CN109753061B - 自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质。其中方法包括：对自动驾驶系统上电；对自动驾驶系统进行环境归一化；启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数，其中所述基础功能子系统包括地图子系统；基于所述基础功能子系统和设置的所述车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。本发明使得自动驾驶车辆启动过程无需人工逐一向各功能子系统发送指令，实现了自动化启动过程，降低了流程复杂度。

Description

自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质。

【背景技术】

无人驾驶车辆，也称为自动驾驶车辆，是智能车辆的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的自动驾驶系统来实现无人驾驶的目的。其通过车载传感器来感知车辆周围环境，自动规划行车路线并控制车辆达到预定目标。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，相应地，在自动驾驶系统中存在对应的各功能子系统。

在现有技术中，从自动驾驶车辆启动，到车辆进入自动驾驶状态需要人工做一系列操作。例如手动连接网络、手工输入指令逐一启动各功能子系统等，使得自动驾驶系统的流程复杂度较高。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质，以便于降低自动驾驶系统的流程复杂度。

具体技术方案如下：

本发明提供了一种自动驾驶系统的启动方法，该方法包括：

对自动驾驶系统上电；

对自动驾驶系统进行环境归一化；

启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数，其中所述基础功能子系统包括地图子系统；

基于所述基础功能子系统和设置的所述车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。

根据本发明一优选实施方式，所述对自动驾驶系统上电包括：

接收到用户发出的指令后，对自动驾驶系统上电。

根据本发明一优选实施方式，所述对自动驾驶系统进行环境归一化包括：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置；以及，

将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述外接设备文件包括：底盘驱动信息和通讯协议信息。

根据本发明一优选实施方式，所述对自动驾驶系统进行环境归一化还包括：

对所述网络配置文件和所述外接设备文件进行检查，如果文件正确，执行所述依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下；

否则，重启所述自动驾驶系统，重新对自动驾驶系统进行环境归一化。

根据本发明一优选实施方式，启动地图子系统包括：

读取所述自动驾驶系统的配置文件；

依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述基础功能子系统还包括：底盘通讯子系统和/或人机交互子系统。

根据本发明一优选实施方式，所述车辆参数包括以下至少一种：

传感器参数、车辆模型参数、车辆运动配置参数、数据记录项配置参数。

根据本发明一优选实施方式，所述设置自动驾驶系统的车辆参数包括：

获取自动驾驶系统的车辆参数文件；

将所述车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述启动自动驾驶系统的其他各功能子系统包括：

依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。

根据本发明一优选实施方式，所述其他各功能子系统包括以下至少一种：

感知子系统、定位子系统、规划子系统以及控制子系统。

本发明还提供了一种自动驾驶系统的启动装置，该装置包括：

上电单元，用于对自动驾驶系统上电；

归一化单元，用于对自动驾驶系统进行环境归一化后，触发第一启动单元；

第一启动单元，用于受到触发后，启动基础功能子系统，触发参数设置单元，所述基础功能子系统包括地图子系统；

参数设置单元，用于受到触发后，设置自动驾驶系统的车辆参数；

第二启动单元，用于基于所述第一启动单元启动的所述基础功能子系统和所述参数设置单元设置的车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。

根据本发明一优选实施方式，所述归一化单元，具体用于：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置；以及，

将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述第一启动单元，具体用于读取所述自动驾驶系统的配置文件；依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述参数设置单元，具体用于获取自动驾驶系统的车辆参数文件；将所述车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述第二启动单元，具体用于依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。

本发明还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。

本发明还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述的方法。

由以上技术方案可以看出，本发明提供的自动驾驶系统的启动方法使得自动驾驶车辆启动过程无需人工逐一向各功能子系统发送指令，实现了自动化启动过程，降低了流程复杂度。

【附图说明】

图1为本发明实施例提供的主要方法流程图；

图2为本发明实施例提供的环境归一化流程图；

图3为本发明实施例提供的启动装置的结构示意图；

图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统的框图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

本发明中将原本需要用户输入指令逐一启动的各功能子系统，实现为在自动驾驶系统的启动过程中按照一定时序自动启动。图1为本发明实施例提供的主要方法流程图，该方法可以由自动驾驶系统的启动装置执行，该启动装置的代码可以设置于自动驾驶车辆的存储空间，由自动驾驶车辆的处理器运行并执行其处理，以用于启动自动驾驶系统。如图1中所示，该方法可以包括以下步骤：

