳定性的基础之上，便于步进移动单元的结构设置与布局，及便于物料的后续传动，并减少长物料的变形弯曲。

更具体的方案为在反向传料单元和/或正向传料单元中：横向进给单元包括步进驱动单元、移位托料槽组及定位托料槽组；其中，移位托料槽组与定位托料槽组的数量均两个以上，托料槽的槽长均沿轴向布置，且在横向上均相距第一间距的等间距布置；步进驱动单元用于驱使移位托料槽组相对定位托料槽组升降且横移，以在第一通道位置与第二通道位置间步进移动；在该两个通道位置上，移位托料槽组均与静托料槽组中的对应一者组成可供单根物料滑动地通过的物料通道槽组，其中，静托料槽组包括定位托料槽组及与该定位托料槽组所在传料单元相邻接的物料支架；在该两通道位置间的步进移动驱使承托在移位托料槽组内的物料随之升降且横移而在两个物料通道槽组间步进地移送；轴向进给单元包括至少用于驱使承托在物料通道槽组内的物料沿轴向滑动的驱动滚轮组。利用移位托料槽组与定位托料槽组及物料支架间的配合而实现对物料的横向步进移动，并辅助以驱动滚轮而驱使物料沿槽组移动，即利用槽组为物料的轴向移动提供支撑与导向，以能更好地实现相应的移料动作。

再具体的方案为驱动滚轮组中的驱动滚轮的周面沿其周向内凹地设有环形输送槽，定位托料槽组包括环形输送槽，以利用驱动滚轮上的槽构建全部定位托料槽或部分定位托料槽，从而可简化传料单元的结构及便于实现轴向进给；在反向传料单元和/或正向传料单元中，移位托料槽组的步进动作均由同一步进驱动单元所驱动，以简化整个传料装置的结构及确保多根物料步进移动的同步性；在同一传料单元的所有移位托料槽组中，在横向上共线布置的移位托料槽均设在同一根托料板上，便于制造移位托料槽组、简化其结构及能更好地进行同步移动；传料单元驱使物料在横向上的步进移动为平动；步进驱动单元驱使移位托料槽组的步进移动为步进平动，步进平动为托料槽上的任意一点均绕平行于轴向的轴线的平动式旋转，或为相互独立地沿横向的横移与沿竖向的竖移所合成的二维平动，竖向与横向及轴向均相垂直；在正向传料单元和/或反向传料单元中，移位托料槽组的数量为三个以上，定位托料槽组的数量为三个以上；在传料单元中，物料支架包括支撑滚轮，以能对支撑在物料支架上的物料的轴向位置更好地进行微调；移位托料槽组位于其中一个通道位置上时，在所述轴向上，每个定位托料槽的至少一侧上布设有移位托料槽，且相邻两托料槽间存有间隙，更好地确保托料的稳定性，并能适配更短的物料。

进一步的方案为步进驱动单元包括安装座及用于驱使安装座平动的步进驱动机构；移位托料槽组安装在安装座上；步进驱动机构包括曲柄的定转轴沿轴向布置的平行双曲柄机构及用于驱使平行双曲柄机构动作的旋转驱动电机，安装座构成平行双曲柄机构的连杆，利用平行双曲柄机构构建步进驱动单元，可基于单个驱动源就完成步进中的升降与横移动作，以简化控制；静托料槽组的数量比移位托料槽组的数量多一个以上；定位托料槽组的数量与移位托料槽组的数量相等；支撑滚轮的周面沿其周向内凹地设有环形支撑槽，用于对物料提供定位支撑，进一步简化物料支架的结构；沿物料在传料单元中的轴向行进方向，支撑滚轮布设在物料支架的下游端部上。

优选的方案为沿第一横向，在第一横向进给单元的上游侧布设有第一横移步进单元，用于向第一横向进给单元以步进平动方式传送物料；沿第二横向，在第二物料支架的下游侧布设有第二横移步进单元，用于以步进平动方式对支撑在第二物料支架上的物料进行卸料；横移步进单元包括沿横向布置的多根定位托料板、多根移位托料板及步进驱动单元，定位托料板上设有两个以上在横向上以第二间距等间距布置，槽长沿轴向布置，且能在轴向上组成用于支撑物料的托料槽组的定位托料槽；移位托料板上设有两个以上在横向上以第二间距等间距布置，槽长沿轴向布置，且能在轴向上组成用于支撑物料的托料槽组的移位托料槽；步进驱动单元至少用于驱使多根移位托料板相对多根定位托料板做升降且横移的二维平动。通过增设横移步进单元，以能更好地对物料进行上料与卸料；在同一传料单元中，驱动滚轮组由同一旋转驱动单元驱使，沿横向共轴布置的驱动滚轮套装在同一旋转驱动轴上，每根旋转驱动轴上均套装有驱动链轮；旋转驱动单元包括啮合地套装在两个支撑链轮外的环形链条，及用于驱使环形链条回转的旋转驱动电机；每个驱动链轮与环形链条的外周侧啮合地布设在环形链条的上方，基于该驱动结构的布置，进一步简化设备结构的同时，有效地确保驱动滚轮的同步转动，且环形链条位于下方而避免对其他部件的动作造成干涉，而便于布局各部件；物料支架包括多个沿轴向间隔布置的支板；第一横向与第二横向同向；沿物料在传料单元中的轴向移动方向，在物料支架的下游端侧设有朝与物料在横向上的步进方向相反的方向延伸布置的止挡板，用于止挡受轴向进给单元所驱使的物料，以止挡其在轴向上继续移动，以简化横向进给单元与轴向进给单元之间的控制协调性。

