CN109741975A - 一种蜈蚣形联接片焊接机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种焊接机，特别涉及一种蜈蚣形联接片焊接机，解决了手工焊接时，焊接效率低、人工成本高及焊接质量难保证的问题。该焊接机包括编织线上料机构、第一焊接机、裁切机构、铜带上料机构、第二焊接机及编织线移载机构；编织线上料机构包括沿左右方向依次设的线轮、编织线校平机构、两个编织线定位夹紧机构及编织线输送机构；第一焊接机焊头设在两个编织线定位夹紧机构间；裁切机构设在编织线定位夹紧机构与编织线输送机构间；铜带上料机构设在编织线上料机构左端外侧，其包括沿前后方向设的铜带定位机构和铜带输送机构；第二焊接机焊头设在铜带定位机构与铜带输送机构间；编织线移载机构包括四自由度机械臂和第三直线运动机构。

Description

一种蜈蚣形联接片焊接机

技术领域

本发明涉及一种焊接机，特别涉及一种蜈蚣形联接片焊接机。

背景技术

低压电容器心子制造过程中，需要将铜编织线两端打头焊接以及将铜编织线和铜带十字型焊接。其具体工艺技术要求为：

将紫铜编织线(卷料)每隔一定间距A(中心距20mm～100mm)焊接一次，间距可调，焊点尺寸范围为6mm×8mm；然后从每个焊接点中间处剪断，保证裁切端头编织线不散乱；再将裁切好的编织线与联接片按照一定间距B(中心距25mm～35mm)进行焊接，相邻编织线的间距可调，编织线与联接片的焊点位于编织线和联接片中间点，焊点尺寸范围为6mm×15mm。蜈蚣形联接片成品如图1所示。

目前，该焊接过程通常是采用手工锡焊的方式完成，采用手工锡焊存在以下问题：

(1)焊接效率低，人工成本高。

(2)焊接质量难以保证。

由于焊接工人的熟练程度和生产经验的差异，再加上疲劳程度和工作态度的影响，焊接质量因人而异，难以保证，焊接可靠性差，进而会导致废品率增高，这样，不但会造成原材料的浪费，而且也会使检验成本增加。

发明内容

本发明的目的是提供一种蜈蚣形联接片焊接机，以解决采用手工焊接方式进行焊接时，焊接效率低、人工成本高以及焊接质量难以保证的技术问题。

本发明所采用的技术方案是，一种蜈蚣形联接片焊接机，其特殊之处在于：

包括编织线上料机构、第一焊接机、裁切机构、铜带上料机构、第二焊接机以及编织线移载机构；

所述编织线上料机构包括沿左右方向依次设置的线轮、编织线校平机构、两个编织线定位夹紧机构以及编织线输送机构；

所述编织线输送机构包括第一直线运动机构以及第一夹紧机构；所述第一夹紧机构可在第一直线运动机构的带动下沿左右方向直线运动；所述第一夹紧机构用于夹紧编织线；

所述第一焊接机的焊头设置在两个所述编织线定位夹紧机构之间，用于编织线两端打头焊接；

所述裁切机构设置在远离线轮的编织线定位夹紧机构与编织线输送机构上的第一夹紧机构之间，用于将编织线从两端打头焊接处裁切；

所述铜带上料机构设置在编织线上料机构的左端外侧或右端外侧，其包括沿前后方向依次设置的铜带定位机构和铜带输送机构；

所述铜带输送机构包括第二直线运动机构以及第二夹紧机构；所述第二夹紧机构可在第二直线运动机构的带动下沿前后方向直线运动；所述第二夹紧机构用于夹紧铜带；

所述第二焊接机的焊头设置在铜带定位机构与铜带输送机构上的第二夹紧机构之间，用于铜带和编织线十字型焊接；

所述编织线移载机构包括第三直线运动机构和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂可在第三直线运动机构的带动下沿左右方向直线运动；所述四自由度机械臂上设置有两对夹爪，两对所述夹爪可实现前后、上下方向的整体移动，左右方向的同时远离或同时靠近的移动以及上下方向的独立夹紧动作；所述编织线移载机构用于将两端打头已焊接的被裁切机构裁切后的编织线夹紧并移载至第二焊接机的焊头处与铜带进行十字型焊接。

