CN109750853A - 一种地砖修复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地砖修复机器人，包括主作业部分、修补部分、主体部分；所述主作业部分的连接盘上的轴与主体部分的连接盘座转动连接；所述主作业部分的连接盘轴上的第一齿轮与主体部分的第四齿轮啮合；主作业部分上设置第一机械臂和第二机械臂，可以提供足够的自由度，可以实现冲洗和清扫功能，使得瓷砖清洗更充分，为后续的修补做准备。修补部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，满足填充瓷砖修补剂所需要的自由度，并且设置有抹匀末端，可将修补剂抹匀。主体部分可分为两个部分，打磨部分和行走部分，打磨部分位于主体部分下方，对补好的瓷砖进行打磨处理。

Description

一种地砖修复机器人

技术领域

本发明涉及家装维护技术领域，特别涉及一种地砖修复机器人。

背景技术

房屋的地面铺砖主要采用地板或者地砖，地砖在使用过程中可能产生破碎而形成裂痕，裂痕的修复主要通过涂抹修复剂来修复，该过程主要通过人工进行，现设计一种地砖修复机器人，现有关于一种地砖修复机器人的设计，例如专利申请号CN201720969426.7公开了墙地砖修复注胶注射装置，该装置可以辅助人工进行修复剂的注射，并不能实现自动修复；例如专利号CN201610675503.8公开了一种破旧马赛克瓷砖修补装置，该装置可实现单一类型的瓷砖的自动修复，但是需要将瓷砖拆下进行修复。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种地砖修复机器人，其由主作业部分、修补部分、主体部分等组成；使用时，主体部分控制机器人移动至需修复的地砖附近，主作业部分对地砖进行清洗，随后修补部分对地砖进行修补，主体部分下端的打磨末端对修复后的地砖进行打磨处理，完成整个修复过程。

本发明所使用的技术方案是：一种地砖修复机器人，包括主作业部分、修补部分、主体部分；所述主作业部分的连接盘上的轴与主体部分的连接盘座转动连接；所述主作业部分的连接盘轴上的第一齿轮与主体部分的第四齿轮啮合；所述修补部分的升降盘中间的螺纹孔与主体部分的升降丝杠螺纹连接；所述修补部分的升降盘上的通孔与主体部分的升降导轨滑动连接。

进一步地，所述的主作业部分包括连接盘、第一齿轮、第一机械臂、并联末端盘、高压水枪、第二机械臂，所述连接盘下端圆台上均布有第一机械臂；所述第一机械臂下部与并联末端盘固定连接；所述高压水枪固定安装在并联末端盘下端面。

进一步地，所述第一机械臂包括并联基础盘、主传动杆、方框、第一电缸、第二电缸、第三电缸、双传杆、弯曲连接块、第四电缸、长双杆、转动小盘、第二齿轮、第三齿轮、第一步进电机、上弯曲块，所述并联基础盘固定安装在连接盘下端圆台上；所述主传动杆下端与并联基础盘一端铰接，其上端与方框一端铰接；所述第二电缸下端与联基础盘另一端铰接，其上端与方框一端铰接；所述第一电缸底端与方框一端铰接，其顶端与弯曲连接块一端铰接；所述第三电缸底端与方框一端铰接，其顶端与弯曲连接块另一端铰接；所述双传杆一端与方框一端铰接，其另一端与上弯曲块一端铰接；所述上弯曲块另一端与弯曲连接块铰接；所述第四电缸底端与上弯曲块一端铰接，其顶端与转动小盘上的轴转动连接；所述第二齿轮通过连接轴与转动小盘固定连接；所述第三齿轮与第二齿轮啮合，其固定安装在第一步进电机的电机轴上；所述第一步进电机固定安装在并联末端盘上电机固定板上；所述长双杆一端与上弯曲块铰接，其另一端与并联末端盘上固定板转动连接。

