CN109719038A - 布料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种布料抓取装置。第二排针组件与第一排针组件并列设置，支撑组件的一端穿过第一滑槽并穿设于第二滑槽内。抓取布料时，驱动机构推动第一排针组件与第二排针组件相对于支撑组件移动，并使得第一排针组件与第二排针组件朝向待抓取的布料移动。由于第一滑槽的长度方向与第二滑槽的长度方向相交设置，支撑组件能够在第一滑槽内移动的同时进一步在第二滑槽内移动，进而带动第一排针组件沿第一滑槽的长度方向移动，第二排针组件沿第二滑槽的长度方向移动，实现第一排针组件与第二排针组件的交叉移动，进而能够提高对布料抓取的力度。通过第一排针组件与第二排针组件的共同作用更加稳定地抓取布料，提高布料的分拣效率。

Description

布料抓取装置

技术领域

本发明涉及抓取结构技术领域，特别是涉及一种布料抓取装置。

背景技术

在布料的分拣技术中，传统技术通过人工对裁剪的布料进行分拣，导致布料的分拣效率低，布料抓取不稳定。一般情况下，会采用真空吸附式机构对布料进行抓取，但对于网布或透气布料，抓取过程困难，布料抓取不稳定。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种布料抓取稳定的布料抓取装置。

一种布料抓取装置，包括：

支撑组件；

抓取机构，包括并列设置的第一排针组件及第二排针组件，所述第一排针组件上开设有第一滑槽，所述第二排针组件上开设有第二滑槽，所述第一滑槽的长度方向与所述第二滑槽的长度方向相交设置，所述支撑组件的一端穿过所述第一滑槽并穿设于所述第二滑槽内；及

驱动机构，用于推动所述第一排针组件与所述第二排针组件相对于所述支撑组件移动。

上述布料抓取装置，将第二排针组件与第一排针组件并列设置，支撑组件的一端穿过第一滑槽并穿设于第二滑槽内。对布料进行抓取时，启动驱动机构，通过驱动机构推动第一排针组件与第二排针组件相对于支撑组件移动，并使得第一排针组件与第二排针组件朝向待抓取的布料移动。由于第一滑槽的长度方向与第二滑槽的长度方向相交设置，第一排针组件与第二排针组件相对于支撑组件移动时，支撑组件能够在第一滑槽内移动的同时进一步在第二滑槽内移动，进而带动第一排针组件沿第一滑槽的长度方向移动，第二排针组件沿第二滑槽的长度方向移动，实现第一排针组件与第二排针组件的交叉移动，进而能够提高对布料抓取的力度。通过第一排针组件与第二排针组件的共同作用更加稳定地抓取布料，提高布料的分拣效率。

在其中一个实施例中，所述第一排针组件包括第一排针及第一安装板，所述第一排针设置于所述第一安装板的一侧边上，所述第二排针组件包括第二排针及第二安装板，所述第二排针设置于所述第二安装板的一侧边上，所述第二排针与所述第一排针交叉设置。

在其中一个实施例中，所述第一排针的长度方向与所述第一滑槽的长度方向相一致，所述第二排针的长度方向与所述第二滑槽的长度方向相一致。

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括护针罩及支撑杆，所述支撑杆的一端穿过所述第一滑槽并穿设于所述第二滑槽内，所述护针罩上开设有第一出针孔及第二出针孔，所述护针罩罩设于所述抓取机构上，以使所述第一排针对应于所述第一出针孔，所述第二排针对应于所述第二出针孔，所述驱动机构用于推动所述第一排针组件与所述第二排针组件移动，以使所述第一排针能够由所述第一出针孔伸出，所述第二排针能够由所述第二出针孔伸出。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括动力源及推动件，所述第二排针组件与第一排针组件并列设置于所述推动件上，所述动力源用于驱动所述推动件移动。

在其中一个实施例中，所述第一排针组件上还开设有第一导槽，所述第二排针组件上还开设有第二导槽，所述第二导槽与所述第一导槽的长度方向相一致，所述推动件包括推动本体及推动杆，所述推动杆设置于所述推动本体上，所述推动杆的一端穿过所述第二导槽并穿设于所述第一导槽内。

在其中一个实施例中，所述第一导槽的长度方向垂直于所述推动本体的移动方向，所述第二导槽的长度方向垂直于所述推动本体的移动方向。

在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括连接件，所述连接件设置于所述推动件上，所述动力源能够驱动所述连接件运动以带动所述推动件移动。

