CN109764889A

CN109764889A - 导盲方法和装置，存储介质和电子设备

Info

Publication number: CN109764889A
Application number: CN201811489856.4A
Authority: CN
Inventors: 刘兆祥; 林义闽; 廉士国
Original assignee: Cloudminds Shenzhen Robotics Systems Co Ltd
Current assignee: Cloudminds Robotics Co Ltd
Priority date: 2018-12-06
Filing date: 2018-12-06
Publication date: 2019-05-17
Also published as: WO2020114214A1

Abstract

本公开的目的是提供一种导盲方法和装置，存储介质和电子设备，以解决相关导盲技术存在失效可能的问题。所述方法包括：响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息；获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息；根据所述行动指引信息进行导航。

Description

导盲方法和装置，存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及导航技术领域，具体地，涉及一种导盲方法和装置，存储介质和电子设备。

背景技术

根据世界卫生组织的官方统计数据，截止2011年，全球约有2.85亿视觉障碍人士(VIP，Visual Impaired People)。这些人中的绝大多数靠导盲宠物或者手杖来获得独立生活的能力。

相关技术中，提出了电子出行辅助设备(ETA，Electronic Travel Aids)。这些为VIP提供导航的辅助设备的工作大部分集中在室外导航上。比如，利用GPS定位和地图实现的导航。还提出了利用WI-FI，RFID，蓝牙，二维码等定位VIP方位从而实现导盲的方案。然而基于定位的导航，容易在联网失败的情况下失效。此外，还有利用计算机视觉提供导航信息的方案。然而依赖于视觉信息的导航，会在当前场景与预设的场景匹配失败的情况下失效。

发明内容

本公开的目的是提供一种导盲方法和装置，存储介质和电子设备，以解决相关导盲技术存在失效可能的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种导盲方法，所述方法包括：

响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息；

获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息；

根据所述行动指引信息进行导航。

可选的，所述行动指引信息包括行动距离信息和转向方位信息。

可选的，所述获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息，包括：

监测所述视障人士与所述目标对象之间的语音交互，并从交互的语音消息中提取所述行动指引信息；和/或，

接收所述视障人士发出的语音指令消息，并从所述语音指令消息中提取所述行动指引信息。

可选的，所述响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息，包括：

响应于所述预设事件，在所述视障人士周围搜寻目标对象；

获取搜寻到的目标对象与所述视障人士之间的相对位置；

根据所述相对位置生成所述提示消息。

可选的，所述从获取到的语音消息中提取行动指引信息，包括：

将所述语音消息转换为文本消息；

根据预设的行动指引指令模板将所述文本消息解析为命令序列，其中，所述行动指引信息包括所述命令序列。

可选的，所述根据所述行动指引信息进行导航，包括：

根据所述行动指引信息生成目标行动路径；

获取所述视障人士的实际行动路径；

根据所述实际行动路径与所述目标行动路径之间的偏差发出导航提示。

可选的，所述获取所述视障人士的实际行动路径，包括：

获取分别在视障人士行动路径上的第一位置和第二位置拍摄的第一图像和第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像中相应关键点在图像中的特征差别，计算所述第一位置和所述第二位置的相对方位信息；