进一步地，所述第二机械臂包括伸缩杆、第五电缸、第六电缸、外单杆、三角盘、第二步进电机、第一传动带、下单杆、第七电缸、上单杆、内空三角板、尾单杆、第八电缸、第三步进电机、抹匀座、转动抹头，所述伸缩杆上端滑动安装在连接盘下端圆台的孔中；所述第五电缸底端固定安装在连接盘下端圆台下端面，其伸缩杆顶端固定安装在伸缩杆底端的圆盘上；所述第六电缸底端与伸缩杆底端的圆盘上铰支座铰接，其伸缩杆顶端与三角盘一端铰接；所述外单杆一端与伸缩杆底端的圆盘上铰支座铰接，其另一端与三角盘一端铰接；所述第二步进电机固定安装在三角盘一端，其电机轴上固定有齿轮；所述上单杆一端与三角盘一端的转轴固定连接，其另一端与内空三角板一端铰接；所述三角盘一端的转轴上固定有齿轮，该齿轮与第二步进电机电机轴上齿轮通过第一传动带连接；所述下单杆一端与三角盘一端铰接，其另一端与内空三角板一端铰接；所述第七电缸底端与下单杆铰接，其伸缩杆顶端与上单杆固定连接；所述尾单杆一端与内空三角板一端铰接，其另一端与抹匀座铰接；所述第八电缸底端与内空三角板一端铰接，其伸缩杆顶端与抹匀座铰接；所述第三步进电机固定安装在抹匀座上，其电机轴上固定安装有转动抹头。

进一步地，所述修补部分包括升降盘、第九电缸、基础三角盘、第十电缸、回形板、双短杆、第十一电缸、中间板、瓷砖修补剂瓶、第十二电缸、瓶套、第十三电缸、侧板、侧后杆、第十四电缸、抹平基座、第十五电缸、球头套、抹板，所述第九电缸底端与升降盘铰接，其伸缩杆顶端与基础三角盘一端铰接；所述基础三角盘一端与升降盘铰接；所述第十电缸底端与基础三角盘一端铰接，其伸缩杆顶端与回形板一端铰接；所述双短杆一端与基础三角盘一端铰接，其另一端与中间板铰接；所述回形板一端铰接与双短杆中部铰接；所述第十一电缸底端与回形板一端铰接，其伸缩杆顶端与中间板铰接；所述第十二电缸底端与中间板连接，其伸缩杆顶端与瓶套连接；所述瓷砖修补剂瓶固定安装在瓶套中；所述第十三电缸底端与中间板铰接，其伸缩杆顶端与侧板铰接；所述侧后杆一端与侧板铰接，其另一端与抹平基座铰接；所述第十四电缸底端与侧板铰接，其伸缩杆顶端与抹平基座铰接；所述第十五电缸固定安装在抹平基座上；所述球头套上端固定安装在抹平基座下端面；所述抹板与球头套下端连接。

进一步地，所述主体部分包括连接盘座、第四步进电机、第四齿轮、连接基础、转动圆盘、第五齿轮、第六齿轮、第五步进电机、上杆、下杆、第十六电缸、三角块、伸缩套筒、行走座、第十七电缸、第六步进电机、升降基础盘、升降丝杆、升降导轨、第十八电缸、超短杆、三头杆、第七步进电机、打磨片、打磨座、第八步进电机、第二传动带、主动轮、从动轮、行走履带，所述连接盘座固定安装在连接基础上；所述转动圆盘转动安装在连接基础上端的轴上，所述第五齿轮固定安装在连接基础上端的轴上，其与第六齿轮啮合；所述第六齿轮固定安装在第五步进电机电机轴上；所述第五步进电机固定安装在转动圆盘上；所述上杆一端铰接转动圆盘上的顶板，其另一端与三角块一端铰接；所述下杆一端铰接转动圆盘上的顶板，其另一端与第十六电缸底端铰接；所述第十六电缸伸缩杆顶端与三角块铰接；所述伸缩套筒底端与行走座固定连接，其伸缩杆顶端与三角块固定连接；所述第十七电缸底端固定安装在伸缩套筒套筒上的挡板上，其伸缩杆顶端固定安装在伸缩套筒伸缩杆上的挡板上；所述升降基础盘固定安装在连接基础下端面；所述第六步进电机固定安装在升降基础盘上端面，其电机轴与升降丝杆固定连接；所述升降导轨上端固定安装在升降基础盘下端面，其下端与升降导轨的圆盘固定连接；所述第十八电缸底端与升降导轨的圆盘铰接，其伸缩杆前端与三头杆一端铰接；所述超短杆一端与升降导轨的圆盘铰接，其另一端与三头杆一端铰接；所述三头杆下端与打磨座铰接；所述第七步进电机固定安装在打磨座上端面，其电机轴与打磨片固定连接；所述第八步进电机固定安装在行走座上端面，其电机轴上的齿轮通过第二传动带与主动轮的轮轴上的齿轮连接；所述主动轮的轮轴与行走座转动连接；所述从动轮的轮轴转动安装在行走座上；所述行走履带套设在主动轮和从动轮上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1.主作业部分上设置第一机械臂和第二机械臂，可以提供足够的自由度，可以实现冲洗和清扫功能，使得瓷砖清洗更充分，为后续的修补做准备。

