CN208008051U - 一种提物器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种提物器，属于机械工具领域。所述提物器包括：壳体、至少两个吸盘、至少两个气缸以及控制装置；所述至少两个气缸平行间隔布置在所述壳体上，所述至少两个吸盘分别安装在所述至少两个气缸上，所述气缸的无杆腔与所述吸盘连通，所述至少两个吸盘的朝向相同且各个所述吸盘的吸附端面平齐；所述控制装置包括主动作伸缩缸和至少两个子控制装置，每个所述子控制装置包括执行液压缸和管道，所述执行液压缸的活塞杆的端部与所述气缸的活塞杆的端部同轴连接，所述主动作伸缩缸的无杆腔通过所述管道与所述执行液压缸的有杆腔连通。

Description

一种提物器

技术领域

本实用新型涉及机械工具领域，特别涉及一种提物器。

背景技术

在薄膜晶体管液晶显示器(Thin Film Transistor Liquid Crystal Display，TFT LCD)生产过程中，常遇到面板(Panel)需要人工取放搬送的情况。当一张面板放在一个平面上时，由于面板厚度薄、易磕碰、易裂、易碎等特点(特别是尺寸较大的面板)，人工取放时容易损坏面板，因此最好能够借助辅助工具来协助人取放面板。

然而，现有的用于提起平板物件的产品通常采用吸盘来吸附平板物件，其中，吸盘通过抽真空的方式实现对平板物件的吸附，抽真空的过程采用机械式操作，产生的吸力大小固定，无法根据面板的情况控制吸力大小，可能出现吸力过大损坏面板的情况。

实用新型内容

为了解决现有技术吸盘通过机械式操作，产生的吸力有可能过大从而损坏面板的问题，本实用新型实施例提供了一种提物器。所述技术方案如下：

本实用新型实施例提供了一种提物器，所述提物器包括：壳体、至少两个吸盘、至少两个气缸以及控制装置；所述至少两个气缸平行间隔布置在所述壳体上，所述至少两个吸盘分别安装在所述至少两个气缸上，所述气缸的无杆腔与所述吸盘连通，所述至少两个吸盘的朝向相同且各个所述吸盘的吸附端面平齐；所述控制装置包括主动作伸缩缸和至少两个子控制装置，每个所述子控制装置包括执行液压缸和管道，所述执行液压缸的活塞杆的端部与所述气缸的活塞杆的端部同轴连接，所述主动作伸缩缸的无杆腔通过所述管道与所述执行液压缸的有杆腔连通。

在本实用新型的一种实现方式中，所述控制装置还包括双向溢流阀和复位液压缸，所述子控制装置包括单向阀和先导型选通阀，所述主动作伸缩缸的无杆腔与所述单向阀的进口连通，所述单向阀的出口与所述执行液压缸的有杆腔连通，所述主动作伸缩缸的无杆腔与所述先导型选通阀的一个工作油口连通，所述执行液压缸的有杆腔与所述先导型选通阀的另一个工作油口连通，所述先导型选通阀的控制油口同时与所述执行液压缸的无杆腔以及所述复位液压缸的无杆腔连通，所述主动作伸缩缸的无杆腔与所述双向溢流阀的一端连通，所述复位液压缸的无杆腔与所述双向溢流阀的另一端连通。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述提物器还包括与所述执行液压缸一一对应设置的行程调节装置，所述行程调节装置安装在所述壳体上且与对应的所述执行液压缸连接。