进一步地，所述第一焊接机和第二焊接机均为超声波焊接机。

进一步地，所述四自由度机械臂包括第一双联气缸、第二双联气缸、电爪以及两个第三夹紧气爪；

所述第二双联气缸的缸体安装在第一双联气缸的活塞杆上，且第二双联气缸活塞杆伸缩方向与第一双联气缸活塞杆伸缩方向垂直；

所述电爪安装在第二双联气缸的活塞杆上，且其两个夹爪夹紧运动的方向与第一双联气缸活塞杆伸缩方向和第二双联气缸活塞杆伸缩方向均垂直；

两个所述第三夹紧气爪分别安装在电爪的两个夹爪上，且每个第三夹紧气爪中两个夹爪夹紧运动的方向均与第二双联气缸活塞杆伸缩方向同向；

在每个第三夹紧气爪中的两个夹爪上，分别连接有上夹板和下夹板。

进一步地，所述第三直线运动机构为第三电缸；

所述第一双联气缸的缸体安装在第三电缸的滑块上，第一双联气缸的活塞杆沿前后方向水平设置，且其伸出方向指向编织线上料机构一侧。

进一步地，所述裁切机构包括安装座、第三双联气缸、气动手指、上刀以及下刀；

所述第三双联气缸的缸体安装在安装座上；

所述气动手指的缸体安装在第三双联气缸的活塞杆上，且气动手指上相配合的两个夹爪的夹紧方向与第三双联气缸的活塞杆的伸缩方向垂直；

所述上刀和下刀分别与气动手指上相配合的两个夹爪固连。

进一步地，所述铜带定位机构包括安装支架、双向丝杆、左滑块、右滑块以及上部限位板；

所述安装支架包括固连的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和第二安装板相互平行且中间有间隔；

所述双向丝杆垂直穿过所述第一安装板和第二安装板，与第一安装板和第二安装板转动连接；

所述左滑块和右滑块的外形均为L型的台阶状，且均通过位于台阶平面以下的部位，套装在双向丝杆位于第一安装板和第二安装板之间的位置上；所述左滑块和右滑块的L型台阶相对设置，且两个台阶平面位于同一平面上；所述左滑块和右滑块分别与双向丝杆两端的左旋螺纹和右旋螺纹相适配；

所述上部限位板与左滑块上的所述台阶平面平行且中间有间隔，其间隔的距离与待定位的铜带厚度相适配；所述上部限位板的两端分别与第一安装板和第二安装板固连；在所述上部限位板上设置有导向通孔，左滑块和右滑块上所述L型的两个边中，垂直于台阶平面的一边穿过所述导向通孔，且可沿所述导向通孔滑动。

