CN109732318A - 一种充电插接母头铆合组装方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及充电插头生产制造领域，具体涉及一种充电插接母头铆合组装方法和设备。一种充电插接母头铆合组装方法，依次通过以下步骤：（一）治具分离：由第一搬运装置将装有半成品的基体治具搬运到基体治具回流装置；将夹壳治具进行搬运实现回流；（二）铆柱上料：由铆柱上料装置对铆合治具流转装置中的铆合治具中依次实现铆柱上料；（三）半成品上料：由第二搬运装置将半成品搬运到铆合治具流转装置中；（四）铆柱压合：由铆柱压合装置依次对铆柱进行铆合，完成组装；（五）产品下料：由第三搬运装置先将产品搬运到完成下料，而后将铆合治具搬运实现回流。本发明组装方法铆柱上料高效、工作效率高、定位精度高。

Description

一种充电插接母头铆合组装方法和设备

技术领域

本发明涉及充电插头生产制造领域，具体涉及一种充电插接母头铆合组装方法和设备。

背景技术

充电插接头是连接电气线路的组件之一，实现两个设备之间信号的传输，例如电话线接线结构、网络线接线结构等，主要是将一讯号传输线插入于具有固定规格的电子接头内，结构上一般分为一公一母。母连接头在结构上由基体、夹壳和铆柱组成，夹壳用于基体，基体中用于接线。现有的生产方式多为半自动化，通过人工进行组装，现有技术存在的不足是：1.基体上料慢、效率低下，精度不高；2. 治具的流转效率低，精度差；3. 夹壳上料难夹取，效率低；4. 铆柱零件细小，难夹取，易变性，组装精度低；5.工件的治具之间的分离复杂，工装结构复杂。

发明内容

本发明的目的是提供一种铆柱上料高效、工作效率高、定位精度高的充电插接母头铆合组装方法。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：

一种充电插接母头铆合组装方法，依次通过以下步骤：

（一）治具分离步骤：由第一搬运装置将装有半成品的基体治具搬运到基体治具回流装置；将夹壳治具进行搬运实现回流；

（二）铆柱上料步骤：由铆柱上料装置对铆合治具流转装置中的铆合治具中依次实现铆柱上料；

（三）半成品上料步骤：由第二搬运装置将半成品搬运到铆合治具流转装置中；

（四）铆柱压合步骤：由铆柱压合装置依次对铆柱进行铆合，完成组装；

（五）产品下料步骤：由第三搬运装置先将产品搬运到产品下料装置中完成下料，而后将铆合治具搬运实现回流。

作为优选，所述的铆柱上料步骤具体如下：铆柱经过进料轨道板的进料槽到达端部圆形落料孔，而后两个第三十七气缸同时工作，使顶料杆相互靠近，将铆柱压在接铆柱板的圆孔中，压一次装两个铆柱，而后接铆柱板移动将另两个铆柱实现组装，而后接铆柱板推出，第三十八气缸带动送料件下降，将接铆柱板中的铆柱下压，组装到铆合治具中。

作为优选，所述的铆柱上料步骤和铆柱压合步骤分两个工步依次完成。

一种充电插接母头铆合组装设备，包括安装在机架上的第一搬运装置、基体治具回流装置、第二搬运装置、铆合治具流转装置、铆柱上料装置、铆柱压合装置、第三搬运装置和产品下料装置；基体治具回流装置与第一搬运装置相衔接，第二搬运装置连接基体治具回流装置和铆合治具流转装置，铆柱上料装置、铆柱压合装置和第三搬运装置衔接布置，对应铆合治具流转装置。

作为优选，所述的第一搬运装置包括移动龙门架机构、气缸安装板、驱动槽条、夹紧爪、凸钉和第三十气缸；移动龙门架机构可实现横移和纵移，气缸安装板固定设置在运动末端，第三十气缸固定设置在气缸安装板上，驱动槽条上开有两个相对称的斜槽，驱动槽条竖直移动配合在气缸安装板中，夹紧爪共有对侧的两个，夹紧爪内壁设置有凸钉，夹紧爪水平移动配合在气缸安装板上，夹紧爪通过销轴与驱动槽条的斜槽相连接。

作为优选，所述的基体治具回流装置包括进料轨道组件、治具同步驱动组件、治具翻转组件、治具分选组件、过料座、治具摆转组件、推料组件和回流输送组件；进料轨道组件用于承接来自第一搬运装置的基体治具，由治具同步驱动组件驱动基体治具驱动基体治具有序进料；治具翻转组件将治具进行翻转，过料座用于治具经过，治具分选组件位于两个过料座之间，用于将治具进行定位的抬升，对其中的基体和夹壳进行搬运；治具摆转组件与过料座相衔接，用于将水平的治具摆转为竖直状态，并将基体治具进行侧向移动；推料组件对应回流输送组件，将空载的基体治具推到回流输送组件中，由回流输送组件完成回流。

作为优选，所述的进料轨道组件进料轨道座、推入气缸和止料气缸；推入气缸的移动端设置有推料块，将基体治具推入，止料气缸安装在进料轨道座上，止料气缸的伸缩端上安装有止料块，止料块升降用于止住基体治具，达到定位的目的。

作为优选，所述的治具翻转组件包括第十九底座、第二转动气缸和翻转板；翻转板转动连接在第十九底座上，第二转动气缸安装在第十九底座上，第二转动气缸的转动轴与翻转板的转轴相连接，翻转板上设置有卡住治具的槽纹，使得治具翻转后不掉落。

作为优选，所述的铆合治具流转装置包括铆合治具过料组件、铆合治具驱动组件、铆合治具回流组件、铆合治具移运组件和铆合治具推入组件；铆合治具过料组件上沿进料方向依次设置有第一上铆柱工位、第二上铆柱工位、半成品上料工位、第一铆压工位、第二铆压工位和下料工位；铆合治具过料组件用于铆合治具过料，铆合治具驱动组件用于驱动铆合治具步进运动，铆合治具回流组件用于空载的铆合治具回流，铆合治具推入组件用于将铆合治具推入铆合治具回流组件中，铆合治具移运组件连接铆合治具回流组件的进料端和铆合治具过料组件的出料端，实现治具的搬运。

