CN109719224A - 一种三次元冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种三次元冲压机械手，包括承载条板、衔接滑槽、第一气缸、U型板、连接方块、条形滑块、导向滑槽、伸缩板、方体伸板、电动推杆、条形通孔、第二气缸、衔接滑块、吸盘和长方形槽。本发明采用每个相对独立的机械手方式，便于根据工序位置距离情况进行夹持固定并移动放置冲压件，适用于每道工序处更换安装规格不同的冲压模具，有利于根据冲压的需要更换固定冲压件的方式，增强冲压机械手灵活更换固定冲压件的结构的实用性，通过启动与内置气动控制器连接的第一气缸及第二气缸，分别使得与衔接滑块滑动连接的U型板在承载条板横向移动和使得与第二气缸内推杆连接的连接方块上向移动。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种三次元冲压机械手。
背景技术
冲压是靠压力机和模具对板材、带材、管材和型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件的成形加工方法，冲压和锻造同属塑性加工，合称锻压。
现有的三次元冲压机械手缺乏灵活更换固定携带冲压件的结构，固定携带结构较为单一，且由多个机械手组成的整体机械手，在携带冲压件更换冲压工位时，多个机械手是同时移动的，且缺乏可根据情况需要进行相应独立运动的结构，若更换间距不同的且规格不同的冲压模具时，则这种固定式的多个机械手则存在再次拆装的不便性。鉴于此，本发明提出一种三次元冲压机械手，具有以下特点：
(1)本发明提出一种三次元冲压机械手，该种三次元冲压机械手设计合理，采用每个相对独立的机械手方式，便于根据工序位置距离情况进行夹持固定并移动放置冲压件，适用于每道工序处更换安装规格不同的冲压模具，通过启动与内置气动控制器连接的第一气缸及第二气缸，分别使得与衔接滑块滑动连接的U型板在承载条板横向移动和使得与第二气缸内推杆连接的连接方块上向移动。
(2)本发明提出一种三次元冲压机械手，有利于根据冲压的需要更换固定冲压件的方式，增强冲压机械手灵活更换固定冲压件的结构的实用性，通过与充气结构相连接的弧形气囊膨胀或收缩，有利于与不规格的冲压件表面充分接触。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种三次元冲压机械手，该种三次元冲压机械手设计合理，采用每个相对独立的机械手方式，便于根据工序位置距离情况进行夹持固定并移动放置冲压件，适用于每道工序处更换安装规格不同的冲压模具，通过启动与内置气动控制器连接的第一气缸及第二气缸，分别使得与衔接滑块滑动连接的U型板在承载条板横向移动和使得与第二气缸内推杆连接的连接方块上向移动，有利于根据冲压的需要更换固定冲压件的方式，增强冲压机械手灵活更换固定冲压件的结构的实用性，通过与充气结构相连接的弧形气囊膨胀或收缩，有利于与不规格的冲压件表面充分接触。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种三次元冲压机械手，包括承载条板、衔接滑槽、衔接滑块、用于机械手移动的移动机构和对机械手进行更换的更换机构，所述承载条板顶部横向等距开设有多个衔接滑槽，且衔接滑槽内滑动安装有衔接滑块，所述移动机构包括第一气缸、U型板、第二气缸和连接方块，所述第一气缸安装在承载条板一侧侧面，且第一气缸内滑动安装的推杆一端安装通过连接块与U型板侧面底部连接，所述U型板内顶部中间位置安装在衔接滑块顶部，且U型板内顶部两侧分别对称安装有两个第二气缸，且四个所述第二气缸内滑动安装的推杆一端穿过U型板顶部表面安装在同一个连接方块底部四角处，所述更换机构包括方体伸板、伸缩板、导向滑槽、长方形槽、条形通孔和电动推杆，所述方体伸板一端端面开设有长方形槽，且长方形槽内两侧壁顶部均横向开设有导向滑槽，两个所述导向滑槽之间通过条形滑块与同一个伸缩板两侧侧面滑动连接，且伸缩板顶部矩形分布安装有多个吸盘，所述条形通孔横向开设在方形伸板顶部中间位置，且条形通孔端口一侧的方体伸板顶部表面安装有电动推杆，所述方体伸板一端端面为圆弧结构，且圆弧结构表面两侧均开设有圆弧槽，两个所述圆弧槽内均安装有弧形气囊，所述弧形气囊表面粘接有耐刮擦片。