在101中，对自动驾驶系统上电。

本步骤中，可以在接收到用户发出的指令后，对自动驾驶系统上电。例如，用户按下在自动驾驶车辆上设置的电源/开机按钮，电源开始对主板和其他设备供电。主板触发处理器，自动驾驶系统上电，开始执行启动流程。

在102中，对自动驾驶系统进行环境归一化。

在本步骤中，对自动驾驶系统进行的环境归一化处理主要包括网络参数配置和设备挂载。更进一步地，在网络参数设置和设备挂载之前，还可以包括文件检查的处理。

下面结合图2对自动驾驶系统的环境归一化过程进行详述。如图2所示，该过程可以包括以下步骤：

在201中，对预设的网络配置文件和自动驾驶系统的外接设备文件进行检查，如果文件正确，执行202，否则，执行204。

在本发明实施例中，网络配置文件和自动驾驶系统的外接设备文件可以与具体的自动驾驶车辆相关，可以预先针对具体的自动驾驶车辆配置好网络配置文件和外接设备文件，并存储于指定路径。其中网络配置文件和外接设备文件可以在出厂时进行配置，可以通过管理员进行预先配置，也可以通过云端统一下发的方式进行预先配置和更新。

例如，网络配置文件可以从全局配置文件存放目录(诸如“/etc/network/interfaces”路径下)获取，外接设备文件可以从存放软件包的文件目录下获取。需要特别说明的是，本发明实施例中涉及的所有目录名称仅仅为举例所用，其并不用于限制本发明的保护范围，对于其他目录名称同样适用。

本步骤中，对网络配置文件和外接设备文件的内容进行检查，包括是否存在指定内容，以及包括的内容是否符合预设的规则要求，等等。更进一步地，还可以进行诸如完整性校验等处理。

在202中，依据预设的网络配置文件进行网络参数配置。

在本发明实施例中，进行的网络参数配置主要包括网络端口的配置、网络路由的配置等。其中，网络端口的配置可以包括端口IP的配置，例如可以配置为预设的固定IP地址。网络路由的配置可以包括具体的链路信息，例如自动驾驶系统所对应服务器端的地址信息、链路协议类型等等。

在203中，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下，结束环境归一化流程。

本步骤实现的是自动驾驶系统的设备挂载，本步骤中，可以将外接设备文件挂载至指定系统目录下，例如挂在于系统根目录下的共享库目录(诸如“/lib/modules/kernel_version/kernel/drivers/emuccan”路径下)。

其中，自动驾驶系统的外接设备文件主要包括：底盘驱动信息和通讯协议信息等。

在204中，重启自动驾驶系统，重新转至201对自动驾驶系统执行环境归一化流程。

若文件检查不正确，则可以在本步骤中重启自动驾驶系统，重新对自动驾驶和系统执行环境归一化流程，直至环境归一化正常完成。

继续参见图1中的流程，在103中，启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数。

在自动驾驶系统中，本步骤中涉及的基础功能子系统主要包括地图子系统，还可以进一步包括：底盘通讯子系统、人机交互子系统等中的至少一种。

其中地图子系统主要用于完成地图相关功能，例如地图数据的获取、加载和处理等。其涉及的地图优选高清地图。地图子系统是自动驾驶系统的核心模块，几乎支持着所有其他子系统，例如感知子系统、定位子系统、规划子系统。因此，需要将地图子系统作为基础子系统首先进行启动。

底盘通讯子系统主要用于自动驾驶系统与自动驾驶车辆的底盘设备之间的通讯。人机交互子系统主要用于自动驾驶系统与用户之间的交互。

在启动地图子系统时，可以首先读取自动驾驶系统的配置文件，依据配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。例如，“/apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt”的配置文件指定了需要加载的地图数据，将地图数据加载于“/apollo/modules/map/data/”目录下。

在设置自动驾驶系统的车辆参数时，可以设置诸如传感器参数、车辆模型参数、车辆运动配置参数、数据记录项配置参数。其中传感器参数可以包括自动驾驶车辆所使用的雷达、摄像头、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、陀螺仪等传感器的参数，例如空间位置关系等。车辆模型参数可以包括车辆自身的外形参数，例如长、宽、高等。车辆运动配置参数可以包括诸如车速配置、加速度配置等运动参数。数据记录项配置参数主要包括用于记录数据项及位置等的配置参数。

在系统驾驶系统中，各功能子系统是基于各种车辆参数进行运行和处理的，因此，设置自动驾驶系统的车辆参数可以具体包括：获取自动驾驶系统的车辆参数文件，将获取的车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