2.修补部分设置有并联结构且可实现旋转、伸缩等功能，满足填充瓷砖修补剂所需要的自由度，并且设置有抹匀末端，可将修补剂抹匀。

3.主体部分可分为两个部分，打磨部分和行走部分，打磨部分位于主体部分下方，对补好的瓷砖进行打磨处理。

4.行走部分使得机器人可以自由移动。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的主作业部分结构示意图。

图3为本发明的主作业部分冲洗部分结构示意图。

图4为本发明的主作业部分清扫部分结构示意图。

图5为本发明的修补部分结构示意图。

图6为本发明的主体部分结构示意图。

附图标号：1-主作业部分；2-修补部分；3-主体部分；4-地砖；101-连接盘；102-第一齿轮；103-并联基础盘；104-主传动杆；105-方框；106-第一电缸；107-第二电缸；108-第三电缸；109-双传杆；110-弯曲连接块；111-第四电缸；112-长双杆；113-转动小盘；114-第二齿轮；115-第三齿轮；116-第一步进电机；117-上弯曲块；118-并联末端盘；119-高压水枪；120-伸缩杆；121-第五电缸；122-第六电缸；123-外单杆；124-三角盘；125-第二步进电机；126-第一传动带；127-下单杆；128-第七电缸；129-上单杆；130-内空三角板；131-尾单杆；132-第八电缸；133-第三步进电机；134-抹匀座；135-转动抹头；201-升降盘；202-第九电缸；203-基础三角盘；204-第十电缸；205-回形板；206-双短杆；207-第十一电缸；208-中间板；209-瓷砖修补剂瓶；210-第十二电缸；211-瓶套；212-第十三电缸；213-侧板；214-侧后杆；215-第十四电缸；216-抹平基座；217-第十五电缸；218-球头套；219-抹板；301-连接盘座；302-第四步进电机；303-第四齿轮；304-连接基础；305-转动圆盘；306-第五齿轮；307-第六齿轮；308-第五步进电机；309-上杆；310-下杆；311-第十六电缸；312-三角块；313-伸缩套筒；314-第十七电缸；315-第六步进电机；316-升降基础盘；317-升降丝杆；318-升降导轨；319-第十八电缸；320-超短杆；321-三头杆；322-第七步进电机；323-打磨片；324-打磨座；325-第八步进电机；326-第二传动带；327-主动轮；328-从动轮；329-行走履带。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种地砖修复机器人，包括主作业部分1、修补部分2、主体部分3；所述主作业部分1的连接盘101上的轴与主体部分3的连接盘座301转动连接；所述主作业部分1的连接盘101轴上的第一齿轮102与主体部分3的第四齿轮303啮合；所述修补部分2的升降盘201中间的螺纹孔与主体部分3的升降丝杠317螺纹连接；所述修补部分2的升降盘201上的通孔与主体部分3的升降导轨318滑动连接。

进一步地，所述的主作业部分1包括连接盘101、第一齿轮102、第一机械臂、并联末端盘118、高压水枪119、第二机械臂，所述连接盘101下端圆台上均布有第一机械臂；所述第一机械臂下部与并联末端盘118固定连接；所述高压水枪119固定安装在并联末端盘118下端面。