优选的，所述第一气缸设有多个，且每一个所述第一气缸安装在位于每一个衔接滑槽的承载条板侧面。
优选的，所述衔接滑槽为条形状，且衔接滑槽的长度大于第一气缸内推杆的长度。
优选的，所述第一气缸和第二气缸分别通过导气软管与内置的气动控制器连接。
优选的，所述吸盘上的导气管通过导气软管与内置的气动控制器连接。
优选的，所述电动推杆的伸缩杆一端通过连接块与伸缩板顶部一端连接，且连接块位于条形通孔内。
本发明的有益效果是：
(1)本发明提出一种三次元冲压机械手，该种三次元冲压机械手设计合理，采用每个相对独立的机械手方式，便于根据工序位置距离情况进行夹持固定并移动放置冲压件，适用于每道工序处更换安装规格不同的冲压模具，通过启动与内置气动控制器连接的第一气缸及第二气缸，分别使得与衔接滑块滑动连接的U型板在承载条板横向移动和使得与第二气缸内推杆连接的连接方块上向移动。
(2)本发明提出一种三次元冲压机械手，有利于根据冲压的需要更换固定冲压件的方式，增强冲压机械手灵活更换固定冲压件的结构的实用性，通过与充气结构相连接的弧形气囊膨胀或收缩，有利于与不规格的冲压件表面充分接触。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明方体伸板结构的俯视图；
图3为本发明整体结构的侧视图。
图中：1、承载条板，2、衔接滑槽，3、第一气缸，4、U型板，5、连接方块，6、条形滑块，7、导向滑槽，8、伸缩板，9、方体伸板，901、弧形气囊，902、圆弧槽，10、电动推杆，11、条形通孔，12、第二气缸，13、衔接滑块，14、吸盘，15、长方形槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3所示，一种三次元冲压机械手，包括承载条板1、衔接滑槽2、衔接滑块13、用于机械手移动的移动机构和对机械手进行更换的更换机构，所述承载条板1顶部横向等距开设有多个衔接滑槽2，且衔接滑槽2内滑动安装有衔接滑块13，所述移动机构包括第一气缸3、U型板4、第二气缸12和连接方块5，所述第一气缸3安装在承载条板1一侧侧面，且第一气缸3内滑动安装的推杆一端安装通过连接块与U型板4侧面底部连接，所述U型板4内顶部中间位置安装在衔接滑块13顶部，且U型板4内顶部两侧分别对称安装有两个第二气缸12，且四个所述第二气缸12内滑动安装的推杆一端穿过U型板4顶部表面安装在同一个连接方块5底部四角处，所述更换机构包括方体伸板9、伸缩板8、导向滑槽7、长方形槽15、条形通孔11和电动推杆10，所述方体伸板9一端端面开设有长方形槽15，且长方形槽15内两侧壁顶部均横向开设有导向滑槽7，两个所述导向滑槽7之间通过条形滑块6与同一个伸缩板8两侧侧面滑动连接，且伸缩板8顶部矩形分布安装有多个吸盘14，所述条形通孔11横向开设在方形伸板顶部中间位置，且条形通孔11端口一侧的方体伸板9顶部表面安装有电动推杆10，所述方体伸板9一端端面为圆弧结构，且圆弧结构表面两侧均开设有圆弧槽902，两个所述圆弧槽902内均安装有弧形气囊901，所述弧形气囊901表面粘接有耐刮擦片，通过与充气结构相连接的弧形气囊901膨胀或收缩，有利于与不规格的冲压件表面充分接触。
所述第一气缸3设有多个，且每一个所述第一气缸3安装在位于每一个衔接滑槽2的承载条板1侧面，达到逐个一一对应安装连接的效果；所述衔接滑槽2为条形状，且衔接滑槽2的长度大于第一气缸3内推杆的长度，保证了被牵动的U型板4移动的有效范围；所述第一气缸3和第二气缸12分别通过导气软管与内置的气动控制器连接，有利于控制高压气体的输出输入量；所述吸盘14上的导气管通过导气软管与内置的气动控制器连接，达到对控制吸盘14与物件接触面之间空气抽吸的效果；所述电动推杆10的伸缩杆一端通过连接块与伸缩板8顶部一端连接，且连接块位于条形通孔11内，通过启动的电动推杆10，达到带动伸缩板8伸出收缩的效果。