根据所述相对方位信息确定所述实际行动路径。

可选的，所述方法还包括：

获取所述视障人士周围的障碍物信息；

所述根据所述行动指引信息进行导航，包括：

根据所述行动指引信息以及所述障碍物信息进行导航。

可选的，所述方法还包括：

在完成根据所述行动指引信息执行的导航操作后，再次发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。

可选的，所述预设事件包括以下一种或多种事件：

检测到GPS信号的强度小于预设信号强度阈值；

获取的当前环境图像与预先存储的环境特征图像匹配度低于预设匹配度阈值；

检测到当前连接到的无线设备的定位与预设无线设备定位不符。

第二方面，本公开提供一种导盲装置，所述装置包括：

提示模块，用于响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息；

获取模块，用于获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息；

导航模块，用于根据所述行动指引信息进行导航。

可选的，所述获取模块，用于监测所述视障人士与所述目标对象之间的语音交互，并从交互的语音消息中提取所述行动指引信息；和/或，

用于接收所述视障人士发出的语音指令消息，并从所述语音指令消息中提取所述行动指引信息。

可选的，所述提示模块，用于：

响应于所述预设事件，在所述视障人士周围搜寻目标对象；

获取搜寻到的目标对象与所述视障人士之间的相对位置；

根据所述相对位置生成所述提示消息。

可选的，所述获取模块，用于：

将所述语音消息转换为文本消息；

可选的，所述导航模块，用于：

根据所述行动指引信息生成目标行动路径；

获取所述视障人士的实际行动路径；

可选的，所述导航模块，用于：

根据所述相对方位信息确定所述实际行动路径。

可选的，所述导航模块，还用于：

获取所述视障人士周围的障碍物信息；

根据所述行动指引信息以及所述障碍物信息进行导航。

可选的，所述装置还包括：

可选的，所述预设事件包括以下一种或多种事件：

检测到GPS信号的强度小于预设信号强度阈值；

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述导盲方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现任一项所述导盲方法的步骤。

上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

通过响应于预设事件发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息进行导航，这样，能够在常用导航本地化失效的情况下，持续为视障人士导航，提升了导航的可靠性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种导盲方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种导盲方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种原理示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种导盲装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术中，所述导盲系统可以应用于导盲可穿戴设备，例如，导盲头盔，导盲服等；还可以用于其他类型的导盲设备，例如，导盲手杖，导盲自行设备等等。这些导盲设备在常规导盲状态下可以使用GPS、WIFI、蓝牙、NFC等技术获取视障人士当前的位置信息，并与预置的地图信息进行比对，从而根据比对结果指引视障人士行动。

然而导盲系统在本地化失败的情况下存在失效的可能。下面，首先分析下这些可能会本地化失败的场景：

场景1：在室外环境中，建筑会导致GPS信号降级或无法接收，这样就会导致导航设备定位VIP的位置不准确或者定位失败。

场景2：在室内环境中，使用VSLAM(Visual Simultaneous Localization andMapping)技术通过获取得到的图像特征来实现导航本地化。然而当外界环境发生改变时，例如，例如，购物中心调整灯光，改变装修，或者用另一个商店替换原有商店时，则当前视觉特征将不能与预先存储的特征图匹配，因此不能提供当前的准确定位信息。

场景3：在室内环境中，由于无线设备的变化，无线信号的分布可能会发生变化，例如，某些无线路由器被移除或者设置了一些新的无线路由器。因此，有时无线定位方法可能失效。

场景4：在室内或室外环境中，导航定位分辨率不足，会导致在区分两个相邻的购物店或者两个相邻的门洞时出现错误。

为解决上述场景下常规导盲技术存在失效可能的问题，本公开实施例提供一种导盲方法，以提升为视觉障碍人士导航的可靠性。

该导盲方法可以应用于导盲头盔，导盲头盔可以包括多种传感器，例如，位置传感器，惯性测量单元，图像传感器，语音感知装置等等，以获取穿戴该导盲头盔的视障人士周围的环境数据；还可以包括扬声器，触觉振动单元等等，以便于视障人士进行语音或者触觉交互。

如图1的流程图所示，所述方法包括：

S11，响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。

所述预设事件可以包括用于表征导航本地化失败的事件。例如，上述预设事件可以是检测到GPS信号的强度小于预设信号强度阈值，这一事件可以对应上文所述的场景1。再比如，上述预设事件可以是获取的当前环境图像与预先存储的环境特征图像匹配度低于预设匹配度阈值，这一事件可以对应上文所述的场景2。再比如，上述预设事件可以是检测到当前连接到的无线设备的定位与预设无线设备定位不符，这一事件可以对应上文所述的场景3。