进一步地，所述第一机械臂包括并联基础盘103、主传动杆104、方框105、第一电缸106、第二电缸107、第三电缸108、双传杆109、弯曲连接块110、第四电缸111、长双杆112、转动小盘113、第二齿轮114、第三齿轮115、第一步进电机116、上弯曲块117，所述并联基础盘103固定安装在连接盘101下端圆台上；所述主传动杆104下端与并联基础盘103一端铰接，其上端与方框105一端铰接；所述第二电缸107下端与联基础盘103另一端铰接，其上端与方框105一端铰接；所述第一电缸106底端与方框105一端铰接，其顶端与弯曲连接块110一端铰接；所述第三电缸108底端与方框105一端铰接，其顶端与弯曲连接块110另一端铰接；所述双传杆109一端与方框105一端铰接，其另一端与上弯曲块117一端铰接；所述上弯曲块117另一端与弯曲连接块110铰接；所述第四电缸111底端与上弯曲块117一端铰接，其顶端与转动小盘113上的轴转动连接；所述第二齿轮114通过连接轴与转动小盘113固定连接；所述第三齿轮115与第二齿轮114啮合，其固定安装在第一步进电机116的电机轴上；所述第一步进电机116固定安装在并联末端盘118上电机固定板上；所述长双杆112一端与上弯曲块117铰接，其另一端与并联末端盘118上固定板转动连接。

进一步地，所述第二机械臂包括伸缩杆120、第五电缸121、第六电缸122、外单杆123、三角盘124、第二步进电机125、第一传动带126、下单杆127、第七电缸128、上单杆129、内空三角板130、尾单杆131、第八电缸132、第三步进电机133、抹匀座134、转动抹头135，所述伸缩杆120上端滑动安装在连接盘101下端圆台的孔中；所述第五电缸121底端固定安装在连接盘101下端圆台下端面，其伸缩杆顶端固定安装在伸缩杆120底端的圆盘上；所述第六电缸122底端与伸缩杆120底端的圆盘上铰支座铰接，其伸缩杆顶端与三角盘124一端铰接；所述外单杆123一端与伸缩杆120底端的圆盘上铰支座铰接，其另一端与三角盘124一端铰接；所述第二步进电机125固定安装在三角盘124一端，其电机轴上固定有齿轮；所述上单杆129一端与三角盘124一端的转轴固定连接，其另一端与内空三角板130一端铰接；所述三角盘124一端的转轴上固定有齿轮，该齿轮与第二步进电机125电机轴上齿轮通过第一传动带126连接；所述下单杆127一端与三角盘124一端铰接，其另一端与内空三角板130一端铰接；所述第七电缸128底端与下单杆127铰接，其伸缩杆顶端与上单杆129固定连接；所述尾单杆131一端与内空三角板130一端铰接，其另一端与抹匀座134铰接；所述第八电缸132底端与内空三角板130一端铰接，其伸缩杆顶端与抹匀座134铰接；所述第三步进电机133固定安装在抹匀座134上，其电机轴上固定安装有转动抹头135。通过主作业部分1的第一机械臂和第二机械臂可以控制高压水枪119将需要修复的部位附近进行冲洗，控制转动抹头135对附近进行清扫。

进一步地，所述修补部分2包括升降盘201、第九电缸202、基础三角盘203、第十电缸204、回形板205、双短杆206、第十一电缸207、中间板208、瓷砖修补剂瓶209、第十二电缸210、瓶套211、第十三电缸212、侧板213、侧后杆214、第十四电缸215、抹平基座216、第十五电缸217、球头套218、抹板219，所述第九电缸202底端与升降盘201铰接，其伸缩杆顶端与基础三角盘203一端铰接；所述基础三角盘203一端与升降盘201铰接；所述第十电缸204底端与基础三角盘203一端铰接，其伸缩杆顶端与回形板205一端铰接；所述双短杆206一端与基础三角盘203一端铰接，其另一端与中间板208铰接；所述回形板205一端铰接与双短杆206中部铰接；所述第十一电缸207底端与回形板205一端铰接，其伸缩杆顶端与中间板208铰接；所述第十二电缸210底端与中间板208连接，其伸缩杆顶端与瓶套211连接；其中可以是第十二电缸210底端与中间板208铰接，由电机控制第十二电缸210底端转动，第十二电缸210伸缩杆前端与瓶套211铰接，由电机控制瓶套211的转动；所述瓷砖修补剂瓶209固定安装在瓶套211中；所述第十三电缸212底端与中间板208铰接，其伸缩杆顶端与侧板213铰接；所述侧后杆214一端与侧板213铰接，其另一端与抹平基座216铰接；所述第十四电缸215底端与侧板213铰接，其伸缩杆顶端与抹平基座216铰接；所述第十五电缸217固定安装在抹平基座216上；所述球头套218上端固定安装在抹平基座216下端面；所述抹板219与球头套218下端连接。