进一步地，所述编织线校平机构包括水平设置的平板和设置在所述平板上方的沿左右方向线性排布的多个滚轮；多个所述滚轮的轴线沿前后方向水平设置。

进一步地，两个所述编织线定位夹紧机构均为第四夹紧气爪。

进一步地，所述第一直线运动机构为第一电缸；所述第一夹紧机构为第一夹紧气爪，所述第一夹紧气爪安装在第一电缸的滑块上；

所述第二直线运动机构为第二电缸；所述第二夹紧机构为第二夹紧气爪，所述第二夹紧气爪安装在第二电缸的滑块上。

进一步地，还包括机架；

所述编织线上料机构、第一焊接机、裁切机构、铜带上料机构、第二焊接机以及编织线移载机构均设置在机架的水平平台上。

本发明的有益效果是：

(1)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，通过第一焊接机对编织线两端打头焊接，通过裁切机构将编织线从两端打头焊接处裁切，通过编织线移载机构，将两端打头已焊接的被裁切机构裁切后的编织线夹紧并移载至第二焊接机的焊头处，与铜带进行十字型焊接；整个焊接过程可实现自动控制，焊接效率大幅度提高，降低了人工成本；同时，由于整个焊接过程自动进行，降低了对焊接工人个人焊接技术的依赖性，保证了产品质量，提高了产品可靠性；因此，本发明解决了采用手工焊接方式进行焊接时，焊接效率低、人工成本高以及焊接质量难以保证的技术问题。本发明的蜈蚣形联接片焊接机，由于整个过程自动进行，因此，其加工的联接片外形规整。本发明的蜈蚣形联接片焊接机，可满足不同规格铜片和不同规格的编织带的自动化焊接。

(2)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，优选地第一焊接机和第二焊接机均为超声波焊接机，其代替了传统的手工锡焊，焊接过程中散热散烟量小，不需要加装散热散烟装置，节能环保。

(3)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，优选地四自由度机械臂包括第一双联气缸、第二双联气缸、电爪以及两个第三夹紧气爪；其两对夹爪可实现前后、上下方向的整体移动，左右方向的同时远离或同时靠近的移动以及上下方向的独立夹紧动作；实现四自由度中位抓取编织线的动作，可满足不同规格编织线的快速抓取与避让各机构的运动轨迹，达到产品焊接的桥梁作用；是一种新型抓取机械臂机构，可满足在不同的行业中应用。

(4)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，优选地第一直线运动机构、第二直线运动机构以及第三直线运动机构均为电缸，其易与PLC连接，也更加小巧，易于集成到自动化设备中。

(5)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，优选地裁切机构包括安装座、第三双联气缸、气动手指、上刀以及下刀；通过第三双联气缸能有效实现上刀和下刀的整体伸缩，进而有效避让编织线送料、抓取运动轨迹、满足实际生产工艺要求。

(6)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，优选地铜带定位机构包括安装支架、双向丝杆、左滑块、右滑块以及上部限位板；通过双向丝杆调整左滑块与右滑块之间的距离，能满足不同宽度的待焊接铜带焊接时的定位。

(7)本发明的蜈蚣形联接片焊接机，优选地还包括机架，这样，操作更为方便。

附图说明

图1是背景技术中蜈蚣形联接片成品的结构示意图；

图1中各标号的说明如下：

01-铜编织线，02-铜带，03-焊点；

图2是本发明实施例的三维结构示意图；

图3是本发明实施例的主视图；

图4是图3的俯视图；

图5是图3的左视图；

图6是本发明实施例中裁切机构的主视图；

图7是图6的左视图；

图8是本发明实施例中铜带输送机构的主视图；

图9是图8的俯视图；

图10是本发明实施例中铜带定位机构的主视图；

图11是图10的俯视图；

图12是本发明实施例中编织线移载机构的主视图；

图13是图12的俯视图；

图14是图12的左视图。

图2至图14中各标号的说明如下：

1-编织线上料机构，11-线轮，12-编织线校平机构，13-编织线定位夹紧机构，14-编织线输送机构，141-第一直线运动机构，142-第一夹紧机构，2-第一焊接机，3-裁切机构，31-安装座，32-第三双联气缸，33-气动手指，34-上刀，35-下刀，4-铜带上料机构，41-铜带定位机构，411-安装支架，412-双向丝杆，413-左滑块，414-右滑块，415-上部限位板，416-台阶平面，42-铜带输送机构，421-第二直线运动机构，422-第二夹紧机构，5-第二焊接机，6-编织线移载机构，61-第三直线运动机构，62-四自由度机械臂，621-第一双联气缸，622-第二双联气缸，623-电爪，624-第三夹紧气爪，625-上夹板，626-下夹板，7-机架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

参见图2至图5，本发明一种蜈蚣形联接片焊接机，其结构包括编织线上料机构1、第一焊接机2、裁切机构3、铜带上料机构4、第二焊接机5以及编织线移载机构6。本发明中，第一焊接机2和第二焊接机5均为超声波焊接机，除了超声波焊接机外，也可以为电阻焊焊接机。