作为优选，所述的铆柱上料装置包括圆振、直振、进料轨道板、第二十二底座、接铆柱板、第三十五气缸、第三十六气缸、第二十三底座、顶料机构和送料机构；进料轨道板安装在第二十二底座上，进料轨道板上设置有两条进料槽，进料槽的端部为圆形落料孔，进料轨道板上开有薄形槽，进料轨道板的端部设置有四个圆孔，两两成对；进料轨道板与直振相衔接，直振与圆振相衔接；接铆柱板连接安装在第三十六气缸的伸缩端上，第三十六气缸连接安装在第三十五气缸的伸缩端上，第三十五气缸固定设置在第二十三底座上；所述的接铆柱板的厚度与薄形槽的厚度相匹配，接铆柱板上开有四个圆孔，该圆孔与铆柱的外径相匹配；接铆柱板配合在进料轨道板中；顶料机构共有上下对称布置的两组。

采用了上述技术方案的充电插接母头铆合组装方法，铆柱上料装置通过振动有序上料，设置特定的接铆柱板，用于缓存铆柱，又能保持铆柱的姿态，通过移动接铆柱板实现铆柱的移运，最后通过铆压，提高了组装的效率和精度。

附图说明

图1为本发明实施例的爆炸结构示意图。

图2充电插接母头的爆炸结构示意图。

图3为三个治具的结构示意图。

图4为基体上料装置的爆炸结构示意图。

图5为基体治具上料组件和治具调转组件的爆炸结构示意图。

图6为基体上料组件和基体送料组件的爆炸结构示意图。

图7为接料组件的爆炸结构示意图。

图8为基体治具出料组件的爆炸结构示意图。

图9为夹壳治具流转装置的爆炸结构示意图。

图10为夹壳治具过料组件的爆炸结构示意图。

图11为夹壳治具驱动组件的爆炸结构示意图。

图12为夹壳治具移运组件和夹壳治具推入组件的爆炸结构示意图。

图13为下夹壳上料装置的爆炸结构示意图。

图14为夹壳折弯切筋组件和废料回收组件的爆炸结构示意图。

图15为夹壳压紧装置的爆炸结构示意图。

图16为夹壳检测装置的爆炸结构示意图。

图17为夹壳折弯装置的爆炸结构示意图。

图18为夹壳焊接装置的爆炸结构示意图。

图19为第一搬运装置的爆炸结构示意图。

图20为基体治具回流装置的爆炸结构示意图。

图21为治具翻转组件和治具分选组件的爆炸结构示意图。

图22为治具摆转组件的爆炸结构示意图。

图23为铆合治具流转装置的爆炸结构示意图。

图24为铆柱上料装置的爆炸结构示意图。

图25为铆柱压合装置的爆炸结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，所述的一种充电插接母头自动组装设备包括机架1及安装在机架1上的基体上料装置2、机械臂搬运装置3、夹壳治具流转装置4、下夹壳上料装置5、上夹壳上料装置6、夹壳压紧装置7、夹壳检测装置8、夹壳折弯装置9、夹壳焊接装置10、第一搬运装置11、基体治具回流装置12、第二搬运装置13、铆合治具流转装置14、铆柱上料装置15、铆柱压合装置16、第三搬运装置17和产品下料装置18；其中第一搬运装置11、基体治具回流装置12、第二搬运装置13、铆合治具流转装置14、铆柱上料装置15、铆柱压合装置16、第三搬运装置17和产品下料装置18组成充电插接母头铆合组装设备。

基体上料装置2用于将基体置入基体治具中，并将基体连同基体治具一起上料；机械臂搬运装置3与基体上料装置2相衔接，用于将基体治具搬运到夹壳治具流转装置4中；下夹壳上料装置5和上夹壳上料装置6并列布置，与夹壳治具流转装置4对应，机械臂搬运装置3的上料工位位于下夹壳上料装置5和上夹壳上料装置6的中间，用于上下夹壳的上料；夹壳压紧装置7、夹壳检测装置8、夹壳折弯装置9、夹壳焊接装置10和第一搬运装置11依次相衔接，对应夹壳治具流转装置4，分别用于夹壳压紧、检测、折弯、焊接以及治具搬运；基体治具回流装置12与第一搬运装置11相衔接，将装好夹壳的基体运出；第二搬运装置13连接基体治具回流装置12和铆合治具流转装置14，将治具搬运到铆合治具流转装置14的回流段；铆柱上料装置15、铆柱压合装置16和第三搬运装置17衔接布置，对应铆合治具流转装置14，分别用于铆柱的上料、压铆和产品的搬运；产品下料装置18与第三搬运装置17相衔接，用于产品的下料。

如图2所示，所述的充电插接母头产品包括基体100、下夹壳200、上夹壳300和铆柱400，基体100为内部有导线接头，下夹壳200和上夹壳300夹住，通过折弯与基体100连接，铆柱400固定下夹壳200和上夹壳300。

如图3所示，基体100用基体治具500放置，下夹壳200用夹壳治具600放置，铆柱300用铆合治具700放置；基体治具500上安装有栅板501，栅板501用于放置基体100，基体治具500的两侧设置有直槽502，用于移动基体治具500，基体治具500上设置有两个定位孔503；基体治具500的两侧开有圆孔504，用于夹取；夹壳治具600下端设置有通槽601，上端面设置有定位槽602，并设置有与定位孔503相位置和形状对应的圆孔605，中央开有驱动用的孔505；夹壳治具600成阶梯形，夹壳治具600的高平台上设置有定位钉603，定位钉603成圆顶状，两个定位钉603中间开有沉台，用于放置下夹壳200，定位钉603与下夹壳的圆孔相对应；基体治具500可放置在夹壳治具600上，通过定位孔503和圆孔605相定位；夹壳治具600的两侧开有圆孔606，用于夹取，中央开有驱动用的孔607；铆合治具700上也设置有槽701，用于定位和驱动，铆合治具700上的台面上设置有沉台702，用于放置半成品，并设置有圆孔703，用于放置铆柱

如图4所示，所述的基体上料装置2包括第一底座21、基体治具上料组件22、治具调转组件23、基体上料组件24、基体送料组件25和基体治具出料组件26；基体治具上料组件22安装在第一底座21上，用于基体治具的上料和移运；治具调转组件23位于基体治具上料组件22的上方，将治具进行翻转；基体上料组件24与基体治具上料组件22相衔接，基体上料组件24与基体送料组件25相衔接，基体上料组件24用于将基体治具和基体组装在一起；基体治具出料组件26与基体上料组件24相衔接，用于压紧基体和实现基体治具的下料。