在本实用新型的另一种实现方式中，每个所述行程调节装置包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端伸入对应的所述执行液压缸的无杆腔中，且所述伸缩杆的伸缩方向与所述执行液压缸的活塞杆的运动方向相同。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述伸缩杆上设有外螺纹，所述行程调节装置还包括固定在所述壳体上的螺母，所述伸缩杆穿过所述螺母且与所述螺母螺纹连接。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和第二壳体上分别固定有至少一个所述吸盘、所述气缸及所述执行液压缸，所述第一壳体和所述第二壳体对应设有相互配合的滑动连接机构。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述管道为柔性管道。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述滑动连接机构包括伸缩部件，所述伸缩部件包括固定部和安装在所述固定部上的伸缩部，所述固定部和伸缩部分别固定在所述第一壳体和所述第二壳体上。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述伸缩部件为伸缩液压缸，所述滑动连接机构还包括可调单向阀以及单向阀控制按钮，所述伸缩液压缸的缸体与所述第一壳体连接，所述伸缩液压缸的活塞杆与所述第二壳体连接，所述伸缩液压缸的无杆腔和有杆腔之间通过所述可调单向阀连通，所述可调单向阀的弹簧与所述单向阀控制按钮连接。

在本实用新型的另一种实现方式中，所述伸缩液压缸的有杆腔中设置有弹簧，所述弹簧套设在所述伸缩液压缸的活塞杆上。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本实用新型实施例提供的提物器包括壳体、至少两个吸盘、至少两个气缸以及控制装置，其中吸盘的作用是通过吸力提起平板物件，吸盘的吸力通过气缸内的活塞运动来实现，具体地，用户在使用该提取器时，控制装置中的主动作伸缩缸的活塞运动，从而使得主动作伸缩缸的无杆腔中的液压油通过管道进入执行液压缸的有杆腔，从而带动执行液压缸的活塞运动，而由于执行液压缸的活塞杆与气缸的活塞杆端部同轴连接，所以当执行液压缸的有杆腔内的液压油增多时，会拉动气缸的活塞杆运动，从而使得气缸的活塞向有杆腔一侧运动，从而使得无杆腔气压减小，给吸盘产生吸力，吸盘吸住平板物件从而实现提取，当需要松开时，用户控制液压油回流到主动作伸缩缸即可。使用该提物器时，用户通过控制主动作伸缩缸来控制吸盘的吸力大小，吸力大小可控，不容易损坏面板等易碎平板物件，可以直接用于面板的取放；该提物器为用户手动搬运面板提供了工具，解决了面板取放困难的问题，避免直接用手取放面板，降低搬运过程中对面板造成的污染；该提物器通过吸盘提供抓力吸取面板，能适应多种尺寸的面板的提取。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种提物器的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的另一种提物器的结构示意图；

图3-图8是本实用新型实施例提供的提物器的工作原理示意图；

图9-图11是本实用新型实施例提供的滑动连接机构的工作原理示意图；

图12是本实用新型实施例提供的单向阀的结构示意图；

图13是本实用新型实施例提供的双向溢流阀的结构示意图；

图14是本实用新型实施例提供的先导型选通阀的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

图1是本实用新型实施例提供的一种提物器的结构示意图，参见图1，所述提物器包括：壳体100、两个吸盘200、两个气缸300以及控制装置400。

所述两个气缸300平行间隔布置在所述壳体100上，所述两个吸盘200分别安装在所述两个气缸300上，所述气缸300的无杆腔与所述吸盘200连通，所述两个吸盘200的朝向相同且各个所述吸盘200的吸附端面平齐，保证两个吸盘200能够同时作用在一个平面上。

所述控制装置400包括主动作伸缩缸401和两个子控制装置402，每个所述子控制装置402包括执行液压缸421和管道422，所述执行液压缸421的活塞杆的端部与所述气缸300的活塞杆的端部同轴连接，所述主动作伸缩缸401的无杆腔通过所述管道422与所述执行液压缸421的有杆腔连通。

其中，活塞杆虽然能够同时在执行液压缸421和气缸300之间移动，但是执行液压缸421与所述气缸300之间密封，液压油不会从执行液压缸421进入气缸300。

初始状态下，主动作伸缩缸401的无杆腔处于最大状态，执行液压缸421的有杆腔处于最小状态，且主动作伸缩缸401的有杆腔和管道422中充有液压油。提取平板物件时，控制主动作伸缩缸401的活塞运动，从而推动液压油流入执行液压缸421的有杆腔。