上述编织线上料机构1包括沿左右方向依次设置的线轮11、编织线校平机构12、两个编织线定位夹紧机构13以及编织线输送机构14。在本实施例中，编织线校平机构12包括水平设置的平板和设置在平板上方的沿左右方向线性排布的多个滚轮；多个滚轮的轴线沿前后方向水平设置。编织线输送机构14包括第一直线运动机构141以及第一夹紧机构142；第一夹紧机构142可在第一直线运动机构141的带动下沿左右方向直线运动；第一夹紧机构142用于夹紧编织线。在本实施例中，第一直线运动机构141为第一电缸，第一夹紧机构142为第一夹紧气爪，第一夹紧气爪安装在第一电缸的滑块上。第一直线运动机构141除为电缸外，也可以为滚珠丝杠等其它直线运动机构；第一夹紧机构142除为第一夹紧气爪外，也可以为电爪等其它夹紧机构。

第一焊接机2的焊头设置在上述两个编织线定位夹紧机构13之间，用于编织线两端打头焊接。焊接时，通过上述两个编织线定位夹紧机构13对编织线进行夹紧定位。本实施例中，两个编织线定位夹紧机构13均为第四夹紧气爪。

裁切机构3设置在远离线轮11的编织线定位夹紧机构13与编织线输送机构14上的第一夹紧机构142之间，用于将编织线从两端打头焊接处裁切。参见图6和图7，本实施例中，裁切机构3包括安装座31、第三双联气缸32、气动手指33、上刀34以及下刀35。第三双联气缸32的缸体安装在安装座31上；气动手指33的缸体安装在第三双联气缸32的活塞杆上，且气动手指33上相配合的两个夹爪的夹紧方向与第三双联气缸32的活塞杆的伸缩方向垂直；上刀34和下刀35分别与气动手指33上相配合的两个夹爪固连，在本实施例中，下刀35与下刀座固连，下刀座与两个夹爪中的下爪固连；两个夹爪中的上爪与上刀座固连，上刀座与夹刀板固连，夹刀板与上刀座夹紧上刀34。需要裁切时，上刀和下刀在第三双联气缸32的作用下伸出，进行裁切；裁切完成后，上刀和下刀再在第三双联气缸32的作用下缩回，进行让位。

铜带上料机构4设置在编织线上料机构1的左端外侧或右端外侧，本实施例中，其设置在编织线上料机构1的左端外侧，其结构包括沿前后方向依次设置的铜带定位机构41和铜带输送机构42。参见图8和图9，铜带输送机构42包括第二直线运动机构421以及第二夹紧机构422；第二夹紧机构422可在第二直线运动机构421的带动下沿前后方向直线运动；第二夹紧机构422用于夹紧铜带。

参见图10和图11，在本实施例中，上述铜带定位机构41包括安装支架411、双向丝杆412、左滑块413、右滑块414以及上部限位板415。安装支架411包括固连的第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板相互平行且中间有间隔；双向丝杆412垂直穿过上述第一安装板和第二安装板，与第一安装板和第二安装板转动连接；左滑块413和右滑块414的外形均为L型的台阶状，且均通过位于台阶平面416以下的部位，套装在双向丝杆412位于第一安装板和第二安装板之间的位置上；左滑块413和右滑块414的L型台阶相对设置，且两个台阶平面416位于同一平面上；左滑块413和右滑块414分别与双向丝杆412两端的左旋螺纹和右旋螺纹相适配；上部限位板415与左滑块413上的上述台阶平面416平行且中间有间隔，其间隔的距离与待定位的铜带厚度相适配；上部限位板415的两端分别与第一安装板和第二安装板固连；在上部限位板415上设置有导向通孔，左滑块413和右滑块414上L型的两个边中，垂直于台阶平面416的一边穿过上述导向通孔，且可沿上述导向通孔滑动。对铜带进行定位时，铜带从左滑块413、右滑块414以及上部限位板415围成的空间穿过，进行定位。通过双向丝杆412可调节左滑块413和右滑块414之间的距离，以满足不同宽度规格的铜带的要求。本实施例中，第二直线运动机构421为第二电缸；第二夹紧机构422为第二夹紧气爪，第二夹紧气爪安装在第二电缸的滑块上。第二直线运动机构421除为电缸外，也可以为滚珠丝杠等其它直线运动机构；第二夹紧机构422除为第二夹紧气爪外，也可以为电爪等其它夹紧机构。