举几个例子：

对于感知子系统而言，其运行和处理需要基于车辆模型参数、传感器参数等，因此，可以将车辆模型参数、传感器参数加载至感知子系统的系统目录下，诸如“/apollo/modules/perception/data/params”。

对于控制子系统而言，其运行和处理需要基于车速、加速度等车辆运动配置参数，因此，可以将车辆运动配置参数加载至控制子系统的系统目录下，诸如“/apollo/modules/control/conf/control.pb.txt”。

对于规划子系统而言，其运行和处理需要基于数据记录项配置，因此，可以将数据记录项配置参数加载至规划子系统的系统目录下，诸如“/apollo/modules/data/conf/recorder.global.yaml”。

上述例子并不包括所有的车辆参数与功能子系统的对应关系，在实际情况中还会存在其他对应关系，并且车辆参数与功能子系统的对应关系并不局限于一对一的对应关系，其可以是一对多、多对一、多对多等对应关系。在此不做一一举例。

在104中，基于基础功能子系统和设置的车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。

具体地，依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。在103中已经描述了，地图数据和车辆参数文件可以存放于各功能子系统的系统目录下，因此各功能子系统在启动时，可以直接从其系统目录下读取地图数据和/或车辆参数文件以启动和运行。

本发明实施例中涉及的其他各功能子系统可以包括感知子系统、定位子系统、规划子系统以及控制子系统中的至少一种。

感知子系统主要用于利用传感器数据、地图数据等确定自动驾驶车辆的行驶环境。

定位子系统主要用于利用地图数据、传感器数据等确定自动驾驶车辆的位置。

规划子系统主要用于利用地图数据、传感器数据、定位数据等对自动驾驶车辆的行驶路径、速度、轨迹等进行规划。

控制子系统主要用于对自动驾驶车辆的方向盘、刹车、油门、车灯等进行控制。

需要说明的是，本发明提供的上述方法流程可以应用于自动驾驶车辆的实际启动过程中，也可以应用于对自动驾驶车辆进行测试时自动驾驶系统的启动过程。

以上是对本发明所提供方法进行的详述，下面结合图3对本发明实施例提供的启动装置进行详细描述。如图3所示，该启动装置可以包括：上电单元01、归一化单元02、第一启动单元03、参数设置单元04以及第二启动单元05。其中各单元的主要功能如下：

上电单元01对自动驾驶系统上电。具体地，上电单元01可以在接收到用户发出的指令后，对自动驾驶系统上电。

归一化单元02对自动驾驶系统进行环境归一化后，触发第一启动单元03。归一化单元02依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置；以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下。

更进一步地，归一化单元02可以先对预设的网络配置文件和自动驾驶系统的外接设备文件进行检查，如果文件正确，则继续执行依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下；否则，重启自动驾驶系统，重新执行对自动驾驶系统的环境归一化流程。

网络配置文件和自动驾驶系统的外接设备文件可以与具体的自动驾驶车辆相关，可以预先针对具体的自动驾驶车辆配置好网络配置文件和外接设备文件，并存储于指定路径。其中网络配置文件和外接设备文件可以在出厂时进行配置，可以通过管理员进行预先配置，也可以通过云端统一下发的方式进行预先配置和更新。

在本发明实施例中，进行的网络参数配置主要包括网络端口的配置、网络路由的配置等。其中，网络端口的配置可以包括端口IP的配置，例如可以配置为预设的固定IP地址。网络路由的配置可以包括具体的链路信息，例如自动驾驶系统所对应服务器端的地址信息、链路协议类型等等。

自动驾驶系统的外接设备文件主要包括：底盘驱动信息和通讯协议信息等。

第一启动单元03受到触发后，启动基础功能子系统，触发参数设置单元04；其中，基础功能子系统可以包括地图子系统。具体地，第一启动单元03读取自动驾驶系统的配置文件；依据配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

上述基础功能子系统还可以进一步包括：底盘通讯子系统、人机交互子系统等中的至少一种。

参数设置单元04受到触发后，设置自动驾驶系统的车辆参数。具体地，可以设置诸如传感器参数、车辆模型参数、车辆运动配置参数、数据记录项配置参数。其中传感器参数可以包括自动驾驶车辆所使用的雷达、摄像头、GPS、陀螺仪等传感器的参数，例如空间位置关系等。车辆模型参数可以包括车辆自身的外形参数，例如长、宽、高等。车辆运动配置参数可以包括诸如车速配置、加速度配置等运动参数。数据记录项配置参数主要包括用于记录数据项及位置等的配置参数。

