CN109733387A - 一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置；控制装置包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；该方法是当车辆处于自动泊车模式，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，从而自动判断是否切换泊车模式；本发明可以处理泊车过程中车辆控制权的转移问题，保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

Description

一种可自动切换泊车模式的泊车方法及控制装置

技术领域

本发明涉及车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置。

背景技术

自动泊车系统是最近几年研发出来的一种智能驾驶技术，是一种能够快速、安全地使车辆自动驶入泊车位的智能泊车辅助系统，它通过超声波和图像传感器感知车辆周围环境信息来识别泊车车位，并根据车辆与停车位的相对位置信息，产生相应的泊车轨迹并控制车辆速度和方向盘转向完成自动泊车。

自动泊车系统包括两种模式，一种是自动泊车模式，另一种是人工泊车模式。自动泊车模式指车辆在自动泊车过程中，完全由泊车控制器控制EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，从而控制方向盘转动，并且稳定泊车车速。人工泊车模式指完全由驾驶员操纵方向盘，刹车以及油门，控制车辆进行泊车。

在自动泊车模式下，驾驶员无意中碰到方向盘，踩到制动踏板、加速踏板，自动泊车进程将受到影响；或者驾驶员因意识到有危险碰撞的发生而需要操作方向盘、制动踏板、加速踏板时，但现有泊车系统无法及时切换至人工泊车模式，自主转动的方向盘与锁死的油门踏板可能对驾驶员造成一定的伤害。因此现有的自动泊车系统智能化程度不高，无法在自动泊车过程中，自动判断是否切换泊车模式，不仅降低了泊车的效率，还可能对驾驶员造成一定伤害。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出一种可自动切换泊车模式的泊车方法及装置，以保证车辆处于自动泊车模式时，泊车控制器根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，自动判断是否切换泊车模式，从而保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种可自动切换泊车模式的泊车方法，包括如下步骤：

1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；

2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；

3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；

4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；

7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者油门踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；

8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和报警模块，电子刹车泵根据踏板压力大小，进行制动，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆处于制动状态，同时t＝t+1；

9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)；

10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式，同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；

11)泊车结束。

进一步地，上述步骤8)中踏板压力大小取制动踏板压力与加速踏板压力的较大值。

进一步地，上述步骤10)中，泊车模式包括自动泊车模式和人工泊车模式。

进一步地，上述步骤10)中切换泊车模式的方法为：泊车控制器发送指令至档位控制器、EPS转向电机、报警模块，电子油门、电子刹车泵，档位控制器挂入空挡，EPS转向电机减小电流，降低方向盘转速，电子油门与电子刹车泵解除自主控制状态，车辆控制权交给驾驶员，由驾驶员人工完成泊车过程。

进一步地，本发明还提供一种可自动切换泊车模式的泊车装置，其特征在于包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；其中，所述方向盘转矩传感器用于检测方向盘外加力矩大小，输出端与泊车控制器相连；所述制动踏板压力传感器用于检测制动踏板压力，输出端与泊车控制器相连；所述加速踏板压力传感器用于检测加速踏板压力，输出端与泊车控制器相连；所述存储模块用于存储泊车过程路径坐标，与泊车控制器双向相连；所述报警模块由LED灯与语音模块组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；所述档位控制器用于进入与退出自动泊车模式时，切换档位，与泊车控制器双向相连；所述EPS转向电机用于控制方向盘的转动，与泊车控制器双向相连；所述电子油门，用于自动泊车过程的平稳加速，与泊车控制器双向相连；所述电子刹车泵，用于自动泊车过程中车辆的制动，与泊车控制器双向相连；所述泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；并根据方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器信息，控制切换泊车模式。

与现有技术相比，本发明提高了自动泊车的智能化，可以在自动泊车过程中，根据方向盘受到外加力矩的大小以及加速踏板、制动踏板受力的大小，车辆自动判断出是否切换泊车模式，保证了泊车过程的安全性和便捷性。

附图说明

图1可自动切换泊车模式的控制装置结构示意图。

图2可自动切换泊车模式的控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，需要指出的是，下面仅以一种最优化的技术方案对本发明的技术方案以及设计原理进行详细阐述，但本发明的保护范围并不限于此。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

本发明所述的一种可自动切换泊车模式的泊车装置，如图1所示，包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器。其中，