在本实用新型实施例中，所述提物器所包括的吸盘200和气缸300的数量不限于图1所示的两个，在其他实现方式中，提物器还可以包括至少三个吸盘200、至少三个气缸300以及至少三个子控制装置402。

本实用新型实施例提供的提物器包括壳体100、至少两个吸盘200、至少两个气缸300以及控制装置400，其中吸盘200的作用是通过吸力提起平板物件，吸盘200的吸力通过气缸300内的活塞运动来实现，具体地，用户在使用该提取器时，控制装置400中的主动作伸缩缸401的活塞运动，从而使得主动作伸缩缸401的无杆腔中的液压油通过管道422进入执行液压缸421的有杆腔，从而带动执行液压缸421的活塞运动，而由于执行液压缸421的活塞杆与气缸300的活塞杆端部同轴连接，所以当执行液压缸421的有杆腔内的液压油增多时，会拉动气缸300的活塞杆运动，从而使得气缸300的活塞向有杆腔一侧运动，从而使得无杆腔气压减小，给吸盘产生吸力，吸盘吸住平板物件从而实现提取，当需要松开时，用户反控制液压油回流到主动作伸缩缸401即可。使用该提物器时，用户通过控制主动作伸缩缸来控制吸盘的吸力大小，吸力大小可控，不容易损坏面板等(下文以面板为例)易碎平板物件，可以直接用于面板的取放；该提物器为用户手动搬运面板提供了工具，解决了面板取放困难的问题，避免直接用手取放面板，降低搬运过程中对面板造成的污染；该提物器通过吸盘提供抓力吸取面板，能适应多种尺寸的面板的提取；同时，该提物器操作简单，减少人员在取放物品所消耗的时间，提高提取效率。

如图1所示，主动作伸缩缸401的活塞杆伸出缸体的一端端部可以设置有把手411，从而便于用户控制主动作伸缩缸401的活塞杆运动。

在图1所示的控制装置中，需要用户持续对主动作伸缩缸401施加压力，才能保证吸盘的工作，为了使用户按压到位后，吸盘能够持续工作，在本申请的另一种实现方式中，提供了另一种控制装置，如图2所示。

图2是本实用新型实施例提供的另一种提物器的结构示意图，参见图2，该控制装置400除了图1的结构外，还包括双向溢流阀403和复位液压缸404，所述子控制装置402包括单向阀423和先导型选通阀424，所述主动作伸缩缸401的无杆腔与所述单向阀423的进口连通，所述单向阀423的出口与所述执行液压缸421的有杆腔连通，所述主动作伸缩缸401的无杆腔与所述先导型选通阀424的一个工作油口连通，所述执行液压缸421的有杆腔与所述先导型选通阀424的另一个工作油口连通，所述先导型选通阀424的控制油口同时与所述执行液压缸421的无杆腔以及所述复位液压缸404的无杆腔连通，所述主动作伸缩缸401的无杆腔与所述双向溢流阀403的一端连通，所述复位液压缸404的无杆腔与所述双向溢流阀403的另一端连通。

如图2所示，所述管道422包括第一管道4221、第二管道4222、第三管道4223、第四管道4224和第五管道4225，所述主动作伸缩缸401的无杆腔通过所述第一管道4221与所述单向阀423的进口连通，所述单向阀423的出口通过所述第二管道4222与所述执行液压缸421的有杆腔连通，所述主动作伸缩缸401的无杆腔通过所述第三管道4223与所述先导型选通阀424的一个工作油口连通，所述执行液压缸421的有杆腔通过所述第四管道4224与所述先导型选通阀424的另一个工作油口连通，所述先导型选通阀424的控制油口通过所述第五管道4225同时与所述执行液压缸421的无杆腔以及所述复位液压缸404的无杆腔连通，所述主动作伸缩缸401的无杆腔通过第六管道4226与所述双向溢流阀403的一端连通，所述复位液压缸404的无杆腔通过第七管道4227与所述双向溢流阀403的另一端连通。