如图5所示，所述的基体治具上料组件22包括第二底座221、第一气缸222、横移板223、侧板224、第二气缸225、端挡块226、基体治具进料轨227、第三气缸228、第四气缸229、定位钉2210和基体治具500；横移板223通过滑轨移动连接在第二底座221上，第一气缸222固定设置在第二底座221上，第一气缸222伸缩端与横移板223相连接；侧板224安装在横移板223上，所述的侧板224的距离与基体治具500的厚度相匹配，侧板224上开有竖槽，用于夹取；端挡块226安装在第二底座221上，位于两块侧板224中心的端部，端挡块226上设置有感应器，用于检测基体治具500是否到位；第二气缸225固定设置在横移板223上，位于侧板224的侧方，定位钉2210安装在第二气缸225的伸缩端，定位钉2210位于侧板224的圆孔中，与基体治具500对应；基体治具进料轨227安装在第二底座221的侧方，高度与横移板223相对应；第三气缸228安装在基体治具进料轨227侧方，定位钉2210安装在第三气缸228顶端，用于对基体治具进料轨227中的基体治具500进行定位；第四气缸229安装在第二底座221上，对应收缩状态的横移板223，将横移板中的基体治具500推出。

如图5所示，所述的治具调转组件23包括第三底座231、支座232、第一转动气缸233、第一手指气缸234、夹条235和第五气缸236；支座232通过滑轨移动连接在第三底座231上，第一转动气缸233安装在支座232的下端，第一手指气缸234安装在第一转动气缸233的转动端，夹条235安装在第一手指气缸234的两移动端；第五气缸236竖直安装在第三底座231上，第五气缸236伸缩端与支座232相连接。

所述的基体治具上料组件22和治具调转组件23在工作时，基体治具500沿基体治具进料轨227进料，到达横移板223上，第一手指气缸234将基体治具500夹住，而后第五气缸236带动其抬升，并第一转动气缸233转动180度，将基体治具500调转，而后放入横移板223中；第一气缸222带动横移板223移动，由第四气缸229将翻转的基体治具500推出，进入基体上料组件24

如图6和图7所示，所述的基体上料组件24包括第四底座241、升降料座242、第六气缸243、接料组件244、第七气缸245、牵引板246、剪叉机构247、第八气缸249、夹紧插条2410、导向座2411、进料导向座2412、限位柱2413和第九气缸2414；升降料座242固定设置在第六气缸243伸缩端上，第六气缸243安装在第四底座241上；牵引板246安装在第七气缸245伸缩端上，牵引板246通过滑轨连接在第四底座241上，第七气缸245安装在第四底座241上；剪叉机构247连接牵引板246和接料组件244；接料组件244连接在剪叉机构247的中心轴上，接料组件244移动配合在第四底座241中；第八气缸249安装在第四底座241上，夹紧插条2410移动连接在第四底座241上，夹紧插条2410位于导向座2411的容腔内，第八气缸249的伸缩端与夹紧插条2410相连接；第九气缸2414安装在第四底座241上，限位柱2413与第九气缸2414伸缩端相连接，限位柱2413移动配合在第四底座241上。所述的接料组件244包括接料座2441、顶销2442、第一弹簧2443和压块2444，接料座2441中有与基体100匹配的通槽，接料座2441上端设置有圆孔，接料座2441下端设置有槽，接料座2441的侧方设置有方孔，接料座2441共有四个，并排布置，进料方向第一个接料座2441固定设置在第四底座241中，其余的移动连接在第四底座241中；顶销2442配合在接料座2441侧方的方孔中，顶销2442的端部设置有倒角，顶销2442底端设置有圆形沉孔；第一弹簧2443设置在顶销2442底端的圆形沉孔中，压块2444固定设置在接料座2441，将第一弹簧2443压住；所述的剪叉机构247包括中心轴2471、边轴2472和连接杆2743；连接杆2743的中段通过中心轴2471连接，连接杆2743边缘通过边轴2472相连接，中心轴2471与接料座2441上端的圆孔相连接，牵引板246与末端的中心轴2471相连接。

所述的基体上料组件24在工作时，第九气缸2414将限位柱2413推出，基体进入接料座2441中，每个接料座2441中容纳一个基体；而后第七气缸245将剪叉机构247伸长，使得每个基体分散开；而后第六气缸243带动升降料座242上升，将基体放入治具中，而后装有基体的治具被推入基体治具出料组件26中。

基体上料组件24解决了基体上料慢，易出错的问题，通过基体整体上料，在进行分散操作，最后进行整体组装到治具中，相比单个工件上料和组装提高了工作效率。

如图6所示，所述的基体送料组件25包括基体料轨251、第十气缸252、基体分料块253、第五底座254、第六底座255、推料条256、第十一气缸257和第十二气缸258；第五底座254与第六底座255固定连接，第十气缸252安装在第五底座254上，基体分料块253通过滑轨移动连接在第五底座254上，第十气缸252的伸缩端与基体分料块253相连接，基体分料块253中设置特定形状的内腔，基体分料块253与基体料轨251相衔接；推料条256固定设置在第十一气缸257的伸缩端，推料条256用于将基体分料块253中的单个基体推出；第十二气缸258安装在第六底座255上，第十二气缸258的顶端设置有顶柱，该顶柱与基体上料组件24的基体治具位置相对应。

所述的基体送料组件25在工作时，基体沿基体料轨251进料，到达基体分料块253后，第十气缸252将基体分料块253侧向移出，而后由推料条256推出进入基体上料组件24；第十二气缸258将装完基体的治具推出进入基体治具出料组件26。

基体上料装置2解决了基体上料慢、效率低下的问题，通过治具和基体的同时上料，将其进行组装，将基体设置在治具上，便于后续组装，提高组装精度。

如图8所示，所述的基体治具出料组件26包括过料轨道261、紧定板262、固定块263、第十三气缸264、下压板265、第十四气缸266、侧推板267、第七底座268、挡柱269和卡块2610；过料轨道261中用于基体治具500过料，固定块263固定设置在过料轨道261侧方，紧定板262配合在过料轨道261侧方，用于夹紧基体治具500的侧面，紧定板262与固定块263通过弹簧连接；第十三气缸264安装在过料轨道261侧方，下压板265安装在第十三气缸264的伸缩端，下压板265位于过料轨道261的正上方；第十四气缸266安装在第七底座268上，侧推板267通过滑轨移动配合在第七底座268上，卡块2610包括上下对称的两块，与基体治具500上下端的槽相契合，挡柱269安装在第七底座268上，位于侧推板267接取时的端部。

