CN109733607A - 一种抑制扬尘的喷淋系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抑制扬尘的喷淋系统及其控制方法，属于除尘系统领域，包括无人机本体和储液罐，储液罐顶部与无人机本体底部连接，所述储液罐底部制有喷头列阵，所述喷头列阵中制有多个孔径不同的喷头，储液罐内部装有液位感应器，无人机本体底部外沿装有若干个离子烟尘传感器，无人机本体顶部制有电池模组，无人机本体内部装有控制器，控制器与离子烟尘传感器电连接，液位感应器与控制器无线连接，喷头与控制器无线连接。本发明通过无人机本体带动可以喷水的储液罐绕施工现场缓慢飞行，实时检测施工现场的扬尘程度，一旦检测到扬尘严重，即对扬尘严重处进行喷淋，以抑制扬尘，孔径不同的喷头分别针对不同程度的扬尘进行喷淋。
Description
技术领域
本发明涉及除尘系统领域，尤其涉及一种抑制扬尘的喷淋系统。
背景技术
在道路施工的过程中，施工现场常常布满灰尘，对施工人员的身体状况很不友好，抑制扬尘往往依靠人工洒水，但这样的方式效率低小，且容易浪费水资源，随着科技的不断进步，施工人员渴望发明一些针对施工现场的洒水设备。
中国专利（公告号：204352705）公开了一种用于扬尘治理的塔吊高位喷淋系统，属于建筑施工中除尘系统技术领域。它包括消防加压水泵系统和塔吊机，塔吊机上设置送水管和喷淋旋转接头，喷淋旋转接头一端设置喷淋管，喷淋管上均匀间隔设置一组雾化喷淋头，消防加压水泵系统上带有进水管、进水管与送水管连接，消防加压水泵系统通过进水管和送水管将水泵入塔吊机上的喷淋管，再由雾化喷淋头喷出。本实用新型通过在塔吊机上设置送水管和喷淋旋转接头，由消防加压水泵系统将水泵入送水管，经喷淋旋转接头送至喷淋管，由雾化喷淋头均匀喷出，能够控制建筑施工现场的扬尘污染。然而，该实用新型无法根据扬尘的严重程度调整喷淋强度。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了可以调节喷淋强度的喷淋系统及其控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种抑制扬尘的喷淋系统，包括无人机本体和储液罐，储液罐顶部与无人机本体底部连接，所述储液罐底部制有喷头列阵，所述喷头列阵中制有多个孔径不同的喷头，储液罐内部装有液位感应器，无人机本体底部外沿装有若干个离子烟尘传感器，无人机本体顶部制有电池模组，无人机本体内部装有控制器，控制器与离子烟尘传感器电连接，液位感应器与控制器无线连接，喷头与控制器无线连接。
本发明通过无人机本体带动可以喷水的储液罐绕施工现场缓慢飞行，实时检测施工现场的扬尘程度，一旦检测到扬尘严重，即对扬尘严重处进行喷淋，以抑制扬尘，孔径不同的喷头分别针对不同程度的扬尘进行喷淋。
进一步的，所述喷头采用若干个子孔对喷的形式设计，在一个喷头中的子孔呈两个对立或者正多边形分立在喷头内边缘，所述子孔的孔朝向喷头的中央。子孔对喷有利于液柱的雾化，使扬尘现场的空气中充满水雾，迅速凝结空气中的灰尘，达到抑制扬尘的目的，所述子孔对喷的角度为任意角度，只要是喷头的中心线上对喷即可。作为进一步优选的，所述喷头呈“凹”型设计，喷头的顶部呈“凹”孔，子孔设在的“凹”孔的边缘，子孔朝向“凹”孔底部。更进一步的，所述子孔喷向“凹”孔底部的液柱与“凹”孔底部平面的夹角为30~50°。多次试验得出，当子孔对喷，且角度为30~50°时，雾化效果相对较好，作为优选的，所述子孔喷向“凹”孔底部的液柱与“凹”孔底部平面的夹角为35°的雾化效果最佳。
作为优选的，所述不同喷头的子孔的直径分别为15mm、20mm和35mm，所述喷头可拆卸更换。
作为优选的，所述无人机本体顶部的电池模组为太阳能电池模组。作为进一步优选的，所述电池模组与所述控制器电连接。太阳能电池模组可以让无人机本体的续航能力更强。
本发明还提出了一种抑制扬尘的喷淋系统的工作方法，包括以下步骤：
S1、设定无人机本体的巡回飞行路线，设定泥尘阶梯区间指数和停机位置，烧录进所述控制器中；
S2、在储液罐中装满水，装在无人机本体底部，并保证太阳能电池模组有电；
S3、启动无人机本体，无人机本体沿设定巡回飞行路线飞行；
S4、所述离子烟尘传感器实时检测飞行路线上的空气中泥尘含量，并发送给控制器；
S5、控制器对比空气中泥尘含量和步骤S1中设定的泥尘阶梯区间指数，控制无人机本体是否需要悬停喷淋，通过无线选择并控制不同孔径喷头的启闭；
S6、液位感应器检测到储液罐内的液位低于警戒水位时，发送无线信号至控制器,控制器控制无人机本体返回停机位置；
S7、控制器实时检测电池模组内的电量，当电量低于30%时，控制无人机本体返回停机位置。
作为优选的，所述无人机本体在巡回飞行路线上的飞行高度为距离地面1~1.8米，飞行速度为1~3m/min。
以1~3m/min的速度飞行是为了让离子烟尘传感器充分采集巡回飞行路线上的空气中泥尘含量，由于大部分人的身高在1 ~1.8中间，所以飞行高度设定在距离地面1~1.8米的高度，才好更好地反应施工现场的扬尘情况。