另一个优选的方案为夹模机构为上下启闭式夹模，下夹模构成管端处理工位支架的部分支架；在夹模机构的前侧布设有由直线位移输出装置所驱动的升降式压块，用于将物料紧压于物料支架中的支撑滚轮上；双头端部处理设备包括安装在端部主机上的定位机构，与端部处理工具同步地受轴向进给驱动机构所驱使而沿轴向移动；定位机构包括位于端部处理工具前侧的定位挡板及定位驱动机构，定位驱动机构用于驱使定位挡板伸入至端部处理工具的正前方而位于定位位置处或退至端部处理工具的侧旁而位于避让位置处。通过设置压块，与支撑滚轮及定位止挡机构的配合，以能更好地在物料支架对物料端面进行定位。

附图说明

图1为本发明双头端部处理设备实施例的立体图；

图2为本发明双头端部处理设备实施例1中上料装置的立体图；

图3为图2的E局部放大图；

图4为本发明双头端部处理设备实施例1中倒角单元的立体图；

图5为图4的F局部放大图；

图6为本发明双头端部处理设备实施例1中倒角单元的立体图；

图7为本发明双头端部处理设备实施例1中定位机构的立体图；

图8为本发明双头端部处理设备实施例1中传料装置在斜向俯视视角下的立体图；

图9为图8的G局部放大图；

图10为图8的H局部放大图；

图11为本发明双头端部处理设备实施例1中传料装置在斜向仰视视角下的立体图；

图12为图11的J局部放大图；

图13为图1的C局部放大图；

图14为图1的B局部放大图；

图15为图1的A局部放大图；

图16为图1的D局部放大图。

具体实施方式

以下结合实施例及其附图对本发明作进一步说明。

在下述实施例中，以双头倒角机结构及对管料进行双头倒角处理的处理过程为例，对本发明双头端部处理设备的结构及双头端部处理方法进行示例性说明，即主要对传料过程及用于执行该传料过程的传料装置的结构进行示例性描述，而对于管端倒角单元等端部处理单元的具体结构，可参照现有产品进行设计。此外，对于“端部处理”的具体方式并不局限于下述实施例中的倒角单元及管端倒角方法，还可将倒角机头替换成缩口机头、打孔机头、拔孔机头、倒角机头、端面切平机头、车内孔接头、周面刻槽机头、开槽机头、去毛刺主机、旋压主机等端部处理机头，而进行其他类型的端部处理；对于处理对象，并不局限于下述实施例中的管料结构，还可为椭圆管等空心柱体结构、实心柱体结构等直柱状物料，只是对于不同形状的物料，其所能执行的端部处理有区别而已。

对经端部处理之后物料端部横向尺寸的变化，最后一次端部处理步骤之后物料可以无需沿轴向进给，所以不会有太大的影响，即在下述实施例中为第二次端部处理步骤；而对除了最后一次之外的其他端部处理步骤，若端部横向尺寸不会扩大，例如缩口处理、打孔处理、倒角处理、端面切平处理、去毛刺处理、旋压处理等，也不会影响后续管料的传送，而对于端部在横向尺寸有变化的端部处理，可以通过对托料槽的结构尺寸进行拓宽或选择非V型槽结构，而不会卡料即可，或者对端部处理之后的管料的姿态进行调整而避免出现卡料问题。此外，可以对直柱状物料的两端执行不同的处理，例如一端为倒内外角与平端面，而另一端为平端面、倒外角及车内孔处理。

双头端部处理设备实施例1

参见图1至图16，本发明专利双头倒角机1包括机架10及安装在该机架10上的上料装置11、第一倒角单元12、第二倒角单元13、卸料装置14与传料装置15；其中，传料装置布置在上料装置11、第一倒角单元12、第二倒角单元13及卸料装置14之间，以对物料进行传送，具体为将上料装置11所上料的待加工物料传送给第一倒角单元12进行倒角处理，以获取半成品物料，再将该半成品物料传送给第二倒角单元13进行倒角处理，以获取成品物料，及将成品物料传送给卸料装置14。在本实施例中，进行倒角处理的物料为直柱状物料，包括但不限于圆管体结构或圆杆体结构，在下述描述中，以直圆管结构的双头管端倒角处理为例，具体为管端内角和/或管端外角的倒角处理。在如图中所示的X轴向上，第一倒角单元12与第二倒角单元13对应地布置在传料装置15相对的两端侧上，且在Y轴向上的位置存在偏差。

对于上料装置11，可以采用常规的多轴机械手进行上料，例如利用机械手的夹料爪抓取按照预定长度已经裁好的管料，并将其放置在传料装置15的对应位置上；或，采用本申请背景技术专利文献CN201664758U所提到的斜滑槽状上料机构进行上料，以对按照预定长度已裁好的管料进行上料；或，可采用公开号为CN107756039A的专利文献所公开的长管上料装置与锯切单元配合而进行上料，以现场根据实际加工长度将长管料裁成预定长度的管料之后再进行上料；或，采用本实施例中图2与图3所示的多级顶料上料装置进行上料，以对按照预定长度已裁好的管料进行上料。

如图2及图3所示，该多级顶料上料装置包括挡料板200、挡料板201、位于两块挡料板之间的两块阶梯式托料板21，位于两块阶梯式托料板21之间的两块阶梯式顶料板22，及用于推动阶梯式顶料板22相对阶梯式托料板21沿竖向往复移动的顶料驱动器。在本实施例中，顶料驱动器可选自气缸、油缸、直线电机等直线位移输出装置26，具体采用气缸进行顶料；两块挡料板、两块阶梯型顶料板22及两块阶梯型托料板21相互平行布置地固设在机架10上。