所述的基体治具出料组件26在工作时，装有基体的基体治具500被推入过料轨道261，传感器检测到后第十三气缸264收缩，带动下压板265下降，将基体压紧在基体治具500中；压紧后进入侧推板267，由卡块2610卡住，而后第十四气缸266伸长，将基体治具500侧方推出，等待机械臂搬运装置3移取。

所述的机械臂搬运装置3将基体治具500从基体上料装置2搬运到夹壳治具流转装置4中。

如图9所示，所述的夹壳治具流转装置4包括夹壳治具过料组件41、夹壳治具驱动组件42、夹壳治具回流组件43、夹壳治具移运组件44和夹壳治具推入组件45；夹壳治具过料组件41上有多个工位，沿进料方向，依次为下夹壳上料工位401、基体治具上料工位402、上夹壳上料工位403、压紧工位404、检测工位405、折弯工位406、焊接工位407和下料工位408；夹壳治具驱动组件42位于夹壳治具过料组件41侧方，用于驱动和定位夹壳治具过料组件41中的治具；夹壳治具回流组件43位于夹壳治具驱动组件42的侧方，用于空载的夹壳治具回流；夹壳治具推入组件45位于夹壳治具回流组件43的进料端，用于推动夹壳治具进入夹壳治具回流组件43；夹壳治具移运组件44连接夹壳治具回流组件43的出料端压和夹壳治具过料组件41的进料端，用于对夹壳治具进行移运。

如图10所示，所述的夹壳治具过料组件41包括第八底座411、导向条412、治具定位机构413、治具移动定位机构414、治具检测定位机构415和夹壳治具600，导向条412安装在第八底座411的上端，夹壳治具600移动配合在导向条412中，位于第八底座411上；治具移动定位机构414共有两个，对应下夹壳上料工位401和上夹壳上料工位403；治具检测定位机构415对应检测工位405；治具定位机构413固定设置在第八底座411上，用于对夹壳治具600进行定位；所述的治具定位机构413包括第九底座4131、驱动条4132、升降定位块4133和第十五气缸4134；驱动条4132移动配合在第九底座4131中，所述的驱动条4132上设置有倾斜的槽，升降定位块4133成“T”形，上端设置有定位钉，升降定位块4133竖直移动连接在第九底座4131中升降定位块4133的竖直段通过销轴与驱动条4132的斜槽相配合，第十五气缸4134安装在第九底座4131上，第十五气缸4134的伸缩端与驱动条4132相连接；所述的治具移动定位机构414在治具定位机构413的基础上增设滑轨和气缸，使得定位机构可以左右移动，用于移动对应工位的对夹壳治具600；所述的治具检测定位机构415在治具移动定位机构414的基础上，增设第十六气缸4151和孔板4152；孔板4152安装在第十六气缸4151的伸缩端，位于夹壳治具600的正上方，孔板4152上设置有多个矩形孔，与上夹壳和下夹壳的结合处相对应。

所述的夹壳治具过料组件41在工作时，夹壳治具600沿第八底座411移动，到达对应工位时，治具定位机构413工作，第十五气缸4134收缩，带动驱动条4132移动，从而升降定位块4133上升，对夹壳治具600和基体治具500进行定位；治具移动定位机构414对夹壳治具600定位后左右移动，依次放置四个夹壳；治具检测定位机构415的孔板4152下降，将治具中的工件压紧，通过方孔视觉检测压合的质量。

如图11所示，所述的夹壳治具驱动组件42包括第十底座421、第十七气缸422、驱动板423、侧向定位机构424和胀入板425；驱动板423通过滑轨移动连接在第十底座421上，第十七气缸422安装在第十底座421上，第十七气缸422的伸缩端与驱动板423相连接；侧向定位机构424均布在驱动板423上，所述的侧向定位机构424包括第十八气缸4241、导轨4242和侧定位板4243，侧定位板4243移动配合在导轨4242中，第十八气缸4241安装在驱动板423上，第十八气缸4241的伸缩端与侧定位板4243相连接，侧定位板4243的端部设置有凸起，与夹壳治具600的外形相对应；胀入板425共有四块，对应压紧工位404、检测工位405和折弯工位406；胀入板425的端部设置有四对相对设置的胀入条，一对胀入条的宽度与夹壳的宽度相匹配。

所述的夹壳治具回流组件43位于夹壳治具驱动组件42的侧方，提高输送皮带的方式将空载的夹壳治具600进行回流。

如图12所示，所述的夹壳治具移运组件44包括第十一底座441、第十九气缸442、进料座443、升降接料座444和移动板445；移动板445移动连接在第十一底座441上，第十九气缸442安装在第十一底座441上，第十九气缸442的伸缩端与移动板445相连接；升降接料座444连接在移动板445上，可上下移动；进料座443位于第十一底座441的侧方，用于治具的进料。

所述的夹壳治具移运组件44在工作时，升降接料座444上升以接住进料座443中的治具，而后下降，第十九气缸442带动升降接料座444移动，而后上升，由夹壳治具驱动组件42将治具推入夹壳治具过料组件41。

如图12所示，所述的夹壳治具推入组件45包括第十二底座451、推料杆452、第二十气缸453、导向条454、第二十一气缸455、滑板456、夹紧条457、连接条458和销柱459；推料杆452移动连接在第十二底座451上，第二十气缸453安装在第十二底座451上，第二十气缸453的伸缩端与推料杆452相连接；导向条454固定设置在第十二底座451上，用于导向夹壳治具600；第二十一气缸455安装在第十二底座451上，伸缩端与滑板456相连接，滑板456移动配合在第十二底座451中，滑板456上设置有两个相对称布置的倾斜通槽；夹紧条457固定设置在连接条458上，夹紧条457对称布置；连接条458移动配合在第十二底座451中，连接条458通过销柱459与滑板456的倾斜通槽相连接。

所述的夹壳治具推入组件45在工作时，夹壳治具600被搬运到第十二底座451上，第二十一气缸455伸长，带动两个夹紧条457同时先内侧运动，对夹壳治具600进行位置限定，落到导向条454中；而后第二十气缸453带动推料杆452运动，将夹壳治具600推出，进入夹壳治具回流组件43。

所述的夹壳治具流转装置4解决了夹壳治具流转效率低，精度差的问题，通过刚度大的导轨移动方式，避免带、链传动的刚度差问题，各个组件之间衔接有序，有利于治具的高效流转。