本发明在使用时，通过等距开设在承载条板1上的多个衔接滑槽2且每一个衔接滑槽2位于对应的冲压工位一侧，同时通过启动与内置气动控制器连接的第一气缸3及第二气缸12，分别使得与衔接滑块13滑动连接的U型板4在承载条板1横向移动和使得与第二气缸12内推杆连接的连接方块5上向移动，采用每个相对独立的机械手方式，便于根据工序位置距离情况进行夹持固定并移动放置冲压件，适用于每道工序处更换安装规格不同的冲压模具；
当需要将对向夹持固定冲压件方式改为顶部吸附固定冲压件时，通过启动与控制器及编码器电性连接的电动推杆10运行处于伸展状态，使得电动推杆10推动滑动连接的伸缩板8从长方形孔端口伸出，同时通过第二气缸12将连接方块5及其连接部分向上移动移动距离，达到将安装在伸缩板8底部的多个吸盘14位于冲压件顶部的效果，从而有利于根据冲压的需要更换固定冲压件的方式，增强冲压机械手灵活更换固定冲压件的结构的实用性。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种三次元冲压机械手，其特征在于：包括承载条板(1)、衔接滑槽(2)、衔接滑块(13)、用于机械手移动的移动机构和对机械手进行更换的更换机构，所述承载条板(1)顶部横向等距开设有多个衔接滑槽(2)，且衔接滑槽(2)内滑动安装有衔接滑块(13)；
所述移动机构包括第一气缸(3)、U型板(4)、第二气缸(12)和连接方块(5)，所述第一气缸(3)安装在承载条板(1)一侧侧面，且第一气缸(3)内滑动安装的推杆一端安装通过连接块与U型板(4)侧面底部连接，所述U型板(4)内顶部中间位置安装在衔接滑块(13)顶部，且U型板(4)内顶部两侧分别对称安装有两个第二气缸(12)，且四个所述第二气缸(12)内滑动安装的推杆一端穿过U型板(4)顶部表面安装在同一个连接方块(5)底部四角处；
所述更换机构包括方体伸板(9)、伸缩板(8)、导向滑槽(7)、长方形槽(15)、条形通孔(11)和电动推杆(10)，所述方体伸板(9)一端端面开设有长方形槽(15)，且长方形槽(15)内两侧壁顶部均横向开设有导向滑槽(7)，两个所述导向滑槽(7)之间通过条形滑块(6)与同一个伸缩板(8)两侧侧面滑动连接，且伸缩板(8)顶部矩形分布安装有多个吸盘(14)，所述条形通孔(11)横向开设在方形伸板顶部中间位置，且条形通孔(11)端口一侧的方体伸板(9)顶部表面安装有电动推杆(10)，所述方体伸板(9)一端端面为圆弧结构，且圆弧结构表面两侧均开设有圆弧槽(902)，两个所述圆弧槽(902)内均安装有弧形气囊(901)，所述弧形气囊(901)表面粘接有耐刮擦片，通过与充气结构相连接的弧形气囊901膨胀或收缩。
2.根据权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述第一气缸(3)设有多个，且每一个所述第一气缸(3)安装在位于每一个衔接滑槽(2)的承载条板(1)侧面。
3.根据权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述衔接滑槽(2)为条形状，且衔接滑槽(2)的长度大于第一气缸(3)内推杆的长度。
4.根据权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述第一气缸(3)和第二气缸(12)分别通过导气软管与内置的气动控制器连接。
5.根据权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述吸盘(14)上的导气管通过导气软管与内置的气动控制器连接。
6.根据权利要求1所述的一种三次元冲压机械手，其特征在于：所述电动推杆(10)的伸缩杆一端通过连接块与伸缩板(8)顶部一端连接，且连接块位于条形通孔(11)内。
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