进一步地，所述主体部分3包括连接盘座301、第四步进电机302、第四齿轮303、连接基础304、转动圆盘305、第五齿轮306、第六齿轮307、第五步进电机308、上杆309、下杆310、第十六电缸311、三角块312、伸缩套筒313、行走座、第十七电缸314、第六步进电机315、升降基础盘316、升降丝杆317、升降导轨318、第十八电缸319、超短杆320、三头杆321、第七步进电机322、打磨片323、打磨座324、第八步进电机325、第二传动带326、主动轮327、从动轮328、行走履带329，所述连接盘座301固定安装在连接基础304上；所述转动圆盘305转动安装在连接基础304上端的轴上，所述第五齿轮306固定安装在连接基础304上端的轴上，其与第六齿轮307啮合；所述第六齿轮307固定安装在第五步进电机308电机轴上；所述第五步进电机308固定安装在转动圆盘305上；所述上杆309一端铰接转动圆盘305上的顶板，其另一端与三角块312一端铰接；所述下杆310一端铰接转动圆盘305上的顶板，其另一端与第十六电缸311底端铰接；所述第十六电缸311伸缩杆顶端与三角块312铰接；所述伸缩套筒313底端与行走座固定连接，其伸缩杆顶端与三角块312固定连接；所述第十七电缸314底端固定安装在伸缩套筒313套筒上的挡板上，其伸缩杆顶端固定安装在伸缩套筒313伸缩杆上的挡板上；所述升降基础盘316固定安装在连接基础304下端面；所述第六步进电机315固定安装在升降基础盘316上端面，其电机轴与升降丝杆317固定连接；所述升降导轨318上端固定安装在升降基础盘316下端面，其下端与升降导轨318的圆盘固定连接；所述第十八电缸319底端与升降导轨318的圆盘铰接，其伸缩杆前端与三头杆321一端铰接；所述超短杆320一端与升降导轨318的圆盘铰接，其另一端与三头杆321一端铰接；所述三头杆321下端与打磨座324铰接；所述第七步进电机322固定安装在打磨座324上端面，其电机轴与打磨片323固定连接；所述第八步进电机325固定安装在行走座上端面，其电机轴上的齿轮通过第二传动带326与主动轮327的轮轴上的齿轮连接；所述主动轮327的轮轴与行走座转动连接；所述从动轮328的轮轴转动安装在行走座上；所述行走履带329套设在主动轮327和从动轮328上。

本发明的工作原理：本地砖修复机器人的主作业部分1的第一机械臂控制高压水枪119将需要修复的部位附近进行冲洗，通过第二机械臂控制转动抹头135对附近进行清扫，随后修补部分2的并联机构控制瓷砖修补剂瓶209将瓷砖修补剂涂在需要修补的部位，抹板219将修补剂抹匀，并擦去多余修补剂，随后主体部分3的打磨片323将瓷砖进行打磨，主体部分3控制机器人的行走。

Claims (6)

1.一种地砖修复机器人，包括主作业部分（1）、修补部分（2）、主体部分（3）；其特征在于：所述主作业部分（1）的连接盘（101）上的轴与主体部分（3）的连接盘座（301）转动连接；所述主作业部分（1）的连接盘（101）轴上的第一齿轮（102）与主体部分（3）的第四齿轮（303）啮合；所述修补部分（2）的升降盘（201）中间的螺纹孔与主体部分（3）的升降丝杠（317）螺纹连接；所述修补部分（2）的升降盘（201）上的通孔与主体部分（3）的升降导轨（318）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的地砖修复机器人，其特征在于：所述的主作业部分（1）包括连接盘（101）、第一齿轮（102）、第一机械臂、并联末端盘（118）、高压水枪（119）、第二机械臂，所述连接盘（101）下端圆台上均布有第一机械臂；所述第一机械臂下部与并联末端盘（118）固定连接；所述高压水枪（119）固定安装在并联末端盘（118）下端面。