作为优选的，所述步骤S1中的泥尘阶梯区间指数为：第一区间：粉尘中游离Si含量＜10mg/，第二区间：10mg/粉尘中游离Si含量＜30mg/，第三区间：30mg/粉尘中游离Si含量＜50mg/，第四区间：粉尘中游离Si含量50mg/，可以根据实际情况调整各个区间的范围；
步骤S5中当泥尘阶梯区间指数在第一区间时，无人机本体持续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第二区间时，无人机本体垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔直径15mm的喷头打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器控制喷头关闭，无人机本体垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第三区间时，无人机本体垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔直径20mm的喷头打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器控制喷头关闭，无人机本体垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第四区间时，无人机本体垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔直径35mm的喷头打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器控制喷头关闭，无人机本体垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
在本控制方法中，可以根据现场实际情况将喷头进行更换，来调整喷头内子孔的直径大小，例如10mm、30mm等，也可以根据现场实际情况，为了实现快速抑制扬尘，可实现控制不同的喷头同时打开，例如控制子孔直径为15mm的喷头和子孔直径为35mm的喷头同时打开。
本发明的好处在于：利用无人机实时检测施工现场的扬尘严重程度，并根据实时扬尘情况调整喷淋强度，做到抑制扬尘的同时，不浪费水资源。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2位所述储液罐的仰视图；
图3为喷头列阵结构示意图；
图4为第一种喷头的结构示意图；
图5为第二种喷头的结构示意图；
图6为第三种喷头的结构示意图；
图7为第一种喷头的剖视图；
1、无人机本体；11、电池模组；12、离子烟尘传感器；13、控制器；14、连接支架；2、储液罐；21、注液口；22、喷头；221、子孔。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
实施例1：如图1~图3所示，一种抑制扬尘的喷淋系统，包括无人机本体1和储液罐2，储液罐2顶部通过无人机本体1底部的连接支架14连接，所述储液罐2底部制有喷头列阵，所述喷头列阵中制有多个孔径不同的喷头22，储液罐2内部装有液位感应器，无人机本体1底部外沿装有若干个离子烟尘传感器12，无人机本体1顶部制有电池模组11，无人机本体1内部装有控制器13，控制器13与离子烟尘传感器12电连接，液位感应器与控制器13无线连接，喷头22与控制器13无线连接。
在储液罐2的喷头列阵上装上三种孔径不同的喷头22，喷头22的口径分别是15mm、20mm和35mm，通过注液口21向储液罐2中加注水，加满后盖上注液口21的盖子，向控制器13中烧录入无人机本体1的巡回飞行路线和停机位置，并设定泥尘阶梯区间指数为：第一区间：粉尘中游离Si含量＜10mg/，第二区间：10mg/粉尘中游离Si含量＜30mg/，第三区间：30mg/粉尘中游离Si含量＜50mg/，第四区间：粉尘中游离Si含量50mg/。无人机本体1带着储液罐2起飞，沿着巡回飞行路线以1~3m/min的速度在距离地面1~1.8米的高度飞行，离子烟尘传感器12实时检测巡回飞行路线上空气中泥尘含量，经过模数转换，将信号传送给控制器13，控制器13根据空气中泥尘含量的多少，控制无人机本体1的飞行和喷头列阵的喷水：