在其中一个实施例中，所述动力源设置于所述推动件背向于所述第一排针组件的一端，所述动力源可朝所述第一排针组件的方向移动。

在其中一个实施例中，所述驱动机构还包括调节件，所述调节件上开设有调节孔，所述调节孔的内壁上设置有内螺纹，所述动力源螺设于所述调节孔内。

附图说明

图1为一实施例中的布料抓取装置的结构示意图；

图2为图1所示的布料抓取夹具省略护针罩及支撑座的结构示意图；

图3为图2中抓取机构的结构示意图；

图4为图2中推动件的结构示意图；

图5为另一实施例中的布料抓取装置的结构示意图；

图6为图5所示的布料抓取装置的剖视图。

附图标记说明：

10、布料抓取装置，100、支撑组件，110、护针罩，112、第一出针孔，114、第二出针孔，120、支撑杆，130、支撑座，132、安装孔，200、抓取机构，210、第一排针组件，211、第一滑槽，212、第一排针，213、第一安装板，214、第一导槽，220、第二排针组件，221、第二滑槽，222、第二排针，223、第二安装板，224、第二导槽，300、驱动机构，310、动力源，311、气缸，312、活塞杆，320、推动件，321、推动本体，322、推动杆，323、转孔，330、连接件，340、固定板，350、调节件，351、调节孔。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

请参阅图1及图2，一实施例中的布料抓取装置10，用于布料的抓取，有效提高布料抓取的效率及布料抓取的稳定性。具体地，布料抓取装置10包括支撑组件100、抓取机构200及驱动机构300。

抓取机构200包括第一排针组件210及第二排针组件220，第二排针组件220与第一排针组件210并列设置，第一排针组件210上开设有第一滑槽211，第二排针组件220上开设有第二滑槽221，第一滑槽211的长度方向与第二滑槽221的长度方向相交设置，支撑组件100的一端穿过第一滑槽211并穿设于第二滑槽221内；驱动机构300用于推动第一排针组件210与第二排针组件220相对于支撑组件100移动。

上述布料抓取装置10，将第二排针组件220与第一排针组件210并列设置，支撑组件100的一端穿过第一滑槽211并穿设于第二滑槽221内。对布料进行抓取时，启动驱动机构300，通过驱动机构300推动第一排针组件210与第二排针组件220相对于支撑组件100移动，并使得第一排针组件210与第二排针组件220朝向待抓取的布料移动。由于第一滑槽211的长度方向与第二滑槽221的长度方向相交设置，第一排针组件210与第二排针组件220相对于支撑组件100移动时，支撑组件100能够在第一滑槽211内移动的同时，进一步在第二滑槽221内移动，进而带动第一排针组件210沿第一滑槽211的长度方向移动，第二排针组件220沿第二滑槽221的长度方向移动，实现第一排针组件210与第二排针组件220的交叉移动，进而能够提高对布料抓取的力度。通过第一排针组件210与第二排针组件220的共同作用更加稳定地抓取布料，提高布料的分拣效率。

一实施例中，支撑组件100包括护针罩110及支撑杆120，支撑杆120的一端穿过第一滑槽211并穿设于第二滑槽221内，护针罩110上开设有第一出针孔112及第二出针孔114，护针罩110罩设于抓取机构200上，以使第一排针组件210对应于第一出针孔112，第二排针组件220对应于第二出针孔114。驱动机构300用于推动第一排针组件210与第二排针组件220移动，以使第一排针组件210能够由第一出针孔112伸出，第二排针组件220能够由第二出针孔114伸出。

通过设置护针罩110能够在不使用时，使得抓取机构200位于护针罩110内，进而保护抓取机构200，避免抓取机构200被碰坏。同时，在使用时，将护针罩110开设有第一出针孔112的表面贴设于待抓取的布料上，通过驱动机构300推动第一排针组件210由第一出针孔112伸出，第一排针组件210由第二出针孔114伸出，进而能够方便控制出针长度。

一实施例中，支撑组件100还包括支撑座130，支撑座130上形成一容纳腔，驱动机构300及抓取机构200均设置于容纳腔内，护针罩110罩设于支撑座130上以覆盖容纳腔。支撑杆120的相对两端分别固定于支撑座130的相对两侧壁上。通过支撑座130与护针罩110配合，使得布料抓取装置10的结构更加整洁，同时通过支撑座130方便操作人员操作布料抓取装置10，进而方便通过布料抓取装置10对布料进行抓取。

进一步地，支撑座130上还开设有连接孔，通过连接孔方便将布料抓取装置10安装于操作机构上，方便通过布料抓取装置10抓取布料。

具体到本实施例中，抓取机构200为两个，两个抓取机构200并列间隔设置，驱动机构300能够同时推动两个抓取机构200移动，进而能够更加稳定地抓取布料。当然，在其他实施例中，抓取机构200还可以根据抓取的布料的大小进行设置，抓取的布料越大，则可以设置越多的抓取机构200。

具体地，第一出针孔112的数量与第二出针孔114的数量均与抓取机构200的数量相对应，每一抓取机构200的第一排针组件210能够由对应的第一出针孔112伸出，第二排针组件220能够由对应的第二出针孔114伸出。