下面通过附图3-图8对图2提供的提物器的工作原理进行说明，参见图3-图8(图3-图8只示出了图2中吸盘200、气缸300以及控制装置400部分)。

提物器的初始状态如图3所示，主动作液压缸401的无杆腔中充满液压油，各管道中也有液压油，此时整个系统处于相对平衡的状态(重力等不确定因素产生的微弱油压忽略不计)，由于弹簧的作用，单向阀423处于截止状态，双向溢流阀403也处于截止状态。由于提物器中控制装置400的两边为相同结构(管路设计相同)，所以为了便于描述，下面只对右侧吸盘200的对应管路进行说明，左侧吸盘200的对应管路工作与右侧同步。

在提取过程中，如图4所示，吸盘200紧贴物体平面时，当人施加外力作用于主动作液压缸401的把手411，单向阀423会打开，液压油会推动执行液压缸421中的活塞向下运动，从而带动气缸300中的活塞向下运动，使气缸300中的压强小于外界大气压从而逐渐产生吸力。与此同时，执行液压缸421中下部的液压油会聚集到复位液压缸404将其中的活塞往外顶，直至执行液压缸421中活塞到位(到达最大行程，活塞无法继续移动)，液压油不再从执行液压缸421中流向复位液压缸404。需要说明的是，在此过程中，双向溢流阀403中活塞由于受到液压油作用会产生微小移动，但不至于打开双向溢流阀403。

执行液压缸421中活塞到位时，如图5所示，由于主动作液压缸401中活塞没到底，在外力作用下，管道中的压力会不断增大直至双向溢流阀403中的活塞被推开，此时双向溢流阀403正向导通，主动作液压缸401中的液压油通过双向溢流阀403流向复位液压缸404。

当主动作液压缸401中活塞到底时，如图6所示，此时再施加外力对控制装置400将不造成影响，双向溢流阀403中活塞将恢复到原来位置。由于此时气缸300中气压小于大气压，执行液压缸421及其周边管道中的液压油会存在一定的压力。至此，吸取动作完成。

当通过提物器将物体提放到指定位置后，按压复位液压缸404中的活塞，如图7所示，液压油对执行液压缸421的活塞产生向上的压力，但此时先导型选通阀424还未打开，因此液压油无法推动执行液压缸421的活塞运动，由于此过程中先导型选通阀424的控制油口压力逐渐增大，液压油推动先导型选通阀424的阀芯向左运动，当压力足够大时，先导型选通阀424的阀芯运动到位，阀门打开，先导型选通阀424的两个工作油口连通，执行液压缸421中的液压油通过两个工作油口流回主动作液压缸401中。

当执行液压缸421回到最初始状态的位置时，执行液压缸421中的液压油全部流回主动作液压缸401，如图8所示，此时继续施加外力于复位液压缸404中的活塞将造成腔内油压过大，会使双向溢流阀403反向打开，剩余的液压油将从双向溢流阀403流回主动作液压缸401中。之后压力减小，双向溢流阀404中活塞关闭，提取器回到初始状态。至此，提物器的一个动作循环完成。

如图2-图8所示，两个所述子控制装置402中的所述第一管道4221连接后与所述主动作伸缩缸401的无杆腔连通，这种设计使得主动作伸缩缸401只需要设计一个接口即可与两个第一管道4221连接，管路设计更简单。其中，两个第一管道4221既可以采用一体成型设计，也可以采用接头连接而成。

如图2-图8所示，两个所述子控制装置402中的所述第三管道4223连接后与所述主动作伸缩缸401的无杆腔连通，这种设计使得主动作伸缩缸401只需要设计一个接口即可与两个第三管道4223连接，管路设计更简单。其中，两个第三管道4223既可以采用一体成型设计，也可以采用接头连接而成。