如图13所示，所述的下夹壳上料装置5与上夹壳上料装置6结构相似，具体包括夹壳送料组件51、夹壳折弯切筋组件52和废料回收组件53；夹壳送料组件51用于输送夹壳进料，夹壳为卷材形式，夹壳通过连接筋与卷材相连；夹壳折弯切筋组件52对卷材上的夹壳进行切筋操作和折弯，并将夹壳落到夹壳治具上；废料回收组件53与夹壳折弯切筋组件52相衔接，对卷材的边角料进行裁切收集。所述的夹壳送料组件51包括第十三底座511、缠绕盘512、第一电机513和出料托轨514；夹壳卷材放置在缠绕盘512中，第一电机513驱动缠绕盘512缓慢转动，用于夹壳的出料，出料托轨514用于托住夹壳卷材；两个缠绕盘512相错开布置，同时实现两个夹壳的上料。

如图14所示，所述的夹壳折弯切筋组件52包括第十四底座521、调节底座522、侧挡板523、第二十二气缸524、中间座525、第二十三气缸526、插取座527、第二十四气缸528、冲铆件529、倾斜座5210、侧移块5211、第二十五气缸5212、第二十六气缸5213和推块5214；第十四底座521连接在调节底座522上，可以调节相对位置，第十四底座521上平面上设置有与夹壳轮廓相对应的槽纹，槽纹两侧设置有侧挡板523；第二十二气缸524安装在第十四底座521上，第二十三气缸526竖直安装在中间座525上，中间座525安装在第二十二气缸524的伸缩端上，插取座527安装在第二十三气缸526的伸缩端上，插取座527的下端面上设置有两个凸钉，用于插入夹壳两侧的圆孔内，并驱动夹壳进料；第二十四气缸528通过连接板安装在第十四底座521上，冲铆件529与第二十四气缸528的伸缩端相连接，冲铆件529配合第十四底座521上的槽纹用于将夹壳折弯成相应的轮廓，并将夹壳的连筋切断；倾斜座5210固定设置在第十四底座521的下端面，第二十五气缸5212安装在倾斜座5210上，侧移块5211与第二十五气缸5212的伸缩端相连接，侧移块5211的上端面设置有与第十四底座521上平面相同的槽纹，侧移块5211恰好位于冲铆件529的正下方；第二十六气缸5213固定设置在第十四底座521的侧方，推块5214位于第十四底座521平板的下方，推块5214的侧端设置有两对凸块，用于限制夹壳的下落。

所述的夹壳折弯切筋组件52在工作时，插取座527的竖直运动结合水平运动，实现夹壳的上料，冲铆件529将平整的夹壳折弯，并与卷材进行切筋分离，分离后的夹壳落在侧移块5211上，而后第二十五气缸5212带动侧移块5211收缩使得夹壳下落，同时第二十六气缸5213将推块5214推出，规范夹壳的下落，将夹壳上料到夹壳治具中。

如图14所示，所述的废料回收组件53包括第十五底座531、托板532、十字槽块533、升降块534、切断刀535、斜槽条536、第二十六气缸537和收集箱538；托板532安装在第十五底座531上，用于托住残余的边角料，防止下垂；十字槽块533块固定设置在第十五底座531上，升降块534成倒T形，水平段移动配合在第十五底座531中，竖直段移动配合在十字槽块533的竖直槽中；斜槽条536上设置有倾斜的槽，斜槽条536配合在十字槽块533的水平槽中，斜槽条536的斜槽通过销轴与升降块534的竖直段相连接；第二十六气缸537安装在第十五底座531侧方，第二十六气缸537的伸缩端与斜槽条536相连接；切断刀535安装在升降块534上，切断刀535对应第十五底座531的边缘，收集箱538与第十五底座531的出料端相衔接，用于收集切断后的边角料。

所述的废料回收组件53在工作时，第二十六气缸537带动斜槽条536左右移动，从而带动升降块534上下移动，切断刀535将其下方的边角料进行裁切，进入收集箱538中收集。

下夹壳上料装置5解决了夹壳上料难夹取，效率低的问题，通过平整的夹壳整体上料，后续再进行折弯和分离的方式，优化了工作流程，提高了工作效率，成形后的夹壳落下机壳进行组装，省去搬运这一环节，提高准确率。

如图15所示，所述的夹壳压紧装置7包括第十六底座71、第二十七气缸72、铆压板73和线性移轨74；第二十七气缸72竖直安装在第十六底座71上，第二十七气缸72的伸缩端与铆压板73相连接，铆压板73通过线性移轨74配合在第十六底座71上，铆压板73的下端面设置有槽75，槽75的尺寸与夹壳治具600上的定位钉尺寸相匹配，夹壳压紧装置7在工作时，胀入板425从侧方胀入，而后进行压紧，使得压紧的效果更好。

如图16所示，所述的夹壳检测装置8包括第十七底座81、相机安装架82、检测相机83、调节旋钮84和丝杠组件85；检测相机83固定设置在相机安装架82上，相机安装架82通过滑轨移动连接在第十七底座81上，相机安装架82通过丝杠组件85传动，调节旋钮84安装在丝杠组件85顶端的丝杠轴上，通过转动调节旋钮84以调节检测相机83的高度。

如图17所示，所述的夹壳折弯装置9包括第十八底座91、第二十八气缸92、安装基座93、第二十九气缸94、底板95、盖板96、导柱97、限位块98、折弯机构99、驱动斜板910和端部弯板911；安装基座93通过滑轨连接在第十八底座91上，第二十八气缸92安装在第十八底座91上，第二十八气缸92的伸缩端与安装基座93相连接；端部弯板911的一端设置有阶梯9112，底板95和盖板96将一排端部弯板911固定夹住，盖板96通过导柱97移动连接在安装基座93中，端部弯板911的另一端两边设置有夹角9111；第二十九气缸94安装在安装基座93上第二十九气缸94的伸缩端与底板95相连接，驱动斜板910对称安装在盖板96的上下端部，驱动斜板910的端部设置有楔形；折弯机构99上下对称布置，具体包括滚轮槽条991、安装板992和折弯爪993；限位块98固定设置在盖板96上，用于控制压合力度；滚轮槽条991上端连接有滚轮，滚轮槽条991移动配合在第十八底座91上，滚轮槽条991与安装板992相固定，折弯爪993固定设置在在安装板992上，折弯爪993的内侧端部设置有两边凸起，用于折弯。