3.根据权利要求2所述的地砖修复机器人，其特征在于：所述第一机械臂包括并联基础盘（103）、主传动杆（104）、方框（105）、第一电缸（106）、第二电缸（107）、第三电缸（108）、双传杆（109）、弯曲连接块（110）、第四电缸（111）、长双杆（112）、转动小盘（113）、第二齿轮（114）、第三齿轮（115）、第一步进电机（116）、上弯曲块（117），所述并联基础盘（103）固定安装在连接盘（101）下端圆台上；所述主传动杆（104）下端与并联基础盘（103）一端铰接，其上端与方框（105）一端铰接；所述第二电缸（107）下端与联基础盘（103）另一端铰接，其上端与方框（105）一端铰接；所述第一电缸（106）底端与方框（105）一端铰接，其顶端与弯曲连接块（110）一端铰接；所述第三电缸（108）底端与方框（105）一端铰接，其顶端与弯曲连接块（110）另一端铰接；所述双传杆（109）一端与方框（105）一端铰接，其另一端与弯曲块（117）一端铰接；所述上弯曲块（117）另一端与弯曲连接块（110）铰接；所述第四电缸（111）底端与上弯曲块（117）一端铰接，其顶端与转动小盘（113）上的轴转动连接；所述第二齿轮（114）通过连接轴与转动小盘（113）固定连接；所述第三齿轮（115）与第二齿轮（114）啮合，其固定安装在第一步进电机（116）的电机轴上；所述第一步进电机（116）固定安装在并联末端盘（118）上电机固定板上；所述长双杆（1122）一端与上弯曲块（117）铰接，其另一端与并联末端盘（118）上固定板转动连接。

4.根据权利要求2所述的地砖修复机器人，其特征在于：所述第二机械臂包括伸缩杆（120）、第五电缸（121）、第六电缸（122）、外单杆（123）、三角盘（124）、第二步进电机（125）、第一传动带（126）、下单杆（127）、第七电缸（128）、上单杆（129）、内空三角板（130）、尾单杆（131）、第八电缸（132）、第三步进电机（133）、抹匀座（134）、转动抹头（135），所述伸缩杆（120）上端滑动安装在连接盘（101）下端圆台的孔中；所述第五电缸（121）底端固定安装在连接盘（101）下端圆台下端面，其伸缩杆顶端固定安装在伸缩杆（120）底端的圆盘上；所述第六电缸（122）底端与伸缩杆（120）底端的圆盘上铰支座铰接，其伸缩杆顶端与三角盘（124）一端铰接；所述外单杆（123）一端与伸缩杆（120）底端的圆盘上铰支座铰接，其另一端与三角盘（124）一端铰接；所述第二步进电机（125）固定安装在三角盘（124）一端，其电机轴上固定有齿轮；所述上单杆（129）一端与三角盘（124）一端的转轴固定连接，其另一端与内空三角板（130）一端铰接；所述三角盘（124）一端的转轴上固定有齿轮，该齿轮与第二步进电机（125）电机轴上齿轮通过第一传动带（126）连接；所述下单杆（127）一端与三角盘（124）一端铰接，其另一端与内空三角板（130）一端铰接；所述第七电缸（128）底端与下单杆（127）铰接，其伸缩杆顶端与上单杆（129）固定连接；所述尾单杆（131）一端与内空三角板（130）一端铰接，其另一端与抹匀座（134）铰接；所述第八电缸（132）底端与内空三角板（130）一端铰接，其伸缩杆顶端与抹匀座（134）铰接；所述第三步进电机（133）固定安装在抹匀座（134）上，其电机轴上固定安装有转动抹头（135）。