如图2-图8所示，所述提物器还可以包括与所述执行液压缸421一一对应设置的行程调节装置500，所述行程调节装置500安装在所述壳体100上且与对应的所述执行液压缸421连接。每个所述行程调节装置500对应一个所述执行液压缸421布置，用于调节执行液压缸421的活塞运动行程，从而调节对应的吸盘的最大吸力，各个吸盘300的吸力大小可单独调节，使得对应面板的不同位置的吸盘的最大压力值不同，避免使用相同的最大压力可能对面板造成的损坏，此外只需要对主动作伸缩缸进行按压即可实现不同吸盘产生不同吸力，操作简单，减少人员在取放物品所消耗的时间，提高提取效率。

其中，每个所述行程调节装置500包括伸缩杆501，所述伸缩杆501的一端伸入对应的所述执行液压缸421的无杆腔中，且所述伸缩501杆的伸缩方向与所述执行液压缸421的活塞杆的运动方向相同。通过设计可伸缩设置的伸缩杆501，实现对执行液压缸421的活塞运动行程调节，从而调节各个吸盘300的吸力大小。

其中，所述执行液压缸421的无杆腔的底部开孔，伸缩杆501通过该孔伸入所述执行液压缸421的无杆腔中，且伸缩杆501与所述执行液压缸421的无杆腔的底部之间密封设置。

在本实用新型实施例中，伸缩杆501上设有外螺纹，所述行程调节装置还包括固定在所述壳体100上的螺母502，所述伸缩杆501穿过所述螺母502且与所述螺母502螺纹连接。其中，所述伸缩杆501的一端伸入所述执行液压缸421的无杆腔中，且所述伸缩杆501的长度方向与所述执行液压缸421的长度方向相同。采用这种结构一方面能够满足行程调节装置500的需求，另一方面结构简单易于制作。

相应地，所述执行液压缸421的无杆腔的底部开设有螺孔，伸缩杆501与该螺孔螺纹连接，不但能够保证该伸缩杆501能够伸入执行液压缸421的无杆腔且可伸缩调节，同时能够实现密封需求，避免液压油漏出。

图9-图11是图2所示提取器的简化示意图，其中主要示出了壳体100和滑动连接机构600。如图9-图11所示，所述壳体100包括第一壳体101和第二壳体102。在所述第一壳体101和第二壳体102上分别固定有至少一个所述吸盘200、所述气缸300及所述执行液压缸421(图9-11中均以第一壳体101和第二壳体102上分别固定有一个所述吸盘200、所述气缸300及所述执行液压缸421为例)，所述第一壳体101和所述第二壳体102对应设有相互配合的滑动连接机构600。该壳体由所述第一壳体101和所述第二壳体102两个部分构成，所述第一壳体101和所述第二壳体102上分别设置吸盘200，由于所述第一壳体101和所述第二壳体102间可滑动连接，所以通过滑动所述第一壳体101和所述第二壳体102，能够改变第一壳体101和第二壳体102上的吸盘200的距离，从而使得该提物器的臂长短可改变，以适应不同尺寸的物体。

在本实用新型实施例中，第一壳体101和第二壳体102上分别设置有至少一个吸盘200，当第一壳体101或第二壳体102上设置两个以上吸盘200时，两个以上吸盘200可以间隔布置。进一步地，第一壳体101和第二壳体102上的吸盘200可以成对设置，例如第一壳体101上的每个吸盘200在第二壳体102上均对应设置有一个吸盘102。