阶梯式顶料板22上设有根部相对边缘端部向下倾斜布置的顶料阶梯面220，阶梯式托料板21上设有根部相对边缘端部向下倾斜布置的托料阶梯面210。在工作过程中，顶料阶梯面220用于将支撑在托料阶梯面210根部处的管料01沿Z轴向推高至上一级托料阶梯面210的边缘端部处并沿顶料阶梯面220滑至上一级托料阶梯面210上；即，顶料驱动器驱动阶梯式顶料板22向上移动，以通过顶料阶梯面220顶起位于托料阶梯面210根部2100处的管件，沿着竖向向上移至上一级托料阶梯面210的边缘端部2101处，管料在失去阶梯托料板21竖向面2102的止挡后，并在重力作用下沿顶料阶梯面220滑至上一级托料阶梯面210上；在阶梯式顶料板22向下移动后，管料将继续沿上级托料阶梯面210滑至其根部2100处，重复上述步骤而可将管件逐级上料并最终在顶部顶料阶梯面的作用下滚入传料装置5的对应位置处。

在本实施例中，在机架10上固设有沿X轴向布置的导轨23，用于调节挡料板200、挡料板201、两块阶梯式托料板21及两块阶梯式顶料板22共六者之间在X轴上的间距，也可通过设置多组上料机构，即每组上料机构都包括该六者，以在同一批料加工过程中，上料不同长度规格的管料。

如图2及图3所示，阶梯式顶料板22由相分离的两部分组成，即用于最后一级顶料的顶料板24及前面其他多级顶料的顶料板25，以便于制造；多块阶梯式托料板21通过沿X轴向布置的连杆27与气缸的气缸杆连接而实现同步的升降移动，该连杆27的两端通过沿Z轴向布置的导轨滑块机构28而可滑动的安装在机架10上。

在本实施例中，第一倒角单元12与第二倒角单元13的结构相同，在下述描述中，以第一倒角单元12的结构为例对倒角单元结构进行示例性地说明。

如图4至图7所示，第一倒角单元12包括支架34及安装在该机架34上的倒角机头30、第一夹模机构31、定位机构32及压料机构33。第一倒角机头30包括旋转主轴303，安装在旋转主轴303前端上的刀盘301，安装在该刀盘301上的倒角刀具302，驱动旋转主轴303转动的旋转电机304，及轴向进给驱动机构305。轴向进给驱动机构305包括伺服电机306、丝杆螺母机构307、安装滑座308及沿X轴向布置的导轨滑块机构309，安装滑座308通过导轨滑块机构309而可沿X轴向往复滑动地安装在支架34上，并与丝杆螺母机构307中的螺母固定连接；旋转主轴303、旋转电机304及止挡定位机构32均安装在安装滑座308上，以利用伺服电机306驱使三者同步沿X轴向滑动，并可对定位位置与移动速度进行高效精确的控制。即第二倒角单元13包括第二倒角机头与第二夹模机构。

定位机构32包括定位驱动机构321及在X轴正向上位于刀盘301前侧的定位挡板320，定位驱动机321构用于驱使定位挡板320伸入至刀盘301的正前方而位于定位位置处，以对滑向刀盘301的管料进行定位止挡，从而便于控制单元控制伺服电机304驱使刀盘301沿X轴正向前移的距离，以确保加工精度；或退至刀盘301的侧旁而位于避让位置处，以不会对倒角过程造成干涉。在本实施例中，定位挡板320通过转轴322而可转动的安装在安装滑座308上，并通过气缸324与齿轮齿条机构323的配合而驱使转轴322带动定位挡板320在止挡定位位置与避让位置之间转动切换。对于定位机构32，还可采用类似下述第一夹模机构31的升降式驱动机构进行驱动，即从刀盘的前侧上方以升降的方式在定位位置与避让位置间切换。对定位挡板320在X轴向上的运动由倒角主机的轴向进给驱动机构所提供，即在工作过程中，定位机构32与刀盘301同步地受轴向进给驱动机构所驱使而沿轴向移动，更好地确保伺服电机在定位之后对刀盘301在轴向上进给驱动的控制精度。

第一夹模机构31为上下启闭式夹模，其下夹模310直接安装在支架34上，而上夹模311通过导杆312与安装在支架34上的导孔座314上导孔的配合，而可沿Z轴向往复移动地安装在支架34上，并利用气缸313驱动上夹模311上下移动。

压料机构33包括压块330，压块330通过导杆331与安装在支架34上的导孔座332上导孔的配合，而可沿Z轴向往复移动地安装在支架34上，并利用气缸333驱动压块330上下移动；压块330可沿活塞杆330在一定范围内滑动地套装在其上，并在活塞杆3330外套装有弹簧336，其一端抵靠在压块330上，另一端抵靠在支架上，从而迫使压块330弹性地抵压在管料01上。压块330的前端面优选采用弹性材料制作。

卸料装置14可采用多轴机械手机构，以直接抓取成品物料并放入对应物料收集筐中，而在本实施例中，具体采用如图16所示的斜面140及图中未示出的物料收集筐配合构成。

如图1及图8至图16所示，传料装置15包括安装在机架10上的第一物料支架4、第二物料支架5、正向传料单元6、反向传料单元7、第一横移步进单元8与第二横移步进单元9。

第一物料支架4包括多块沿X轴向间隔布置的支板40及两个支撑滚轮41，支板40的板面沿YOZ平面布置，其上端形成有槽长沿X轴向布置的定位支撑槽401，支撑滚轮41周面沿其周向内凹地设有环形支撑槽410，多个定位支撑槽401与两个环形支撑槽410一起组成沿X轴向布置的支撑槽组，用于支撑单根管料01；在本实施例中，沿X轴正向，支撑滚轮41布设在第一物料支架4的下游端部上，即位于支板40的下游侧，以在工作过程中，能利用支撑滚轮41与压料机构33的配合，不仅能对管料01在X轴向上位置的固定，且能在定位挡板320的推动下进行一定的移动，而便于利用倒角单元上的止挡定位机构对管端面的位置进行定位。