所述的夹壳折弯装置9在工作时，第二十八气缸92带动安装基座93运动，使得折弯机构99对应夹壳；而后第二十九气缸94伸长，端部弯板911伸出将夹壳的端部进行折弯，同时驱动斜板910压迫滚轮槽条991，使得折弯爪993相对运动，将夹壳的上下端面进行折弯，卡扣在基体中。

夹壳折弯装置9解决了夹壳折弯操作复杂的问题，通过折弯件的同步伸入，使得工件受力均匀，不需其他辅助装置，只需一个驱动动力即可，方便高效。

如图18所示，所述的夹壳焊接装置10包括调节座101和激光焊接机102；激光焊接机102安装在调节座101上，可通过调节座101调节高低，激光焊接机102对上夹壳和下夹壳焊接在一起。

如图19所示，所述的第一搬运装置11包括移动龙门架机构111、气缸安装板112、驱动槽条113、夹紧爪114、凸钉115和第三十气缸116；移动龙门架机构111可实现横移和纵移，气缸安装板112固定设置在运动末端，第三十气缸116固定设置在气缸安装板112上，驱动槽条113上开有两个相对称的斜槽，驱动槽条113竖直移动配合在气缸安装板112中，夹紧爪114共有对侧的两个，夹紧爪114内壁设置有凸钉115，夹紧爪114水平移动配合在气缸安装板112上，夹紧爪114通过销轴与驱动槽条113的斜槽相连接。第一搬运装置11将基体治具500搬运到基体治具回流装置12中，将夹壳治具600搬运到夹壳治具回流组件43进行流转。

如图20所示，所述的基体治具回流装置12包括进料轨道组件121、治具同步驱动组件122、治具翻转组件123、治具分选组件124、过料座125、治具摆转组件126、推料组件127和回流输送组件128；进料轨道组件121用于承接来自第一搬运装置11的基体治具500，由治具同步驱动组件122驱动基体治具500驱动基体治具500有序进料；治具翻转组件123将治具进行翻转，过料座125用于治具经过，治具分选组件124位于两个过料座125之间，用于将治具进行定位的抬升，对其中的基体和夹壳进行搬运；治具摆转组件126与过料座125相衔接，用于将水平的治具摆转为竖直状态，并将基体治具500进行侧向移动；推料组件127对应回流输送组件128，将空载的基体治具500推到回流输送组件128中，由回流输送组件128完成回流。

如图20所示，所述的进料轨道组件121进料轨道座1211、推入气缸1212和止料气缸1213；推入气缸1212的移动端设置有推料块，将基体治具500推入，止料气缸1213安装在进料轨道座1211上，止料气缸1213的伸缩端上安装有止料块，止料块升降用于止住基体治具500，达到定位的目的。所述的治具同步驱动组件122包括移动机构1221和插料头1222；移动机构1221安装在进料轨道座1211的侧方，包括水平和竖直的移动，插料头1222与基体治具500上的驱动孔相对应，插料头1222安装在移动机构1221的执行末端，所述的插料头1222共有三个，实现四个工作位之间的移运。

如图21所示，所述的治具翻转组件123包括第十九底座1231、第二转动气缸1232和翻转板1233；翻转板1233转动连接在第十九底座1231上，第二转动气缸1232安装在第十九底座1231上，第二转动气缸1232的转动轴与翻转板1233的转轴相连接，翻转板1233上设置有卡住治具的槽纹，使得治具翻转后不掉落。所述的治具分选组件124包括第二十底座1241、第三十一气缸1242、升降板1243、置料槽条1444、侧移板1445、治具导条1446、第三十二气缸1447、定位凸块1448和第三十三气缸1449；升降板1243通过滑轨移动连接在第二十底座1241上，第三十一气缸1242安装在第二十底座1241上，第三十一气缸1242的伸缩端与升降板1243相连接；置料槽条1444固定设置在升降板1243上，置料槽条1444上设置有特定的槽口，用于放置装有夹壳的基体；侧移板1445通过滑轨连接在升降板1243上，第三十三气缸1449安装在升降板1243上，第三十三气缸1449的伸缩端与治具导条1446相连接；治具导条1446固定设置在侧移板1445上，治具导条1446的凸起与治具的沟槽形状匹配，用于导向；第三十二气缸1447安装在侧移板1445上，定位凸块1448通过滑轨移动连接在侧移板1445上，定位凸块1448与第三十二气缸1447的伸缩端相连接，定位凸块1448的端部凸块设置有倒角，端部凸块的宽度与治具沟槽的宽度相匹配；治具分选组件124在工作时，治具到达治具导条1446中后，第三十一气缸1242带动升降板1243整体上升；而后第三十二气缸1447将定位凸块1448推出，对治具进行定位，定位好后由第二搬运装置13对工件进行固定，而后第三十三气缸1449收缩，将治具退出，与工件实现分离。

如图22所示，所述的治具摆转组件126包括移轨座1261、移动摆转座1262、第二电机1263和摆转接料座1264；移动摆转座1262连接在移轨座1261上，摆转接料座1264转动连接在移动摆转座1262上，移动摆转座1262通过气缸带动沿移轨座1261移动，第二电机1263安装在移动摆转座1262上，第二电机1263的输出轴与摆转接料座1264的转轴相连接，带动摆转接料座1264转动；所述的摆转接料座1264用于接取基体治具，侧端和底端均设置凸块，用于固定基体治具。所述的推料组件127包括推料块1271、第三十四气缸1272和第二十一底座1273；第三十四气缸1272安装在第二十一底座1273上，推料块1271安装在第三十四气缸1272的伸缩端上；摆转接料座1264将治具接住后，第二电机1263将其转动为竖直状态，而后气缸将移动摆转座1262侧方移出，而后第三十四气缸1272将推料块1271推出，进入回流输送组件128中。

基体治具回流装置12解决了装有工件的基体治具分离操作困难的问题，通过将治具中的工件整体移出，便于高效组装，组件之间流程配合有序，在完成工件基体和夹壳的组装体上料的同时又完成空治具的回流，便于一体化加工。