上述预设事件还可以是接收到视障人士发出的用于反馈导航出错的语音指令，这一事件可以对应于上文所述的场景4。比如说导航在区分两个相邻的购物店或者两个相邻的门洞时出现错误，视障人士发觉门洞无法进入，可以通过语音指令反馈错误信息，从而进一步触发执行上述方法流程。

除此之外，上述预设事件还可以接收视障人士的其他语音指令，例如，在视障人士行动途中，接收到视障人士发出的问询洗手间在哪里的语音指令，进一步的，可以发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。

上述目标对象可以是人物对象，例如，道路上行走的其他行人，警察。也可以是警亭，交通指挥站等等。具体的，可以通过图像识别技术搜寻到具有特定外在特征的目标对象，然后发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。

S12，获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息。

其中，所述行动执行信息包括行动距离信息和转向方位信息。行动距离信息具体指直线行走的距离；转向方位具体指要执行的转向动作，例如，左转，右转或者向后转。

在一种可选的实施方式中，可以监测所述视障人士与所述目标对象之间的语音交互，并从交互的语音消息中提取所述行动指引信息。

也就是说，可以感知视障人士与不同人的互动。当视障人士向行人问路时，可以自动提取行人告知的行动指引信息，例如，“直走50米，向左转，直走100米”。通过这种可选实施方式，能够更加智能的获取行动指引消息，对于视障人士来说，交互体验感觉更加的自然。

在另一种可选的实施方式中，可以接收所述视障人士发出的语音指令消息，并从所述语音指令消息中提取所述行动指引信息。

在这种实施方式中，不需要感知视障人士与其目标对象的互动，而只是接收视障人士的语音指令消息。例如在视障人士向行人问路之后，视障人士获取到的行动指引，并通过语音指令消息告知导航设备，该语音指令可以是“小田，前进约100米，然后左转”。进一步的，从该语音指令中提取出的行动指引信息可以是“直走100米，左转”。在本可选实施方式中，可以预先通过学习视障人士的语音训练指令接收模型，这样，能够提升从语音指令消息中获取行动指引信息的准确度。

此外，还可以对上述两种可选实施方式进行结合。例如，在从交互的语音信息中获取到行动指引信息后，可以向视障人士发送携带有行动指引信息的提示消息，以进一步获取视障人士对行动指引信息准确性的确认。

S13，根据所述行动指引信息进行导航。

具体的，所述根据所述行动指引信息进行导航，包括：根据所述行动指引信息生成目标行动路径；获取所述视障人士的实际行动路径；根据所述实际行动路径与所述目标行动路径之间的偏差发出导航提示。

此外，还可以获取所述视障人士周围的障碍物信息，并根据所述行动指引信息以及所述障碍物信息进行导航。

例如，通过RANSAC(Random Sample Consensus)算法检测地面，然后，生成可行走的路径；再进一步的通过超声波传感器和深度摄像机识别这些路径中的障碍物，对可行走的路径进行优化。通过超声波传感器可以补偿深度摄像机的测量误差。

上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

图2是根据一示例性实施例示出的另一种导盲方法的流程图。该导盲方法可以应用于导盲头盔，导盲头盔可以包括多种传感器，例如，位置传感器，惯性测量单元，图像传感器，语音感知装置等等，以获取穿戴该导盲头盔的视障人士周围的环境数据；还可以包括扬声器，触觉振动单元等等，以便于视障人士进行语音或者触觉交互。

如图2所示，所述方法包括：

S21，响应于所述预设事件，在所述视障人士周围搜寻目标对象。

上述预设事件还可以是接收到视障人士发出的用于反馈导航出错的语音指令，这一事件可以对应于上文所述的场景4。比如说导航在区分两个相邻的购物店或者两个相邻的门洞时出现错误，视障人士发觉门洞无法进入，可以通过语音指令反馈错误信息。