具体地，可以在第一壳体101上设置滑槽，在第二壳体102上设置有滑轨，滑槽安装在滑轨内，实现相对滑动。

相应地，所述管道422可以为柔性管道，选用柔性管道能够保证吸盘200的距离变化时，管道长度能够满足需求。具体地，前述第一管道至第八管道均可以为柔性管道。

其中，柔性管道可以为橡胶管道等。

在本实用新型实施例中，所述滑动连接机构600包括伸缩部件，所述伸缩部件包括固定部和安装在所述固定部上的伸缩部，所述固定部和伸缩部分别固定在所述第一壳体101和所述第二壳体102上，通过控制伸缩部伸出的长度，带动所述第一壳体101和所述第二壳体102运动，实现吸盘200间的距离变化。

如图9所示，所述伸缩部件为伸缩液压缸601，所述滑动连接机构600还包括可调单向阀602以及单向阀控制按钮603，所述伸缩液压缸601的缸体与所述第一壳体101连接，所述伸缩液压缸601的活塞杆与所述第二壳体102连接，所述伸缩液压缸601的无杆腔和有杆腔之间通过所述可调单向阀602连通，所述可调单向阀602的弹簧与所述单向阀控制按钮603连接。其中，可调单向阀602是指在常规状态下只能单向流通，但通过控制能够双向流通的阀，具体地，当所述单向阀控制按钮603按下时，所述可调单向阀602的弹簧缩短，此时可调单向阀602双向打开。

具体地，所述伸缩液压缸601的无杆腔和有杆腔之间通过第八管道4228连通，且所述第八管道4228上设置有所述可调单向阀602。

在图9中，可调单向阀602的进口连通伸缩液压缸601的有杆腔，可调单向阀602的出口连通伸缩液压缸601的无杆腔。

图9所示为滑动连接机构600的初始状态，伸缩液压缸601的缸体连接第一壳体101，其活塞连接第二壳体102，当对活塞施加向右的外力时，可调单向阀602单向打开(由上向下)，伸缩液压缸601中有杆腔的液压油会通过可调单向阀602流向无杆腔一侧，此时壳体伸长完成，如图10所示。在壳体要缩短时，按下单向阀控制按钮603，如图11所示，可调单向阀602逆向也被打开，通过对活塞施加向左的外力，伸缩液压缸601中无杆腔的液压油会通过可调单向阀602流回有杆腔侧，完成壳体缩短。

进一步地，伸缩液压缸601的有杆腔中还设置有弹簧，弹簧套设在伸缩液压缸601的活塞杆上。在壳体伸长后，伸缩液压缸601的有杆腔中弹簧被压缩，对伸缩液压缸601的活塞产生向左的弹力，但由于可调单向阀602反向关断，活塞无法移动，而在壳体缩短时，按下单向阀控制按钮603，可调单向阀602反向导通，在伸缩液压缸601的有杆腔中弹簧的作用下，活塞向左移动，壳体自动缩短，无需用户推动活塞。

下面对本实施例提供的提取器中几种阀的结构进行举例说明：

图12是本实用新型实施例提供的单向阀423的结构示意图，参见图12，单向阀423内部有钢球4231和弹簧4232组成，当钢球4231无弹簧侧的压力大于弹簧4232弹力时(有弹簧侧默认无液体压力)，钢球4231被推开单向阀423导通，反之截止。相应地，可调单向阀602在单向阀基础上新增了控制弹簧的单向阀控制按钮603，弹簧无需液压油压缩，能够实现液压油的双向流通。

图13是本实用新型实施例提供的双向溢流阀403的结构示意图，参见图13，双向溢流阀403的壳体431内设置有腔体，腔体内设有滑块432和两个弹簧433，两个弹簧433对称设置在滑块432的两侧，滑块432的两侧壁设置有两条沟槽434，初始状态下沟槽434至于滑块432一侧的腔体连通，当滑块432在液压油的作用下被推向一边时，沟槽434移动后与另一侧腔体连通，此时液压油通过沟槽434流过双向溢流阀403。