第二焊接机5的焊头设置在铜带定位机构41与铜带输送机构42上的第二夹紧机构422之间，用于铜带和编织线十字型焊接。

参见图12至图14，编织线移载机构6包括第三直线运动机构61和四自由度机械臂62；四自由度机械臂62可在第三直线运动机构61的带动下沿左右方向直线运动。四自由度机械臂62上设置有两对夹爪，两对夹爪可实现前后、上下方向的整体移动，左右方向的同时远离或同时靠近的移动以及上下方向的独立夹紧动作；编织线移载机构6用于将两端打头已焊接的被裁切机构3裁切后的编织线夹紧并移载至第二焊接机5的焊头处与铜带进行十字型焊接。

在本实施例中，上述第三直线运动机构61为第三电缸，除了为电缸外，也可以为滚珠丝杠等其它直线运动机构。在本实施例中，四自由度机械臂62包括第一双联气缸621、第二双联气缸622、电爪623以及两个第三夹紧气爪624。上述第一双联气缸621的缸体安装在第三电缸的滑块上，第一双联气缸621的活塞杆沿前后方向水平设置，且其伸出方向指向编织线上料机构1一侧；第二双联气缸622的缸体安装在第一双联气缸621的活塞杆上，且第二双联气缸622活塞杆伸缩方向与第一双联气缸621活塞杆伸缩方向垂直；电爪623安装在第二双联气缸622的活塞杆上，且其两个夹爪夹紧运动的方向与第一双联气缸621活塞杆伸缩方向和第二双联气缸622活塞杆伸缩方向均垂直；两个第三夹紧气爪624分别安装在电爪623的两个夹爪上，且每个第三夹紧气爪624中两个夹爪夹紧运动的方向均与第二双联气缸622活塞杆伸缩方向同向；在每个第三夹紧气爪624中的两个夹爪上，分别连接有上夹板625和下夹板626，用于夹紧两端打头已焊接的被裁切机构3裁切后的编织线。

在本实施例中，为了操作方便，上述编织线上料机构1、第一焊接机2、裁切机构3、铜带上料机构4、第二焊接机5以及编织线移载机构6均设置在机架7的水平平台上。

本实施例的蜈蚣形联接片焊接机，采用多组气爪夹紧定位第一处打头位置，电缸驱动拉伸编织线，经二段式工艺位置算法通过PLC系统确定第二处打头位置；二段式焊接打头技术是该设备特有的新型算法，其定位稳定，重复精度高，是焊接工艺的新型智能分段技术。

本实施例的蜈蚣形联接片焊接机，其具体工作过程为：

1.人工将铜带穿过铜带定位机构41，铜带端头被第二夹紧机构422夹紧，在第二直线运动机构421的带动下，拉直上料，当铜带需要和编织线十字型焊接的第一个点到达第二焊接机5的焊头下方时，停止拉动。

2.人工将缠绕在线轮11上的编织线的端头，穿过编织线校平机构12后，用第一夹紧机构142夹紧，在第一直线运动机构141的带动下，拉直上料，当需要打头焊接的第一个点到达第一焊接机2的焊头下方时，停止拉动。

3.两个编织线定位夹紧机构13启动，夹紧编织线，第一焊接机2进行第一个打头焊接点的焊接。

4.第一个打头焊接点焊接完成后，两个编织线定位夹紧机构13松开，第一直线运动机构141拉着编织线向前走，当第一个打头焊接点走到裁切机构3的位置时，两个编织线定位夹紧机构13启动夹紧，裁切机构3伸出、裁切，裁切完成后缩回；第一夹紧机构142松开，丢掉料头。