方向盘转矩传感器用于检测方向盘外加力矩大小，输出端与泊车控制器相连；

制动踏板压力传感器用于检测制动踏板压力，输出端与泊车控制器相连；

加速踏板压力传感器用于检测加速踏板压力，输出端与泊车控制器相连；

存储模块用于存储泊车过程路径坐标，与泊车控制器双向相连；

报警模块由LED灯与语音模块组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；

档位控制器用于进入与退出自动泊车模式时，切换档位，与泊车控制器双向相连；

EPS转向电机用于控制方向盘的转动，与泊车控制器双向相连；

电子油门，用于自动泊车过程的平稳加速，与泊车控制器双向相连；

电子刹车泵，用于自动泊车过程中车辆的制动，与泊车控制器双向相连；

泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；并根据方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器信息，控制切换泊车模式。

一种可自动切换泊车模式的泊车方法,如图2所示，包括如下步骤：

1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；

2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；

3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；

4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；

7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者油门踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；

8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和背景模块，电子刹车泵根据踏板压力大小，进行制动，降低车速，其中，踏板压力大小取制动踏板压力与加速踏板压力的较大值，同时LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员，车辆处于制动状态，t＝t+1；

9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)

10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式；其中，切换方法为：泊车控制器发送指令至档位控制器、EPS转向电机、报警模块、电子油门、电子刹车泵，档位控制器挂入空挡，EPS转向电机减小电流，降低方向盘转速，电子油门与电子刹车泵解除自主控制状态，车辆控制权交给驾驶员，由驾驶员人工完成泊车过程；同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；

11)泊车结束。

Claims (5)

1.一种可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于包括如下步骤：

1)初始化延时阈值T，制动踏板压力阈值X，加速踏板压力阈值Y，方向盘转矩阈值Z，路径点集PATH为空；

2)驾驶员按下泊车按钮，启动自动泊车模式；

3)泊车控制器控制档位控制器挂入倒挡；

4)令延时变量t＝0，泊车控制器在汽车当前位置点规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

5)泊车控制器发送指令至EPS转向电机、电子刹车泵、电子油门，控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；并将轨迹点P1加入路径点集PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤11)，否则转步骤7)；

7)判断制动踏板压力是否超过阈值X或者油门踏板压力是否超过阈值Y，如果是转步骤8)，否则转步骤4)继续自动泊车模式；

8)泊车控制器发送指令至电子刹车泵和报警模块，电子刹车泵根据踏板压力大小，进行制动，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆处于制动状态，同时t＝t+1；

9)判断方向盘外加力矩是否超过阈值Z或者延时变量t是否超过阈值T，如果是转步骤10)，否则转步骤7)；

10)切换泊车模式，由自动泊车模式切换为人工泊车模式，同时，LED灯闪烁，语音模块提示驾驶员车辆由自动泊车模式切换到人工泊车模式；

11)泊车结束。

2.如权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤8)中踏板压力大小取制动踏板压力与加速踏板压力的较大值。

3.如权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤10)中，泊车模式包括自动泊车模式和人工泊车模式。

4.如权利要求1所述的可自动切换泊车模式的泊车方法，其特征在于所述步骤10)中切换泊车模式的方法为：泊车控制器发送指令至档位控制器、EPS转向电机、报警模块、电子油门、电子刹车泵，档位控制器挂入空挡，EPS转向电机减小电流，降低方向盘转速，电子油门与电子刹车泵解除自主控制状态，车辆控制权交给驾驶员，由驾驶员人工完成泊车过程。

5.一种可自动切换泊车模式的泊车控制装置，其特征在于包括方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器、存储模块、报警模块、档位控制器、EPS转向电机、电子油门、电子刹车泵和泊车控制器；其中，所述方向盘转矩传感器用于检测方向盘外加力矩大小，输出端与泊车控制器相连；所述制动踏板压力传感器用于检测制动踏板压力，输出端与泊车控制器相连；所述加速踏板压力传感器用于检测加速踏板压力，输出端与泊车控制器相连；所述存储模块用于存储泊车过程路径坐标，与泊车控制器双向相连；所述报警模块由LED灯与语音模块组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；所述档位控制器用于进入与退出自动泊车模式时，切换档位，与泊车控制器双向相连；所述EPS转向电机用于控制方向盘的转动，与泊车控制器双向相连；所述电子油门，用于自动泊车过程的平稳加速，与泊车控制器双向相连；所述电子刹车泵，用于自动泊车过程中车辆的制动，与泊车控制器双向相连；所述泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；并根据方向盘转矩传感器、制动踏板压力传感器、加速踏板压力传感器，控制切换泊车模式。