当泥尘阶梯区间指数在第一区间时，无人机本体1持续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第二区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径15mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第三区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径20mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第四区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径35mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，无人机本体垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
实施例2：
如图4所示，所述喷头22采用两个子孔221对喷的形式设计，在一个喷头22中的子孔221呈两个对立分立在喷头22内边缘，所述子孔221的孔朝向喷头22的中央。在实施例1的基础上，实施例2改进喷头22，使喷头22喷水时，两股水柱从子孔221中对喷出来，汇聚在喷头22的中心线上，并反激出去，形成水雾，使喷淋效果更好，也避免了地面积水，形成泥泞。
实施例3：
如图5所示，所述喷头22采用三个子孔221对喷的形式设计，在一个喷头22中的子孔221呈正三角形分立在喷头22内边缘，所述子孔221的孔朝向喷头22的中央。在实施例1的基础上，实施例2改进喷头22，使喷头22喷水时，三股水柱从子孔221中对喷出来，汇聚在喷头22的中心线上，并反激出去，形成水雾，使喷淋效果更好，也避免了地面积水，形成泥泞。
实施例4：
如图6所示，所述喷头22采用四个子孔221对喷的形式设计，在一个喷头22中的子孔221呈正正方形分立在喷头22内边缘，所述子孔221的孔朝向喷头22的中央。在实施例1的基础上，实施例2改进喷头22，使喷头22喷水时，三股水柱从子孔221中对喷出来，汇聚在喷头22的中心线上，并反激出去，形成水雾，使喷淋效果更好，也避免了地面积水，形成泥泞。
在其他实施例中，喷头22中的子孔221可采用正多边形分立在喷头22内边缘，在此不再举例。
实施例5：
如图7所示，所述喷头22呈“凹”型设计，喷头22的顶部呈“凹”孔，子孔221设在的“凹”孔的边缘，子孔221朝向“凹”孔底部。在实施例2~实施例4的基础上，改进子孔221的喷水方向，使两个或两个以上的子孔221中喷出的水柱打在“凹”型喷头22的凹底中央，此种喷水形式使水柱的雾化情况更好。
实施例6：
如图7所示，在实施例5的基础上，所述子孔221喷向“凹”孔底部的液柱与“凹”孔底部平面的夹角为30~50°。
本发明还公开了一种抑制扬尘的喷淋系统的工作方法，包括如下步骤：
S1、设定无人机本体1的巡回飞行路线，设定泥尘阶梯区间指数和停机位置，烧录进所述控制器13中；
S2、在储液罐2中装满水，装在无人机本体1底部，并保证太阳能电池模组有电；
S3、启动无人机本体1，无人机本体1沿设定巡回飞行路线飞行；
S4、所述离子烟尘传感器12实时检测飞行路线上的空气中泥尘含量，并发送给控制器13；
S5、控制器13对比空气中泥尘含量和步骤S1中设定的泥尘阶梯区间指数，控制无人机本体1是否需要悬停喷淋，通过无线选择并控制不同孔径喷头22的启闭；
S6、液位感应器检测到储液罐2内的液位低于警戒水位时，发送无线信号至控制器13,控制器13控制无人机本体1返回停机位置；
S7、控制器13实时检测电池模组11内的电量，当电量低于30%时，控制无人机本体1返回停机位置。
进一步的，所述无人机本体1在巡回飞行路线上的飞行高度为距离地面1~1.8米，飞行速度为1~3m/min。
进一步的，所述步骤S1中的泥尘阶梯区间指数为：第一区间：粉尘中游离Si含量＜10mg/，第二区间：10mg/粉尘中游离Si含量＜30mg/，第三区间：30mg/粉尘中游离Si含量＜50mg/，第四区间：粉尘中游离Si含量50mg/；
步骤S5中当泥尘阶梯区间指数在第一区间时，无人机本体1持续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第二区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径15mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第三区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径20mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第四区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径35mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
在其他实施例中，所述步骤S1中的泥尘阶梯区间指数为：第一区间：粉尘中游离Si含量＜10mg/，第二区间：10mg/粉尘中游离Si含量＜30mg/，第三区间：30mg/粉尘中游离Si含量＜50mg/，第四区间：50mg/粉尘中游离Si含量＜60mg/；第五区间：60mg/粉尘中游离Si含量＜70mg/，第六区间：粉尘中游离Si含量 70mg/。