5.第一夹紧机构142再次夹紧已去掉料头的编织线的第一个打头焊接点位置；两个编织线定位夹紧机构13松开，第一直线运动机构141拉动编织线向前走，当第二个打头焊接点到达第一焊接机2的焊头下方时，停止拉动；

6.两个编织线定位夹紧机构13启动夹紧，第一焊接机2进行第二个打头焊接点的焊接。

7.焊接完第二个打头焊接点，两个编织线定位夹紧机构13松开，第一直线运动机构141拉动编织线向前走，当第二个打头焊接点走到裁切机构3的位置时停止；四自由度机械臂62先下降，再向前伸，夹住编织线，同时两个编织线定位夹紧机构13启动夹紧；裁切机构3伸出、裁切，裁切完成后缩回。

8.第一夹紧机构142松开；四自由度机械臂62缩回，上升，在第三直线运动机构61的带动下，将两端打头焊接好的编织线输送至第二焊接机5处，然后四自由度机械臂62再下降，伸出；第二焊接机5完成编织线与铜带的十字型焊接；这样，即完成了一个联接片焊接的一个工作流程。

9.重复步骤5至8，进入下一个工作流程。

Claims (10)

1.一种蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

包括编织线上料机构(1)、第一焊接机(2)、裁切机构(3)、铜带上料机构(4)、第二焊接机(5)以及编织线移载机构(6)；

所述编织线上料机构(1)包括沿左右方向依次设置的线轮(11)、编织线校平机构(12)、两个编织线定位夹紧机构(13)以及编织线输送机构(14)；

所述编织线输送机构(14)包括第一直线运动机构(141)以及第一夹紧机构(142)；所述第一夹紧机构(142)可在第一直线运动机构(141)的带动下沿左右方向直线运动；所述第一夹紧机构(142)用于夹紧编织线；

所述第一焊接机(2)的焊头设置在两个所述编织线定位夹紧机构(13)之间，用于编织线两端打头焊接；

所述裁切机构(3)设置在远离线轮(11)的编织线定位夹紧机构(13)与编织线输送机构(14)上的第一夹紧机构(142)之间，用于将编织线从两端打头焊接处裁切；

所述铜带上料机构(4)设置在编织线上料机构(1)的左端外侧或右端外侧，其包括沿前后方向依次设置的铜带定位机构(41)和铜带输送机构(42)；

所述铜带输送机构(42)包括第二直线运动机构(421)以及第二夹紧机构(422)；所述第二夹紧机构(422)可在第二直线运动机构(421)的带动下沿前后方向直线运动；所述第二夹紧机构(422)用于夹紧铜带；

所述第二焊接机(5)的焊头设置在铜带定位机构(41)与铜带输送机构(42)上的第二夹紧机构(422)之间，用于铜带和编织线十字型焊接；

所述编织线移载机构(6)包括第三直线运动机构(61)和四自由度机械臂(62)；所述四自由度机械臂(62)可在第三直线运动机构(61)的带动下沿左右方向直线运动；所述四自由度机械臂(62)上设置有两对夹爪，两对所述夹爪可实现前后、上下方向的整体移动，左右方向的同时远离或同时靠近的移动以及上下方向的独立夹紧动作；所述编织线移载机构(6)用于将两端打头已焊接的被裁切机构(3)裁切后的编织线夹紧并移载至第二焊接机(5)的焊头处与铜带进行十字型焊接。

2.根据权利要求1所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：所述第一焊接机(2)和第二焊接机(5)均为超声波焊接机。