5.根据权利要求1所述的地砖修复机器人，其特征在于：所述修补部分（2）包括升降盘（201）、第九电缸（202）、基础三角盘（203）、第十电缸（204）、回形板（205）、双短杆（206）、第十一电缸（207）、中间板（208）、瓷砖修补剂瓶（209）、第十二电缸（210）、瓶套（211）、第十三电缸（212）、侧板（213）、侧后杆（214）、第十四电缸（215）、抹平基座（216）、第十五电缸（217）、球头套（218）、抹板（219），所述第九电缸（202）底端与升降盘（201）铰接，其伸缩杆顶端与基础三角盘（203）一端铰接；所述基础三角盘（203）一端与升降盘（201）铰接；所述第十电缸（204）底端与基础三角盘（203）一端铰接，其伸缩杆顶端与回形板（205）一端铰接；所述双短杆（206）一端与基础三角盘（203）一端铰接，其另一端与中间板（208）铰接；所述回形板（205）一端铰接与双短杆（206）中部铰接；所述第十一电缸（207）底端与回形板（205）一端铰接，其伸缩杆顶端与中间板（208）铰接；所述第十二电缸（210）底端与中间板（208）连接，其伸缩杆顶端与瓶套（211）连接；所述瓷砖修补剂瓶（209）固定安装在瓶套（211）中；所述第十三电缸（212）底端与中间板（208）铰接，其伸缩杆顶端与侧板（213）铰接；所述侧后杆（214）一端与侧板（213）铰接，其另一端与抹平基座（216）铰接；所述第十四电缸（215）底端与侧板（213）铰接，其伸缩杆顶端与抹平基座（216）铰接；所述第十五电缸（217）固定安装在抹平基座（216）上；所述球头套（218）上端固定安装在抹平基座（216）下端面；所述抹板（219）与球头套（218）下端连接。

6.根据权利要求1所述的地砖修复机器人，其特征在于：所述主体部分（3）包括连接盘座（301）、第四步进电机（302）、第四齿轮（303）、连接基础（304）、转动圆盘（305）、第五齿轮（306）、第六齿轮（307）、第五步进电机（308）、上杆（309）、下杆（310）、第十六电缸（311）、三角块（312）、伸缩套筒（313）、行走座、第十七电缸（314）、第六步进电机（315）、升降基础盘（316）、升降丝杆（317）、升降导轨（318）、第十八电缸（319）、超短杆（320）、三头杆（321）、第七步进电机（322）、打磨片（323）、打磨座（324）、第八步进电机（325）、第二传动带（326）、主动轮（327）、从动轮（328）、行走履带（329），所述连接盘座（301）固定安装在连接基础（304）上；所述转动圆盘（305）转动安装在连接基础（304）上端的轴上，所述第五齿轮（306）固定安装在连接基础（304）上端的轴上，其与第六齿轮（307）啮合；所述第六齿轮（307）固定安装在第五步进电机（308）电机轴上；所述第五步进电机（308）固定安装在转动圆盘（305）上；所述上杆（309）一端铰接转动圆盘（305）上的顶板，其另一端与三角块（312）一端铰接；所述下杆（310）一端铰接转动圆盘（305）上的顶板，其另一端与第十六电缸（311）底端铰接；所述第十六电缸（311）伸缩杆顶端与三角块（312）铰接；所述伸缩套筒（313）底端与行走座固定连接，其伸缩杆顶端与三角块（312）固定连接；所述第十七电缸（314）底端固定安装在伸缩套筒（313）套筒上的挡板上，其伸缩杆顶端固定安装在伸缩套筒（313）伸缩杆上的挡板上；所述升降基础盘（316）固定安装在连接基础（304）下端面；所述第六步进电机（315）固定安装在升降基础盘（316）上端面，其电机轴与升降丝杆（317）固定连接；所述升降导轨（318）上端固定安装在升降基础盘（316）下端面，其下端与升降导轨（318）的圆盘固定连接；所述第十八电缸（319）底端与升降导轨（318）的圆盘铰接，其伸缩杆前端与三头杆（321）一端铰接；所述超短杆（320）一端与升降导轨（318）的圆盘铰接，其另一端与三头杆（321）一端铰接；所述三头杆（321）下端与打磨座（324）铰接；所述第七步进电机（322）固定安装在打磨座（324）上端面，其电机轴与打磨片（323）固定连接；所述第八步进电机（325）固定安装在行走座上端面，其电机轴上的齿轮通过第二传动带（326）与主动轮（327）的轮轴上的齿轮连接；所述主动轮（327）的轮轴与行走座转动连接；所述从动轮（328）的轮轴转动安装在行走座上；所述行走履带（329）套设在主动轮（327）和从动轮（328）上。