在系统驾驶系统中，各功能子系统是基于各种车辆参数进行运行和处理的，因此，设置自动驾驶系统的车辆参数可以具体包括：获取自动驾驶系统的车辆参数文件，将获取的车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

第二启动单元05基于第一启动单元03启动的基础功能子系统和参数设置单元04设置的车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。

具体地，第二启动单元05可以依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。依上所述地，地图数据和车辆参数文件可以存放于各功能子系统的系统目录下，因此各功能子系统在启动时，可以直接从其系统目录下读取地图数据和/或车辆参数文件以启动和运行。

本发明实施例中涉及的其他各功能子系统可以包括感知子系统、定位子系统、规划子系统以及控制子系统中的至少一种。

图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统的框图。图4显示的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统以通用计算设备的形式表现。计算机系统的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元016，系统存储器028，连接不同系统组件(包括系统存储器028和处理单元016)的总线018。

总线018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机系统典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器028可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)030和/或高速缓存存储器032。计算机系统可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线018相连。存储器028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块042的程序/实用工具040，可以存储在例如存储器028中，这样的程序模块042包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机系统也可以与一个或多个外部设备014(例如键盘、指向设备、显示器024等)通信，在本发明中，计算机系统与外部雷达设备进行通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口022进行。并且，计算机系统还可以通过网络适配器020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器020通过总线018与计算机系统的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机系统使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元016通过运行存储在系统存储器028中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的方法流程。

上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。例如，被上述一个或多个处理器执行本发明实施例所提供的方法流程。

随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机系统在本发明中可以体现为自动驾驶车辆的计算机系统。

由以上描述可以看出，本发明提供的方法、装置、设备和计算机存储介质可以具备以下优点：

1)本发明使得自动驾驶车辆启动过程无需人工逐一向各功能子系统发送指令，实现了自动化启动过程，降低了流程复杂度。

2)在整个自动驾驶系统的启动过程中，用户仅仅需要触发对自动驾驶系统上电，就可以实现各功能子系统的自动启动，大大简化了用户操作，也无需用户对各子系统的启动时序进行判断，降低了对用户知识的要求。

3)自动驾驶系统的自动化启动，能够大大避免现有技术中因用户对各功能子系统下发启动指令的错误所导致的风险。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种自动驾驶系统的启动方法，其特征在于，该方法包括：

对自动驾驶系统上电；

对自动驾驶系统进行环境归一化；

启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数，其中所述基础功能子系统包括地图子系统；

基于所述基础功能子系统和设置的所述车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统；

所述对自动驾驶系统进行环境归一化包括：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，所述网络参数配置包括网络端口的配置和网络路由的配置；

以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下，所述外接设备文件包括底盘驱动信息和通讯协议信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对自动驾驶系统上电包括：

接收到用户发出的指令后，对自动驾驶系统上电。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对自动驾驶系统进行环境归一化还包括：

对所述网络配置文件和所述外接设备文件进行检查，如果文件正确，执行所述依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下；

否则，重启所述自动驾驶系统，重新对自动驾驶系统进行环境归一化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动地图子系统包括：

读取所述自动驾驶系统的配置文件；

依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基础功能子系统还包括：底盘通讯子系统和/或人机交互子系统。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括以下至少一种：

传感器参数、车辆模型参数、车辆运动配置参数、数据记录项配置参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置自动驾驶系统的车辆参数包括：

获取自动驾驶系统的车辆参数文件；

将所述车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

8.根据权利要求4或7所述的方法，其特征在于，所述启动自动驾驶系统的其他各功能子系统包括：

依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他各功能子系统包括以下至少一种：

感知子系统、定位子系统、规划子系统以及控制子系统。

10.一种自动驾驶系统的启动装置，其特征在于，该装置包括：

上电单元，用于对自动驾驶系统上电；

归一化单元，用于对自动驾驶系统进行环境归一化后，触发第一启动单元；

第一启动单元，用于受到触发后，启动基础功能子系统，触发参数设置单元，所述基础功能子系统包括地图子系统；

参数设置单元，用于受到触发后，设置自动驾驶系统的车辆参数；

第二启动单元，用于基于所述第一启动单元启动的所述基础功能子系统和所述参数设置单元设置的车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统；

所述归一化单元，具体用于：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，所述网络参数配置包括网络端口的配置和网络路由的配置；

以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下，所述外接设备文件包括底盘驱动信息和通讯协议信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一启动单元，具体用于读取所述自动驾驶系统的配置文件；依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述参数设置单元，具体用于获取自动驾驶系统的车辆参数文件；将所述车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述第二启动单元，具体用于依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。

14.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9中任一所述的方法。

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