3.根据权利要求2所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

所述四自由度机械臂(62)包括第一双联气缸(621)、第二双联气缸(622)、电爪(623)以及两个第三夹紧气爪(624)；

所述第二双联气缸(622)的缸体安装在第一双联气缸(621)的活塞杆上，且第二双联气缸(622)活塞杆伸缩方向与第一双联气缸(621)活塞杆伸缩方向垂直；

所述电爪(623)安装在第二双联气缸(622)的活塞杆上，且其两个夹爪夹紧运动的方向与第一双联气缸(621)活塞杆伸缩方向和第二双联气缸(622)活塞杆伸缩方向均垂直；

两个所述第三夹紧气爪(624)分别安装在电爪(623)的两个夹爪上，且每个第三夹紧气爪(624)中两个夹爪夹紧运动的方向均与第二双联气缸(622)活塞杆伸缩方向同向；

在每个第三夹紧气爪(624)中的两个夹爪上，分别连接有上夹板(625)和下夹板(626)。

4.根据权利要求3所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

所述第三直线运动机构(61)为第三电缸；

所述第一双联气缸(621)的缸体安装在第三电缸的滑块上，第一双联气缸(621)的活塞杆沿前后方向水平设置，且其伸出方向指向编织线上料机构(1)一侧。

5.根据权利要求1至4任一所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

所述裁切机构(3)包括安装座(31)、第三双联气缸(32)、气动手指(33)、上刀(34)以及下刀(35)；

所述第三双联气缸(32)的缸体安装在安装座(31)上；

所述气动手指(33)的缸体安装在第三双联气缸(32)的活塞杆上，且气动手指(33)上相配合的两个夹爪的夹紧方向与第三双联气缸(32)的活塞杆的伸缩方向垂直；

所述上刀(34)和下刀(35)分别与气动手指(33)上相配合的两个夹爪固连。

6.根据权利要求5所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

所述铜带定位机构(41)包括安装支架(411)、双向丝杆(412)、左滑块(413)、右滑块(414)以及上部限位板(415)；

所述安装支架(411)包括固连的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和第二安装板相互平行且中间有间隔；

所述双向丝杆(412)垂直穿过所述第一安装板和第二安装板，与第一安装板和第二安装板转动连接；

所述左滑块(413)和右滑块(414)的外形均为L型的台阶状，且均通过位于台阶平面(416)以下的部位，套装在双向丝杆(412)位于第一安装板和第二安装板之间的位置上；所述左滑块(413)和右滑块(414)的L型台阶相对设置，且两个台阶平面(416)位于同一平面上；所述左滑块(413)和右滑块(414)分别与双向丝杆(412)两端的左旋螺纹和右旋螺纹相适配；

所述上部限位板(415)与左滑块(413)上的所述台阶平面(416)平行且中间有间隔，其间隔的距离与待定位的铜带厚度相适配；所述上部限位板(415)的两端分别与第一安装板和第二安装板固连；在所述上部限位板(415)上设置有导向通孔，左滑块(413)和右滑块(414)上所述L型的两个边中，垂直于台阶平面(416)的一边穿过所述导向通孔，且可沿所述导向通孔滑动。

7.根据权利要求6所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

所述编织线校平机构(12)包括水平设置的平板和设置在所述平板上方的沿左右方向线性排布的多个滚轮；多个所述滚轮的轴线沿前后方向水平设置。

8.根据权利要求7所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：两个所述编织线定位夹紧机构(13)均为第四夹紧气爪。

9.根据权利要求8所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

所述第一直线运动机构(141)为第一电缸；所述第一夹紧机构(142)为第一夹紧气爪，所述第一夹紧气爪安装在第一电缸的滑块上；

所述第二直线运动机构(421)为第二电缸；所述第二夹紧机构(422)为第二夹紧气爪，所述第二夹紧气爪安装在第二电缸的滑块上。

10.根据权利要求9所述的蜈蚣形联接片焊接机，其特征在于：

还包括机架(7)；

所述编织线上料机构(1)、第一焊接机(2)、裁切机构(3)、铜带上料机构(4)、第二焊接机(5)以及编织线移载机构(6)均设置在机架(7)的水平平台上。