第二物料支架5包括多块沿X轴向间隔布置的支板50及两个支撑滚轮51，支板50的板面沿YOZ平面布置，其上端形成有槽长沿X轴向布置的定位支撑槽501，支撑滚轮51周面沿其周向内凹地设有环形支撑输送槽510，多个定位支撑槽501与两个环形支撑输送槽510一起组成沿X轴向布置的支撑槽组，用于支撑单根管料01；在本实施例中，沿X轴负向，支撑滚轮51布设在第二物料支架5的下游端部上，即位于支板50的下游侧，以在工作过程中，能利用支撑滚轮41与压料机构33的配合，不仅能对管料01在X轴向上位置的固定，且能在定位挡板320的推动下进行一定的移动，而便于利用倒角单元上的止挡定位机构对管端面的位置进行定位。

为了尽可能地对长管料提供支撑，在本实施例中，支板40与支板50沿X轴向布置范围长度尽可能的长，具体为大致与传料装置15的长度相等。可通过增加支板40与支板50沿X轴向的布置密度，而为尽可能地对短管料提供支撑。

正向传料单元6包括第一横向进给单元、第一轴向进给单元与端部止挡板621。第一横向进给单元包括多个移位托料槽组、多个定位托料槽组及步进驱动单元，定位托料槽组与移位托料槽组的数量通常为两个以上，具体可根据所需倒角处理的速度进行设置。

在本实施例中，多个移位托料槽组上的移位托料槽601布设在长度方向沿Y轴向布置的多根托料板602上，即在每根托料板602上布设有三个以上槽长沿X轴向布置的移位托料槽601，每根托料板602上相邻的两个移位托料槽601间的间距均为第一间距，在本实施例中，间距被配置为二者中心位置之间的距离，即移位托料槽601在托料板602上为等间距布置，在本实施例中，托料板602的数量为19根，这19根托料板602上的托料槽在YOZ面上的投影均大致重合，以能在X轴向上，投影大致重合的托料槽601组成一个移位托料槽组，即在本实施例中为组成三个以上的移位托料槽组。

多个定位托料槽组中的定位托料槽603由驱动滚轮605上的环形输送槽构成，该环形输送槽为驱动滚轮605的周面沿其周向内凹形成，具体为V型槽或梯形槽结构，在本实施例中为V型槽结构；驱动滚轮605套装在长度方向沿Y轴向布置的旋转驱动轴604上，每根旋转驱动轴604上套装有三个驱动滚轮605，相邻两个驱动滚轮605在Y轴向上的间距为第一间距，即构成在Y轴向上等间距布置；在本实施例中，旋转驱动轴604的数量为12根，这12根旋转驱动轴604上的驱动滚轮605上的环形输送槽在YOZ面上的投影大致重合，以能在X轴向上，投影大致重合的环形输送槽组成一个定位托料槽组，即组成三个移位托料槽组。

在本实施例中，12根旋转驱动轴604由同一旋转驱动单元驱使，每根旋转驱动轴604的端部上均套装有驱动链轮631；该旋转驱动单元包括啮合地套装在两个支撑链轮632外的环形链条633，及用于驱使其中一个支撑链轮632转动而驱使环形链条633回转的旋转驱动电机634；每个驱动链轮631与环形链条633的外周侧啮合地布设在环形链条633的上方，以减少对其他部件布局及工作过程的干涉。

步进驱动单元包括安装座64及用于驱使该安装座64平动的步进驱动机构；该安装座64为框架结构，托料板602通过支撑板6401安装在该安装座64上，即移位托料槽组均安装在该安装座64上；步进驱动机构包括曲柄的定转轴沿X轴向布置的平行双曲柄机构及用于驱使该平行双曲柄机构动作的旋转驱动电机65，其中，安装座64构成该平行双曲柄机构的连杆。在本实施例中，平行双曲柄机构的具体结构为，包括两根以上的转轴66，旋转驱动电机65通过同步带传动机构67驱使所有的转轴66同步转动；转轴66的轴线沿Y轴向布置，每根转轴66上至少固设有两个偏心轮69，安装座64的底部固设有轮座68，轮座68上设有套装在偏心轮69外且与之适配的座孔。在工作过程中，该步进驱动机构驱使所有托料板602而驱使所有的移位托料槽组在YOZ平面内做二维平动，即托料槽上的任意一点均为绕平行于X轴向的轴线的平动式旋转，以使移位托料槽组相对定位托料槽组在YOZ平面内做升降及横移运动，且升降与横移运动相耦合，从而使移位托料槽组在第一通道位置与第二通道位置间来回切换，其中，“通道位置”被配置为移位托料槽组与定位托料槽组或与其所在传料装置相邻的物料支架上的托料槽组所组成可供单根管料01滑动地通过的物料通道槽组的位置，即与定位托料槽组及第一物料支架4上托料槽组中一者组成物料通道，即在正向传料装置中，其上的定位托料槽组与第一物料支架4上的托料槽组一起构成本实施例中的静托料槽组，在本实施例中，定位托料槽与移位托料槽的槽形大致相同，当位于通道位置时，同一物料通道槽组上的定位托料槽与移位托料槽在YOZ平面上的投影大致重合，从而可将上一个定位托料槽组内的管料01先升高而使其脱离该定位托料槽组，再横移至下一通道位置而使管料支撑在该通道位置所对应的定位托料槽组上，并驱动移位托料槽组下降而与管料分离，而将管料留在下一定位托料槽组，利用相同的原理将上一定位托料槽组上的管料移至已空的当前定位托料槽组上，从而实现在该两通道位置间的步进移动能驱使承托在移位托料槽组内的管料随之升降且横移而在两个物料通道槽组间步进地移送，通过多个移位托料槽组与多个定位托料槽组的配合而实现管料同步地以步进移料方式移送至下一定位托料槽组上。