所述的第二搬运装置13与第一搬运装置11结构相似，执行末端为吸孔板，将半成品整体吸住从，基体治具回流装置12搬运到铆合治具流转装置14中的治具中。

如图23所示，所述的铆合治具流转装置14与夹壳治具流转装置4结构相似，原理相同，用于组装铆柱，包括铆合治具过料组件141、铆合治具驱动组件142、铆合治具回流组件143、铆合治具移运组件144和铆合治具推入组件145；铆合治具过料组件141上沿进料方向依次设置有第一上铆柱工位1401、第二上铆柱工位1402、半成品上料工位1403、第一铆压工位1404、第二铆压工位1405和下料工位1406；铆合治具过料组件141用于铆合治具700过料，铆合治具驱动组件142用于驱动铆合治具步进运动，铆合治具回流组件143用于空载的铆合治具回流，铆合治具推入组件145用于将铆合治具推入铆合治具回流组件143中，铆合治具移运组件144连接铆合治具回流组件143的进料端和铆合治具过料组件141的出料端，实现治具的搬运。

如图24所示，所述的铆柱上料装置15包括圆振151、直振152、进料轨道板153、第二十二底座154、接铆柱板155、第三十五气缸156、第三十六气缸157、第二十三底座158、顶料机构159和送料机构1510；进料轨道板153安装在第二十二底座154上，进料轨道板153上设置有两条进料槽1534，进料槽1534的端部为圆形落料孔1532，进料轨道板153上开有薄形槽1531，进料轨道板153的端部设置有四个圆孔1533，两两成对；进料轨道板153与直振152相衔接，直振152与圆振相衔接；接铆柱板155连接安装在第三十六气缸157的伸缩端上，第三十六气缸157连接安装在第三十五气缸156的伸缩端上，第三十五气缸156固定设置在第二十三底座158上；所述的接铆柱板155的厚度与薄形槽1531的厚度相匹配，接铆柱板155上开有四个圆孔，该圆孔与铆柱400的外径相匹配；接铆柱板155配合在进料轨道板153中；顶料机构159共有上下对称布置的两组，顶料机构159包括第三十七气缸1591和顶料杆1592；顶料杆1592通过滑轨移动连接在第二十二底座154上，顶料杆1592下端设置有两根圆柱，顶料杆1592的圆柱配合在进料轨道板153的圆形落料孔1532中；第三十七气缸1591固定设置在第二十二底座154上，第三十七气缸1591的伸缩端与顶料杆1592相连接；送料机构1510包括第三十八气缸1511和送料件1512；第三十八气缸1511连接安装在第二十二底座154上，送料件1512安装在第三十八气缸1511的伸缩端上，送料件1512的下端设置有四根立柱，该立柱与圆孔1533在竖直方向上相对应。

所述的铆柱上料装置15在工作时，铆柱经过进料轨道板153的进料槽1534到达端部圆形落料孔1532，而后两个第三十七气缸1591同时工作，使顶料杆1592相互靠近，将铆柱压在接铆柱板155的圆孔中，压一次装两个铆柱，而后接铆柱板155移动将另两个铆柱实现组装，而后接铆柱板155推出，第三十八气缸1511带动送料件1512下降，将接铆柱板155中的铆柱下压，组装到铆合治具700中。

铆柱上料装置15解决了铆柱零件细小，难夹取，易变性，组装精度低的问题，通过振动有序上料，设置特定的接铆柱板155，用于缓存铆柱，又能保持铆柱的姿态，通过移动接铆柱板155实现铆柱的移运，最后通过铆压，提高了组装的效率和精度。

如图25所示，所述的铆柱压合装置16包括铆压气缸161、铆压支架162、铆压块163、定位柱164和升降架165；铆压气缸161安装在铆压支架162上，升降架165移动配合在铆压支架162上，定位柱164固定设置在升降架165上，铆压块163固定设置在升降架165上，铆压块163的下端面设置有三个凸块，用于铆压铆柱；铆柱压合装置16设置有两组，分左右两步完成。

铆柱铆压后，基体上已经装好上、下夹壳，并在上下夹壳上装有铆钉，完成组装，而后由第三搬运装置17将成品搬运到产品下料装置18中完成下料，将空载的铆合治具700搬运到铆合治具流转装置14中进行回流。

基体上料装置2、机械臂搬运装置3、夹壳治具流转装置4、下夹壳上料装置5、上夹壳上料装置6、夹壳压紧装置7、夹壳检测装置8、夹壳折弯装置9、夹壳焊接装置10、第一搬运装置11、基体治具回流装置12、第二搬运装置13、铆合治具流转装置14、铆柱上料装置15、铆柱压合装置16、第三搬运装置17和产品下料装置18

所述的一种充电插接母头自动组装设备在工作时，依次通过以下步骤：

（一）下夹壳上料：由下夹壳上料装置5实现下夹壳的上料；

（二）基体上料：由基体上料装置2将基体组装到基体治具中，并通过机械臂搬运装置3将基体治具整体组合到夹壳治具流转装置4中的夹壳治具中；

（三）上夹壳上料：由上夹壳上料装置6实现上夹壳的上料；

（四）夹壳压紧：由夹壳压紧装置7对上、下夹壳进行压紧；

（五）外观检测：由夹壳检测装置8对压紧的夹壳进行外观检查；

（六）钣金折弯：由夹壳折弯装置9对上下夹壳的钣金进行折弯，卡扣在基体中；

（七）激光焊接：由夹壳焊接装置10对成形的上下夹壳焊接在一起，成为半成品：

（八）治具分离：由第一搬运装置11将装有半成品的基体治具搬运到基体治具回流装置12；将夹壳治具进行搬运实现回流；

（九）铆柱上料：由铆柱上料装置15对铆合治具流转装置14中的铆合治具中依次实现铆柱上料；

（十）半成品上料：由第二搬运装置13将半成品搬运到铆合治具流转装置14中；

（十一）铆柱压合：由铆柱压合装置16依次对铆柱进行铆合，完成组装；

（十二）产品下料：由第三搬运装置17先将产品搬运到产品下料装置18中完成下料，而后将铆合治具搬运实现回流。

Claims (10)