步骤S5中当泥尘阶梯区间指数在第一区间时，无人机本体1持续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第二区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径15mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第三区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径20mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第四区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径35mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
当泥尘阶梯区间指数在第五区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径15mm的喷头和35mm的喷头22同时打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
当泥尘阶梯区间指数在第六区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径20mm的喷头和35mm的喷头22同时打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
在其他实施例中，所述步骤S1中的泥尘阶梯区间指数为：第一区间：粉尘中游离Si含量＜10mg/，第二区间：10mg/粉尘中游离Si含量＜30mg/，第三区间：30mg/粉尘中游离Si含量＜50mg/，第四区间：50mg/粉尘中游离Si含量＜60mg/；第五区间：60mg/粉尘中游离Si含量＜70mg/，第六区间：70mg/粉尘中游离Si含量＜80mg/，第七区间：粉尘中游离Si含量 80mg/。
步骤S5中当泥尘阶梯区间指数在第一区间时，无人机本体1持续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第二区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径15mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第三区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径20mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第四区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径35mm的喷头22打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
当泥尘阶梯区间指数在第五区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径15mm的喷头和35mm的喷头22同时打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
当泥尘阶梯区间指数在第六区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制子孔221直径20mm的喷头和35mm的喷头22同时打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
当泥尘阶梯区间指数在第七区间时，无人机本体1垂直上升至离地面3~5米的高度并悬停，控制所有的喷头22同时打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器13控制喷头22关闭，无人机本体1垂直下降至离地面1~1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
Claims (10)
1.一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：包括无人机本体（1）和储液罐（2），储液罐（2）顶部与无人机本体（1）底部连接，所述储液罐（2）底部制有喷头列阵，所述喷头列阵中制有多个孔径不同的喷头（22），储液罐（2）内部装有液位感应器，无人机本体（1）底部外沿装有若干个离子烟尘传感器（12），无人机本体（1）顶部制有电池模组（11），无人机本体（1）内部装有控制器（13），控制器（13）与离子烟尘传感器（12）电连接，液位感应器与控制器（13）无线连接，喷头（22）与控制器（13）无线连接。