S22，获取搜寻到的目标对象与所述视障人士之间的相对位置。

上述目标对象可以是人物对象，例如，道路上行走的其他行人，警察。也可以是警亭，交通指挥站等等。具体的，可以通过图像识别技术搜寻到具有特定外在特征的目标对象。进一步的，再通过测距传感器获取上述相对位置。

S23，根据所述相对位置发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。

例如，根据相对位置发出的提示消息可以是“向前走5步，向女士询问目标地址的具体方位”。

S24，获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息。

所述获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息，包括：监测所述视障人士与所述目标对象之间的语音交互，并从交互的语音消息中提取所述行动指引信息；和/或，接收所述视障人士发出的语音指令消息，并从所述语音指令消息中提取所述行动指引信息。

其中，所述行动指引信息包括行动距离信息和转向方位信息。

具体的，所述从获取到的语音消息中提取行动指引信息，包括：将所述语音消息转换为文本消息；根据预设的行动指引指令模板将所述文本消息解析为命令序列，其中，所述行动指引信息包括所述命令序列。

例如，语音消息为“小田，前行约100米，然后左转”，实际上语音消息从语义上即包含了两种信息，前者为行动距离信息，后者为转向方位信息。对语义进行解析并套用预设的行动指令模板，可得到命令序列。示例的，得到的命令序列可以是“<straight，100>，<left，NULL>”。进一步的，可以根据该命令序列进行导航。

值得说明的是，为保证解析得到命令序列符合语音消息的真实表意，可以再根据命令序列生成确认命令的提示消息，并在接收到视障人士的确认指示后执行后续操作。

S25，根据所述行动指引信息生成目标行动路径。

S26，获取所述视障人士的实际行动路径。

在一种可选的实施方式中，所述获取所述视障人士的实际行动路径，包括：获取分别在视障人士行动路径上的第一位置和第二位置拍摄的第一图像和第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像中相应关键点在图像中的特征差别，计算所述第一位置和所述第二位置的相对方位信息；根据所述相对方位信息确定所述实际行动路径。

图3是上述可选实施方式的原理示意图，如图3所示，坐标系(1)对应的为视障人士行动时对应的实际坐标位置，其中，Xc，Yc，Zc表示三轴坐标系的三个轴向。在第一位置拍摄得到第一图像，在第二位置拍摄得到第二图片。为保证后续图像处理的精确度，上述两个图像均可以从视障人士正面的视角拍摄。

具体的，可以通过视觉里程计(VIO，Visual-Inertial Odometry)搜寻图像中的关键点，并匹配两个图像中对应的关键点，再通过关键点的在第一图像和第二图像中的像素位置差别，确定第一位置与第二位置之间的相对距离参数和/或相对旋转角度参数。

此外，还可以通过关键点构建图像中关键对象的影像在图像中的占比的差别，比如，楼房在画幅中的占比，道路标记线在图像中的显示长度等等，来确定定第一位置与第二位置之间的相对距离参数和/或相对旋转角度参数。

进一步的，还可以通过IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)技术测量视障人士的运动姿态，对上述相对距离参数和/或相对旋转角度参数进行补偿，从而得到更为准确的第一位置和所述第二位置的相对方位信息。随着实时采样更新数据信息，在对应的坐标系(2)上逐步构建视障人士的实际行动路径，其中，X，Y，Z表示三轴坐标系的三个轴向。

一般情况，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态，这样，能够提高确定实际行动路径的准确度，从而提升导航的精度。

S27，根据所述实际行动路径与所述目标行动路径之间的偏差发出导航提示。

具体实施时，步骤S26和步骤S27被迭代执行，以实时地检测到视障人士的实际行动路径，并得到与目标行动路径之间的偏差。此外，还可以结合检测到的障碍物信息优化导航决策。

S28，在完成根据所述行动指引信息执行的导航操作后，再次发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。