1.一种充电插接母头铆合组装方法，其特征在于，依次通过以下步骤：

（一）治具分离步骤：由第一搬运装置（11）将装有半成品的基体治具搬运到基体治具回流装置（12）；将夹壳治具进行搬运实现回流；

（二）铆柱上料步骤：由铆柱上料装置（15）对铆合治具流转装置（14）中的铆合治具中依次实现铆柱上料；

（三）半成品上料步骤：由第二搬运装置（13）将半成品搬运到铆合治具流转装置（14）中；

（四）铆柱压合步骤：由铆柱压合装置（16）依次对铆柱进行铆合，完成组装；

（五）产品下料步骤：由第三搬运装置（17）先将产品搬运到产品下料装置（18）中完成下料，而后将铆合治具搬运实现回流。

2.根据权利要求1所述的一种充电插接母头铆合组装方法，其特征在于，所述的铆柱上料步骤具体如下：铆柱经过进料轨道板（153）的进料槽（1534）到达端部圆形落料孔（1532），而后两个第三十七气缸（1591）同时工作，使顶料杆（1592）相互靠近，将铆柱压在接铆柱板（155）的圆孔中，压一次装两个铆柱，而后接铆柱板（155）移动将另两个铆柱实现组装，而后接铆柱板（155）推出，第三十八气缸（1511）带动送料件（1512）下降，将接铆柱板（155）中的铆柱下压，组装到铆合治具（700）中。

3.根据权利要求1所述的一种充电插接母头铆合组装方法，其特征在于，所述的铆柱上料步骤和铆柱压合步骤分两个工步依次完成。

4.一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，包括安装在机架（1）上的第一搬运装置（11）、基体治具回流装置（12）、第二搬运装置（13）、铆合治具流转装置（14）、铆柱上料装置（15）、铆柱压合装置（16）、第三搬运装置（17）和产品下料装置（18）；基体治具回流装置（12）与第一搬运装置（11）相衔接，第二搬运装置（13）连接基体治具回流装置（12）和铆合治具流转装置（14），铆柱上料装置（15）、铆柱压合装置（16）和第三搬运装置（17）衔接布置，对应铆合治具流转装置（14）。

5.根据权利要求4所述的一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，所述的第一搬运装置（11）包括移动龙门架机构（111）、气缸安装板（112）、驱动槽条（113）、夹紧爪（114）、凸钉（115）和第三十气缸（116）；移动龙门架机构（111）可实现横移和纵移，气缸安装板（112）固定设置在运动末端，第三十气缸（116）固定设置在气缸安装板（112）上，驱动槽条（113）上开有两个相对称的斜槽，驱动槽条（113）竖直移动配合在气缸安装板（112）中，夹紧爪（114）共有对侧的两个，夹紧爪（114）内壁设置有凸钉（115），夹紧爪（114）水平移动配合在气缸安装板（112）上，夹紧爪（114）通过销轴与驱动槽条（113）的斜槽相连接。

6.根据权利要求4所述的一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，所述的基体治具回流装置（12）包括进料轨道组件（121）、治具同步驱动组件（122）、治具翻转组件（123）、治具分选组件（124）、过料座（125）、治具摆转组件（126）、推料组件（127）和回流输送组件（128）；进料轨道组件（121）用于承接来自第一搬运装置（11）的基体治具（500），由治具同步驱动组件（122）驱动基体治具（500）驱动基体治具（500）有序进料；治具翻转组件（123）将治具进行翻转，过料座（125）用于治具经过，治具分选组件（124）位于两个过料座（125）之间，用于将治具进行定位的抬升，对其中的基体和夹壳进行搬运；治具摆转组件（126）与过料座（125）相衔接，用于将水平的治具摆转为竖直状态，并将基体治具（500）进行侧向移动；推料组件（127）对应回流输送组件（128），将空载的基体治具（500）推到回流输送组件（128）中，由回流输送组件（128）完成回流。

7.根据权利要求6所述的一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，所述的进料轨道组件（121）进料轨道座（1211）、推入气缸（1212）和止料气缸（1213）；推入气缸（1212）的移动端设置有推料块，将基体治具（500）推入，止料气缸（1213）安装在进料轨道座（1211）上，止料气缸（1213）的伸缩端上安装有止料块，止料块升降用于止住基体治具（500），达到定位的目的。

8.根据权利要求6所述的一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，所述的治具翻转组件（123）包括第十九底座（1231）、第二转动气缸（1232）和翻转板（1233）；翻转板（1233）转动连接在第十九底座（1231）上，第二转动气缸（1232）安装在第十九底座（1231）上，第二转动气缸（1232）的转动轴与翻转板（1233）的转轴相连接，翻转板（1233）上设置有卡住治具的槽纹，使得治具翻转后不掉落。

9.根据权利要求6所述的一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，所述的铆合治具流转装置（14）包括铆合治具过料组件（141）、铆合治具驱动组件（142）、铆合治具回流组件（143）、铆合治具移运组件（144）和铆合治具推入组件（145）；铆合治具过料组件（141）上沿进料方向依次设置有第一上铆柱工位（1401）、第二上铆柱工位（1402）、半成品上料工位（1403）、第一铆压工位（1404）、第二铆压工位（1405）和下料工位（1406）；铆合治具过料组件（141）用于铆合治具（700）过料，铆合治具驱动组件（142）用于驱动铆合治具步进运动，铆合治具回流组件（143）用于空载的铆合治具回流，铆合治具推入组件（145）用于将铆合治具推入铆合治具回流组件（143）中，铆合治具移运组件（144）连接铆合治具回流组件（143）的进料端和铆合治具过料组件（141）的出料端，实现治具的搬运。

10.根据权利要求6所述的一种充电插接母头铆合组装设备，其特征在于，所述的铆柱上料装置（15）包括圆振（151）、直振（152）、进料轨道板（153）、第二十二底座（154）、接铆柱板（155）、第三十五气缸（156）、第三十六气缸（157）、第二十三底座（158）、顶料机构（159）和送料机构（1510）；进料轨道板（153）安装在第二十二底座（154）上，进料轨道板（153）上设置有两条进料槽（1534），进料槽（1534）的端部为圆形落料孔（1532），进料轨道板（153）上开有薄形槽（1531），进料轨道板（153）的端部设置有四个圆孔（1533），两两成对；进料轨道板（153）与直振（152）相衔接，直振（152）与圆振相衔接；接铆柱板（155）连接安装在第三十六气缸（157）的伸缩端上，第三十六气缸（157）连接安装在第三十五气缸（156）的伸缩端上，第三十五气缸（156）固定设置在第二十三底座（158）上；所述的接铆柱板（155）的厚度与薄形槽（1531）的厚度相匹配，接铆柱板（155）上开有四个圆孔，该圆孔与铆柱（400）的外径相匹配；接铆柱板（155）配合在进料轨道板（153）中；顶料机构（159）共有上下对称布置的两组。