即在本实施例中，第一横向进给单元包括数量均两个以上、槽长均沿X轴向布置且在Y轴向上均相距第一间距的等间距布置的移位托料槽组与定位托料槽组，步进驱动单元用于驱使移位托料槽组在第一通道位置与第二通道位置间步进移动，且步进驱动单元驱使移位托料槽组的步进移动为步进平动。

当移位托料槽组位于其中一个通道位置上时，在X轴向上，每个定位托料槽的两侧均至少布设有一个移位托料槽，且相邻两托料槽间存有间隙，如图8所示，在正向传料单元中，位于X轴正向的下游端侧，定位托料槽的密度相对较密而与移动托料槽构成交替布置，而上游侧较疏，以在节省部件的情况下，能保证对长管料与短管料进行支撑，即在上游侧，驱动滚轮605在X轴向上的分布密度大于下游侧的密度。移位托料槽组位于其中一个通道位置上时，可通过驱使驱动滚轮605转动，从而基于驱动滚轮605与管料之间的摩擦力作用，而驱使位于对应物料通道槽组内的管料沿X轴正向移动，即在本实施例中，驱动滚轮605所组成的驱动滚轮组构成本实施例中的轴向进给单元，用于驱使管料沿其轴向的正向移动。

在本实施例中，反向传料单元7的结构与正向传料单元的结构类同，包括第二轴向进给单元、第二横向进给单元与端部止挡板622，只是其旋转驱动轴704的密度会更密一些，以使托料板702与旋转驱动轴704交替布置，而确保为每根短管料提供支撑，其驱动滚轮705驱动管料沿X轴负向移动，在第二横向进给单元中，其上的定位托料槽组由设在驱动滚轮705上的环形输送槽703所构成，移位托料槽组由设在托料板702上的托料槽701构成；第二轴向进给单元由驱动滚轮705构成。且托料板702与托料板602为同一根托料板，二者由同一步进驱动单元所驱动，即正向传料单元6与反向传料单元7的横向步进移动的方向相同。在反向传料单元中，“通道位置”被配置为移位托料槽组与定位托料槽组或与反向传料单元相邻的物料支架上的托料槽组所组成可供单根管料01滑动地通过的物料通道槽组的位置，即与定位托料槽组及第一物料支架4及第二物料支架5上的托料槽组中一者组成物料通道，即在正向传料装置中，其上的定位托料槽组与第一物料支架4及第二物料托架5上的托料槽组一起构成本实施例中的静托料槽组。

在Y轴正向上，第一物料支架4布设在正向传料单元6与反向传料单元7之间，而第二物料支架5布设在负向传料单元7背离正向传料单元6的一侧。

沿X轴正向，止挡板621布设在第一物料支架4的下游端侧，且沿Y轴负向延伸布置，其在Y轴向上覆盖正向传料装置所有的定位托料槽组的端部，用于止挡受轴向进给单元所驱使的管料，以止挡管料01在X轴正向上继续移动，从而可截留部分管料，而避免倒速度与管料轴向移动速度不匹配而出现管料滑出对应物料通道槽组。

沿X轴负向，止挡板622布设在第二物料支架5的下游端侧，且沿Y轴负向延伸布置，其在Y轴向上覆盖负向传料装置的所有的定位托料槽组的端部，用于止挡受轴向进给单元所驱使的管料，以止挡其在X轴负向上继续移动，从而可截留管料，而避免倒速度与管料轴向移动速度不匹配而出现管料滑出对应物料通道槽组。

从而在工作过程中，正向传料单元6能够驱使管料01沿X轴正向移动及能沿Y轴正向步进移动，且两个方向上的移动为相互独立，即不相耦合而使各方向上的传料速度可自行控制，以将管料01传送至第一物料支架4处并支撑在第一物料支架4上。反向传料单元能驱使管料沿X轴反向移动及沿Y轴正向步进移动，且两个方向上的移动为相互独立，以将支撑在第一物料支架4上的管料01传送至第二物料支架5处并支撑在第二物料支架5上。且在对物料进行传送的过程中，均为通过从管料01的底侧部支撑管料，并为管料01在轴向上提供两点以上的托举支撑，且在移动过程中物料能自由地从上方侧脱离托料槽组，而驱使管料轴向进给或横向步进移动，其中，“底侧部支撑”被配置为在竖向上，以横向尺寸最大处为分界线，该分界线以下为底侧部，对于管料而言，其外周面的下半部均为底侧部。

沿Y轴向正向，第一横移步进单元8布设在正向传料单元6的横向进给单元的上游侧，用于将上料装置11所上料的管料以步进平动方式传送给正向传料单元的第一横向进给单元的第一个定位托料槽组，即移送至在Y轴正向上位于最上游的一组驱动滚轮605的环形输送槽603上；第一横移步进单元8包括沿Y轴向布置的20根定位托料板81及19根移位托料板82，定位托料板81上设有两个以上在Y轴向上以第二间距等间距布置，且槽长沿X轴向布置的定位托料槽810，这些定位托料槽810在YOZ平面上的投影大致重合，而组成两条以上的定位托料槽组；移位托料板82上设有两个以上在Y轴向上以第二间距等间距布置，且槽长沿X轴向布置的移位托料槽820，这些移位托料槽820在YOZ平面上的投影大致重合，而组成两条以上的移位托料槽组；步进驱动单元至少用于驱使该19根移位托料板82相对20根定位托料板81做升降且横移的二维平动，从而实现管料在第一横移步进单元8上的步进移动，其工作原理与传料单元中的横向进给单元相同，其中，在Y轴向上的定位托料槽810总数量为五个，即形成五个定位托料槽组。如图9所示，在链轮631的侧旁，布设有多块设有两个定位托料槽810的定位托料板81，这些只有两个定位托料槽810的托料板在X轴向上均布设有而使每根移位托料板82至少有一块，而在图1及图8中的X轴正向上游侧有部分未示出。