2.如权利要求1所述的一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：所述喷头（22）采用若干个子孔（221）对喷的形式设计，在一个喷头（22）中的子孔（221）呈两个对立或者正多边形分立在喷头（22）内边缘，所述子孔（221）的孔朝向喷头（22）的中央。
3.如权利要求2所述的一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：所述喷头（22）呈“凹”型设计，喷头（22）的顶部呈“凹”孔，子孔（221）设在的“凹”孔的边缘，子孔（221）朝向“凹”孔底部。
4.如权利要求3所述的一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：所述子孔（221）喷向“凹”孔底部的液柱与“凹”孔底部平面的夹角为30~50°。
5.如权利要求4所述的一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：所述不同喷头（22）的子孔（221）的直径分别为15mm、20mm和35mm，所述喷头（22）可拆卸更换。
6.如权利要求1所述的一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：所述无人机本体（1）顶部的电池模组（11）为太阳能电池模组。
7.如权利要求6所述的一种抑制扬尘的喷淋系统，其特征在于：所述电池模组（11）与所述控制器（13）电连接。
8.一种如权利要求1~7所述的抑制扬尘的喷淋系统的工作方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、设定无人机本体（1）的巡回飞行路线，设定泥尘阶梯区间指数和停机位置，烧录进所述控制器（13）中；
S2、在储液罐（2）中装满水，装在无人机本体（1）底部，并保证太阳能电池模组有电；
S3、启动无人机本体（ 1），无人机本体（1）沿设定巡回飞行路线飞行；
S4、所述离子烟尘传感器（12）实时检测飞行路线上的空气中泥尘含量，并发送给控制器（13）；
S5、控制器（13）对比空气中泥尘含量和步骤S1中设定的泥尘阶梯区间指数，控制无人机本体（1）是否需要悬停喷淋，通过无线选择并控制不同孔径喷头（22）的启闭；
S6、液位感应器检测到储液罐（2）内的液位低于警戒水位时，发送无线信号至控制器（13）,控制器（13）控制无人机本体（1）返回停机位置；
S7、控制器（13）实时检测电池模组（11）内的电量，当电量低于30%时，控制无人机本体（1）返回停机位置。
9.一种如权利要求8所述的抑制扬尘的喷淋系统的工作方法，其特征在于：所述无人机本体（1）在巡回飞行路线上的飞行高度为距离地面1~1.8米，飞行速度为1~3m/min。
10.一种如权利要求9所述的抑制扬尘的喷淋系统的工作方法，其特征在于：所述步骤S1中的泥尘阶梯区间指数为：第一区间：粉尘中游离SiO2含量＜10mg/m3，第二区间：10mg/m3≤粉尘中游离SiO2含量＜30mg/m3，第三区间：30mg/m3≤粉尘中游离SiO2含量＜50mg/m3，第四区间：粉尘中游离SiO2含量≥50mg/m3；
步骤S5中当泥尘阶梯区间指数在第一区间时，无人机本体(1)持续沿巡回飞行路线飞行；当泥尘阶梯区间指数在第二区间时，无人机本体(1)垂直上升至离地面3～5米的高度并悬停，控制子孔(221)直径15mm的喷头(22)打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器(13)控制喷头(22)关闭，无人机本体(1)垂直下降至离地面1～1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第三区间时，无人机本体(1)垂直上升至离地面3～5米的高度并悬停，控制子孔(221)直径20mm的喷头(22)打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器(13)控制喷头(22)关闭，无人机本体(1)垂直下降至离地面1～1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行；
当泥尘阶梯区间指数在第四区间时，无人机本体(1)垂直上升至离地面3～5米的高度并悬停，控制子孔(221)直径35mm的喷头(22)打开，直至检测到泥尘阶梯区间指数降低至第一区间时，控制器(13)控制喷头(22)关闭，无人机本体(1)垂直下降至离地面1～1.8米，继续沿巡回飞行路线飞行。
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