图14是本实用新型实施例提供的先导型选通阀424的结构示意图，参见图14，先导型选通阀424的壳体4241内设有腔体，腔体内设有阀芯4242和弹簧4243，阀芯4242一侧(控制油口)的液体压力大于另一侧的弹簧4243弹力时，阀芯4242向左移动，壳体4241上两工作油口4244连通(阀芯4242中段凹槽的长度大于两孔间距)，液体从先导型选通阀中流过，反之截止。

需要说明的是，弹簧433的弹力>弹簧4243的弹力>弹簧4232的弹力，这样才能够满足提取器在工作过程中各个阀打开先后的需求。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种提物器，其特征在于，所述提物器包括：壳体、至少两个吸盘、至少两个气缸以及控制装置；

所述至少两个气缸平行间隔布置在所述壳体上，所述至少两个吸盘分别安装在所述至少两个气缸上，所述气缸的无杆腔与所述吸盘连通，所述至少两个吸盘的朝向相同且各个所述吸盘的吸附端面平齐；

所述控制装置包括主动作伸缩缸和至少两个子控制装置，每个所述子控制装置包括执行液压缸和管道，所述执行液压缸的活塞杆的端部与所述气缸的活塞杆的端部同轴连接，所述主动作伸缩缸的无杆腔通过所述管道与所述执行液压缸的有杆腔连通。

2.根据权利要求1所述的提物器，其特征在于，所述控制装置还包括双向溢流阀和复位液压缸，所述子控制装置包括单向阀和先导型选通阀，所述主动作伸缩缸的无杆腔与所述单向阀的进口连通，所述单向阀的出口与所述执行液压缸的有杆腔连通，所述主动作伸缩缸的无杆腔与所述先导型选通阀的一个工作油口连通，所述执行液压缸的有杆腔与所述先导型选通阀的另一个工作油口连通，所述先导型选通阀的控制油口同时与所述执行液压缸的无杆腔以及所述复位液压缸的无杆腔连通，所述主动作伸缩缸的无杆腔与所述双向溢流阀的一端连通，所述复位液压缸的无杆腔与所述双向溢流阀的另一端连通。

3.根据权利要求1或2所述的提物器，其特征在于，所述提物器还包括与所述执行液压缸一一对应设置的行程调节装置，所述行程调节装置安装在所述壳体上且与对应的所述执行液压缸连接。

4.根据权利要求3所述的提物器，其特征在于，每个所述行程调节装置包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端伸入对应的所述执行液压缸的无杆腔中，且所述伸缩杆的伸缩方向与所述执行液压缸的活塞杆的运动方向相同。

5.根据权利要求4所述的提物器，其特征在于，所述伸缩杆上设有外螺纹，所述行程调节装置还包括固定在所述壳体上的螺母，所述伸缩杆穿过所述螺母且与所述螺母螺纹连接。

6.根据权利要求1或2所述的提物器，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和第二壳体上分别固定有至少一个所述吸盘、所述气缸及所述执行液压缸，所述第一壳体和所述第二壳体对应设有相互配合的滑动连接机构。

7.根据权利要求6所述的提物器，其特征在于，所述管道为柔性管道。

8.根据权利要求6所述的提物器，其特征在于，所述滑动连接机构包括伸缩部件，所述伸缩部件包括固定部和安装在所述固定部上的伸缩部，所述固定部和伸缩部分别固定在所述第一壳体和所述第二壳体上。

9.根据权利要求8所述的提物器，其特征在于，所述伸缩部件为伸缩液压缸，所述滑动连接机构还包括可调单向阀以及单向阀控制按钮，所述伸缩液压缸的缸体与所述第一壳体连接，所述伸缩液压缸的活塞杆与所述第二壳体连接，所述伸缩液压缸的无杆腔和有杆腔之间通过所述可调单向阀连通，所述可调单向阀的弹簧与所述单向阀控制按钮连接。

10.根据权利要求9所述的提物器，其特征在于，所述伸缩液压缸的有杆腔中设置有弹簧，所述弹簧套设在所述伸缩液压缸的活塞杆上。