沿Y轴向正向，第二横移步进单元9布设在反向传料单元7的横向进给单元的下游侧，用于将支撑在第二物料支架5上的管料以步进平动方式传送给卸料装置14；第二横移步进单元9包括沿Y轴向布置的20根定位托料板91及19根移位托料板92，定位托料板91上设有两个以上在Y轴向上以第二间距等间距布置，且槽长沿X轴向布置的定位托料槽910，这些定位托料槽910在YOZ平面上的投影大致重合，而组成两条以上的定位托料槽组；移位托料板92上设有两个以上在Y轴向上以第二间距等间距布置，且槽长沿X轴向布置的移位托料槽920，这些移位托料槽920在YOZ平面上的投影大致重合，而组成两条以上的移位托料槽组；步进驱动单元至少用于驱使该19根移位托料板92相对20根定位托料板91做升降且横移的二维平动，从而实现管料在第二横移步进单元9上的步进移动，其工作原理与传料单元中的横向进给单元相同；其中，定位托料槽910的数量为两个。

在本实施例中，第一间距与第二间距相等，且移位托料板92、82及托料板602、702为同一根托料板，且均由同一步进驱动单元所驱动，从而在Y轴向上使管料的步进移动为同步进行且同向。

利用该双头倒角机对管料的两端进行倒角的过程包括以下步骤：

上料步骤S1，对待倒角处理的管料01进行上料。

通过上料装置11中的多级顶料上料装置逐根地向第一横移步进单元8上的第一个定位托料槽组上料单根管料/次。

第一传料步骤S2，驱使待倒角管料沿X轴正向移动以进行第一轴向进给，及沿垂直于X轴正向的第一横向步进移动以进行第一横向进给，而将待倒角管料移送至第一倒角工位处，以能对管料的一端部执行第一倒角步骤而获取半成品物料。

第一横移步进单元8通过步进移动而驱使管料01沿Y轴正向以步进平移的方式移动至正向传料单元中的第一横向进给单元的位于Y轴正向的最上游侧的定位托料槽组上。

再利用第一轴向进给单元驱使管料01沿X轴正向移动，直至抵靠在止挡板621上，并借助于第一横向进给单元使其横向步进移动，直至移动至支撑在第一物料支架4上。由于止挡板621覆盖正向传料单元中的三个定位托料槽组端部，可以先使管料移送至抵靠在止挡板621上之后在进行横向步进移动，也可二者同步进行，或者先横向步进之后再进行轴向移动。

第一倒角步骤S3，对位于第一倒角工位处的管料的一端进行倒角处理，获取半成品管料。

控制压料装置33将管料01紧压在第一物料支架4的支撑滚轮41上，再利用止挡定位机构32随倒角主机的轴向进给驱动器在X轴负向上的进给移动，而使定位挡板320对管料01的X轴正向的前端进行沿X轴负向推动，以进行端面定位，即在本实施例中，管料01的一端为管料在X轴正向上的前端。接着控制第一夹模机构31对管料01进行夹持，以能利用第一倒角机头对管料01的一端进行倒角处理，获取半成品管料。

第二传料步骤S4，驱使半成品物料沿物料轴向的反向移动以进行第二轴向进给，及沿垂直于反向的第二横向步进移动以进行第二横向进给，而将半成品物料移送至第二端部处理工位处，以能对管料的另一端部执行所述第二倒角步骤，而获取成品物料。

利用第二横向进给单元将支撑在第一物料支架4上的管料沿横向步进至反向传料单元的在Y轴正向上最上游侧的定位托料槽组上，再利用第二轴向进给单元驱使管料01沿X轴负向移动，直至抵靠在止挡板622上，并借助于第二横向进给单元使其横向步进移动，直至移动至支撑在第二物料支架5上，在本实施例子中，管料在Y轴向上均沿Y轴正向步进移动，即第二横向进给与第一横向进给的进给方向同向。由于止挡板622覆盖反向传料单元中的三个定位托料槽组端部，可以先使管料移送至抵靠在止挡板622上之后在进行横向步进移动，也可二者同步进行，或者先横向步进之后再进行轴向移动。

第二倒角步骤S5，对位于第二倒角工位处的管料的一端进行倒角处理，获取成品管料。

控制压料装置将管料01紧压在第二物料支架5的支撑滚轮51上，利用第二倒角单元上的止挡定位机构随倒角主机的轴向进给驱动器在X轴正向上的进给移动，使定位单板对管料01的X轴负向的前端进行朝X轴正向推动而进行端面定位，即在本实施例中，管料01的另一端为管料在X轴负向上的前端。接着控制第二夹模机构对管料01进行夹持，以能利用第二倒角机头对管料01的另一端进行倒角处理，获取成品管料。

卸料步骤S6，对位于第二倒角工位处的成品管料进行卸料。

利用第二横移步进单元9通过步进移动而驱使管料01沿Y轴正向以步进平移的方式移动，从第二物料支架5上沿Y轴正向移动至斜面140上，从而滚落入物料筐中。

在本实施例中，X轴向为管料01的轴向，X轴正向为管料轴向的正向，X轴负向为管料轴向的负向，Y轴向为横向。

双头端部处理设备实施例2

作为对本发明双头端部处理设备实施例2的说明，以下仅对与上述双头端部处理设备实施例1的不同之处进行说明，主要为对移位托料槽组的步进驱动单元的结构进行改进。

即在本实施例中，利用相互独立的横向气缸驱使横移滑座沿横向的横移及利用竖移气缸驱使安装座相对横移滑座沿竖移所移动，从而合成所需的二维平动，其中，竖向与横向及轴向均相垂直。