值得说明的是，在一些情况下通过语音求助获知的行动指引并不一定准确。例如，目标地在前方150米的位置，若行人告知视障人士目标地在向前行走100米位置，那么在由导航指引完成前行100米后，可以通过视觉传感器检测周围是否存在目标地的特征标识，比如，商店的铭牌，景观样式等特征标识，以判断是否到达目标地。

若未检测到目标地的特征标识，可以再次发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息。这样，在诸如基于GPS、WIFI技术的导航失效的情况下，仍然能够通过指引视障人士完成多次语音求助，并根据求助的语音进一步完成导航。

图4是根据一示例性实施例示出的一种导盲装置的框图。所述装置可以通过软硬件结合的方式应用于导盲头盔，导盲手杖，或者其他电子设备。所述装置包括：

提示模块410，用于响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息；

获取模块420，用于获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息；

导航模块430，用于根据所述行动指引信息进行导航。

上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

可选的，所述获取模块，用于监测所述视障人士与所述目标对象之间的语音交互，并从交互的语音消息中提取所述行动指引信息；和/或，用于接收所述视障人士发出的语音指令消息，并从所述语音指令消息中提取所述行动指引信息。

可选的，所述提示模块，用于：

响应于所述预设事件，在所述视障人士周围搜寻目标对象；

获取搜寻到的目标对象与所述视障人士之间的相对位置；

根据所述相对位置生成所述提示消息。

可选的，所述获取模块，用于：

将所述语音消息转换为文本消息；

可选的，所述导航模块，用于：

根据所述行动指引信息生成目标行动路径；

获取所述视障人士的实际行动路径；

可选的，所述导航模块，用于：

根据所述相对方位信息确定所述实际行动路径。

可选的，所述导航模块，还用于：

获取所述视障人士周围的障碍物信息；

根据所述行动指引信息以及所述障碍物信息进行导航。

可选的，所述装置还包括：

可选的，所述预设事件包括以下一种或多种事件：

检测到GPS信号的强度小于预设信号强度阈值；

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项所述导盲方法的步骤。

本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现任一项所述导盲方法的步骤。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备500的框图。所述电子设备可以是导盲头盔，导盲手杖，还可以是其他电子设备，例如智能手机，个人医疗设备等等。

如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，存储器502。该电子设备500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(I/O)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。

其中，处理器501用于控制该电子设备500的整体操作，以完成上述的导盲方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如，地图，指令模型，提示消息库，还可以是联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该电子设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件505可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的导盲方法。

在一示例性实施例中，电子设备500还可以包括多种传感器，例如，位置传感器，惯性测量单元，图像传感器，语音感知装置等等，以获取穿戴该导盲头盔的视障人士周围的环境数据；还可以包括扬声器，触觉振动单元等等，以便于视障人士进行语音或者触觉交互。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的导盲方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由电子设备500的处理器501执行以完成上述的导盲方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种导盲方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述行动指引信息进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行动指引信息包括行动距离信息和转向方位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取语音消息，并从获取到的语音消息中提取行动指引信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于预设事件，发出用于提示视障人士向目标对象语音求助的提示消息，包括：

响应于所述预设事件，在所述视障人士周围搜寻目标对象；

获取搜寻到的目标对象与所述视障人士之间的相对位置；

根据所述相对位置生成所述提示消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从获取到的语音消息中提取行动指引信息，包括：

将所述语音消息转换为文本消息；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行动指引信息进行导航，包括：

根据所述行动指引信息生成目标行动路径；

获取所述视障人士的实际行动路径；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述视障人士的实际行动路径，包括：

根据所述相对方位信息确定所述实际行动路径。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述视障人士周围的障碍物信息；

所述根据所述行动指引信息进行导航，包括：

根据所述行动指引信息以及所述障碍物信息进行导航。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设事件包括以下一种或多种事件：

检测到GPS信号的强度小于预设信号强度阈值；

11.一种导盲装置，其特征在于，所述装置包括：

导航模块，用于根据所述行动指引信息进行导航。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。