双头端部处理方法实施例

在上述双头端部处理设备实施例的说明中，已对本发明双头端部处理方法实施例进行了说明，在此不再赘述。

在本发明中，正向传送中的“正向”与反向传送中的“反向”为相对位置关系，并不是唯一的限定关系；“定位托料组”与“移位托料组”中的“定位”与“移位”也为相对概念，即在工作过程中一者为动者，另一者为静者。对于横向，通常是指水平方向，但是可以根据加工过程中物料的传送方向而设置成大致水平的方向或非水平方向；“步进平动”或“步进移动”中的步进被配置为在横向上间歇式的移动预定距离每次；“托料槽组”被配置为多个离散的托料槽所组成，其中托料板与驱动滚轮构成托料槽的载体，即托料槽的载体并不局限于上述实施例中的结构，例如，移位托料槽组可以设置成每个移位托料槽设置在一根类似支板40、50的支板上，而这些支板固定在安装座64上。

本发明的主要构思主要是通过对传料装置的结构进行改进，以能确保加工效率的同时，提高双头端部处理设备对不同长度规格物料的适应性，根据本构思，传料装置的结构并不局限于上述实施例，其仅是部分实施例，在不脱离本发明构思的前提下，还有多种显而易见的变化，例如，将两个方向上的移动均设置成步进移动；或者采用机械爪抓取物料而横移以实现横向步进移动，即利用滚轮驱动物料沿轴向移动至抵靠在止挡板上，再利用多个同步升降及横移的机械手抓取对应定位托料组上的物料再升高、横移及下降而实现物料的横向步进；也可对轴向移动采用轴端推料的方式，采用设置在托料板上的定位托料槽对物料提供支撑，在不进行横向步进移动时，利用沿X轴向布置的推杆推动物料沿轴向移动至抵靠在止挡板上，而抽出推料杆后再进行横移步进动作；托料槽仅仅是优选的方案，并不是所有的结构，例如，还可选用夹爪结构，而对于能被磁铁所磁吸的物料，可以采用电磁铁进行构建。

Claims (11)

1.一种直柱状物料的双头端部处理方法，依序包括第一传料步骤、第一端部处理步骤、第二传料步骤及第二端部处理步骤，其特征在于：

所述第一传料步骤包括，驱使待处理物料沿物料轴向的正向移动以进行第一轴向进给，及沿垂直于所述正向的第一横向步进移动以进行第一横向进给，而将所述待处理物料移送至第一端部处理工位处，以能对物料的一端部执行所述第一端部处理步骤而获取半成品物料；

所述第二传料步骤包括，驱使所述半成品物料沿所述物料轴向的反向移动以进行第二轴向进给，及沿垂直于所述反向的第二横向步进移动以进行第二横向进给，而将所述半成品物料移送至第二端部处理工位处，以能对物料的另一端部执行所述第二端部处理步骤，而获取成品物料。

2.根据权利要求1所述的双头端部处理方法，其特征在于：

在所述第一端部处理步骤中，经端部处理后的所述一端部在垂直于所述物料轴向的横向上尺寸不扩大；所述第一横向进给与所述第一轴向进给为能相互独立地对物料进行进给的进给动作；所述第二横向进给与所述第二轴向进给为能相互独立地对物料进行进给的进给动作；

在端部处理工位处，为从物料的底侧部为物料提供两点以上的托举支撑；在对物料进行端部处理之前，先对物料从上方侧紧压物料，再从物料端面推动物料朝后退方向移动，以进行端面定位；所述后退方向与为该端部处理步骤进行传料的轴向进给方向相反。

3.根据权利要求2所述的双头端部处理方法，其特征在于：

所述第一端部处理步骤包括端部倒角处理步骤；所述第二端部处理步骤包括端部倒角处理步骤；所述一端部为物料的正向前端部，所述另一端部为物料的反向前端部。

4.根据权利要求1至3任一项权利要求所述的双头端部处理方法，其特征在于：

所述第二横向与所述第一横向同向；在所述第一传料步骤之前，进行上料步骤；在所述第二端部处理步骤之后，进行卸料步骤；

在所述第一传料步骤和/或所述第二传料步骤中，仅从物料的底侧部托举支撑物料，以驱使物料进行轴向进给和/或横向进给；在所述物料轴向上为物料提供两处以上的托举支撑；被托举支撑的物料能从该物料的上方侧自由地脱离进给进程；

所述上料步骤依序包括对物料从所述第一横向的第一外侧进行上料，及驱使物料沿所述第一横向步进移动；所述第一外侧为在所述第一横向上，位于所述第一端部处理工位背离所述第二端部处理工位的一侧；

所述卸料步骤包括驱使所述成品物料沿所述第二横向步进移动，而从所述第二横向的第二外侧进行卸料；所述第二外侧为在所述第二横向上，位于所述第二端部处理工位背离所述第一端部处理工位的一侧；

轴向进给由驱动滚轮驱动完成，横向进给由托料槽托举移动完成；

所述直柱状物料为管料。

5.一种双头端部处理设备，包括第一端部处理单元、第二端部处理单元及传料装置，端部处理单元包括端部处理机头与夹模机构，其特征在于：

所述传料装置包括第一端部处理工位支架，第二端部处理工位支架，正向传料单元与反向传料单元；所述正向传料单元包括用于驱使物料沿物料轴向的正向移动的第一轴向进给单元，及沿垂直于所述正向的第一横向步进移动的第一横向进给单元，而将物料传送至所述第一端部处理工位支架处并支撑在其上，以供所述第一端部处理单元的夹模机构进行夹持；所述反向传料单元包括用于驱使物料沿所述轴向的反向移动的第二轴向进给单元及沿所述第一横向步进移动的第二横向进给单元，而将支撑在所述第一端部处理工位支架上的物料传送至所述第二端部处理工位支架处并支撑在其上，以供所述第二端部处理单元的夹模机构进行夹持；

在所述轴向上，两端部处理单元对应地布置在所述传料装置相对的两端侧上。

6.根据权利要求5所述的双头端部处理设备，其特征在于，在所述反向传料单元和/或所述正向传料单元中：

进给单元仅从物料的底侧部托举支撑物料，以驱使物料进行轴向进给和/或横向步进移动；进给单元在轴向上为物料提供两个以上的托举支撑点；在进给单元对物料进行进给动作的过程中，物料可从其上方侧自由地脱离进给单元。

7.根据权利要求6所述的双头端部处理设备，其特征在于，在所述反向传料单元和/或所述正向传料单元中：

横向进给单元包括步进驱动单元，及数量均为两个以上、槽长均沿所述轴向布置且在横向上均相距第一间距的等间距布置的移位托料槽组与定位托料槽组；所述步进驱动单元用于驱使所述移位托料槽组相对所述定位托料槽组升降且横移，以在第一通道位置与第二通道位置间步进移动；在该两个通道位置上，移位托料槽组均与静托料槽组中的对应一者组成可供单根物料滑动地通过的物料通道槽组，所述静托料槽组包括所述定位托料槽组及与该定位托料槽组所在传料单元相邻接的物料支架；轴向进给单元包括至少用于驱使承托在所述物料通道槽组内的物料沿所述轴向滑动的驱动滚轮组。

8.根据权利要求7所述的双头端部处理设备，其特征在于：

所述驱动滚轮组中的驱动滚轮的周面沿其周向内凹地设有环形输送槽，所述定位托料槽组包括所述环形输送槽；在所述反向传料单元和/或所述正向传料单元中，所述移位托料槽组的步进动作均由同一步进驱动单元所驱动；在同一传料单元的所有移位托料槽组中，在横向上共线布置的移位托料槽均设在同一根托料板上；传料单元驱使物料在横向上的步进移动为平动；

所述步进驱动单元驱使所述移位托料槽组的步进移动为步进平动，所述步进平动为托料槽上的任意一点均环绕平行于所述轴向的轴线的平动式旋转，或为相互独立地沿横向的横移与沿竖向的竖移所合成的二维平动，所述竖向与横向及所述轴向均相垂直；在所述正向传料单元和/或所述反向传料单元中，所述移位托料槽组的数量为三个以上，所述定位托料槽组的数量为三个以上；在传料单元中，物料支架包括支撑滚轮。

9.根据权利要求8所述的双头端部处理设备，其特征在于：

所述步进驱动单元包括安装座及用于驱使所述安装座平动的步进驱动机构；所述移位托料槽组安装在所述安装座上；所述步进驱动机构包括曲柄的定转轴沿所述轴向布置的平行双曲柄机构及用于驱使所述平行双曲柄机构动作的旋转驱动电机，所述安装座构成所述平行双曲柄机构的连杆；

所述静托料槽组的数量比所述移位托料槽组的数量多一个以上；所述定位托料槽组的数量与所述移位托料槽组的数量相等；所述支撑滚轮的周面沿其周向内凹地设有环形支撑槽，用于对物料提供定位支撑；沿物料在传料单元中的轴向行进方向，所述支撑滚轮布设在物料支架的下游端部上；所述移位托料槽组位于其中一个通道位置上时，在所述轴向上，每个定位托料槽的至少一侧上布设有移位托料槽；相邻两托料槽间存有间隙。

10.根据权利要求5至9任一项权利要求所述的双头端部处理设备，其特征在于：

沿所述第一横向，在所述第一横向进给单元的上游侧布设有第一横移步进单元，用于向所述第一横向进给单元以步进平动方式传送物料；沿所述第一横向，在所述第二物料支架的下游侧布设有第二横移步进单元，用于以步进平动方式对支撑在所述第二物料支架上的物料进行卸料；

横移步进单元包括沿横向布置的多根定位托料板、多根移位托料板及步进驱动单元；所述定位托料板上设有两个以上在横向上以第二间距等间距布置，槽长沿所述轴向布置，且能在所述轴向上组成用于支撑物料的托料槽组的定位托料槽；所述移位托料板上设有两个以上在横向上以所述第二间距等间距布置，槽长沿所述轴向布置，且能在所述轴向上组成用于支撑物料的托料槽组的移位托料槽；步进驱动单元至少用于驱使所述多根移位托料板相对所述多根定位托料板做升降且横移的二维平动；

在同一传料单元中，驱动滚轮组由同一旋转驱动单元驱使，沿横向共轴布置的驱动滚轮套装在同一旋转驱动轴上，每根旋转驱动轴上均套装有驱动链轮；所述旋转驱动单元包括啮合地套装在两个支撑链轮外的环形链条，及用于驱使所述环形链条回转的旋转驱动电机；每个所述驱动链轮与所述环形链条的外周侧啮合地布设在所述环形链条的上方；

物料支架包括多个沿所述轴向间隔布置的支板；沿物料在传料单元中的轴向移动方向，在物料支架的下游端侧设有朝与物料在横向上的步进方向相反的方向延伸布置的止挡板，用于止挡受轴向进给单元所驱使的物料，以止挡其在轴向上继续移动。

11.根据权利要求5至10任一项权利要求所述的双头端部处理设备，其特征在于：

夹模机构为上下启闭式夹模，下夹模构成管端处理工位支架的部分支架；在夹模机构的前侧布设有由直线位移输出装置所驱动的升降式压块，用于将物料紧压于物料支架中的支撑滚轮上；

所述双头端部处理设备包括安装在所述端部处理机头上的定位机构，与端部处理工具同步地受轴向进给驱动机构所驱使而沿轴向移动；所述定位机构包括位于所述端部处理工具前侧的定位挡板及定位驱动机构，所述定位驱动机构用于驱使所述定位挡板伸入至所述端部处理工具的正前方而位于定位位置处或退至所述端部处理工具的侧旁而位于避让位置处。