请一并参阅图3，一实施例中的抓取机构200，第一排针组件210包括第一排针212及第一安装板213，第一排针212设置于第一安装板213的一侧边上，第二排针组件220包括第二排针222及第二安装板223，第二排针222设置于第二安装板223的一侧边上，第二排针222与第一排针212交叉设置。通过驱动机构300推动第一排针212组件210与第二排针222组件220交叉移动，进而能够推动第一排针212与第二排针222插设于待抓取的布料上。同时第二排针222与第一排针212交叉设置，能够进一步增大第一排针212与第二排针222抓取布料的力度，进一步提高布料抓取的稳定性。

具体地，第一排针212对应于第一出针孔112，第二排针222对应于第二出针孔114，进而方便通过第一排针212与第二排针222对布料进行抓取。

在本实施例中，第一排针212包括多个并列间隔设置的针体，第二排针222包括多个并列间隔设置的针体。第一排针212的针体的长度方向相一致，第二排针222的针体的长度方向相一致。通过多个针体的设置进一步提高布料抓取的稳定性。

一实施例中，第一排针212的长度方向与第一滑槽211的长度方向相一致，第二排针222的长度方向与第二滑槽221的长度方向相一致。通过驱动机构300推动第一排针212组件210与第二排针222组件220移动时，支撑杆120在第一滑槽211与第二滑槽221内滑动，进而使得第一排针212能够沿第一滑槽211的长度方向移动，第二排针222能够沿第二滑槽221的长度方向移动，进而使得第一排针212与第二排针222能够沿各自的长度方向移动。当第一排针212与第二排针222插设于布料内，能够给布料相反方向的抓取力，进而更进一步提高布料抓取的稳定性。

进一步地，第一排针212的针体长度方向与第二排针222的针体的长度方向呈非平角设置。进而第一排针212与第二排针222对抓取的布料产生相反方向的抓取力。

一实施例中，第一滑槽211背向于第一排针212的方向开口，第二滑槽221背向于第二排针222的方向开口，以方便支撑组件100能够由第一滑槽211与第二滑槽221的开口侧卡入。

驱动机构300包括动力源310及推动件320，第二排针组件220与第一排针组件210并列设置于推动件320上，动力源310用于驱动推动件320移动。通过设置推动件320能够方便支撑第一排针组件210及第二排针组件220，同时能够推动第一排针组件210及第二排针组件220移动。

请一并参阅图4，一实施例中，推动件320包括推动本体321及推动杆322，推动杆322设置于推动本体321上，第一排针组件210上还开设有第一导槽214，第二排针组件220上还开设有第二导槽224，第二导槽224与第一导槽214的长度方向相一致，推动杆322的一端穿过第二导槽224并穿设于第一导槽214内。通过推动杆322穿设于第一导槽214与第二导槽224内，使得第一排针组件210与第二排针组件220更加稳定地设置在推动件320上，进而通过推动件320能够使得第一排针组件210与第二排针组件220更加稳定地移动。

具体地，第一导槽214开设于第一安装板213上，第二导槽224开设于第二安装板223上，使得推动杆322通过第一导槽214设置于第一安装板213上，通过第二导槽224设置于第二安装板223上。

进一步地，一第一安装板213上开设有两个第一导槽214，两个第一导槽214相背对设置，且每一第一导槽214对应一推动杆322。第二导槽224的数量与第一导槽214的数量相对应。通过两个第一导槽214分别与一推动杆322相对应连接，进而能够提高推动件320推动第一排针组件210移动的稳定性。同理，能够提高推动件320推动第二排针组件220移动的稳定性。

在本实施例中，第一导槽214的长度方向与推动件320移动方向相垂直。在推动第一排针组件210移动的过程中，能够使得第一排针组件210有效沿第一滑槽211的长度方向移动。第二导槽224的长度方向与推动件320移动方向相垂直。在推动第二排针组件220移动的过程中，能够使得第二排针组件220有效沿第二滑槽221的长度方向移动。

在本实施例中，抓取机构200为两个，两个抓取机构200分别位于推动件320相背对的两侧，其中，推动杆322的相对两杆贯穿推动本体321的相背对的两侧。推动杆322的一端穿设于一抓取机构200的第一导槽214与第二导槽224内，推动杆322的另一端穿设于另一抓取机构200的第一导槽214与第二导槽224内，进而实现两个抓取机构200的同步移动。

当然，在其他实施例中，抓取机构200还可以为多个，多个抓取机构200并列设置，推动杆322能够同时穿设于过个抓取机构200，实现多个抓取机构200的同步移动。

一实施例中，驱动机构300还包括连接件，连接件设置于推动件320上，动力源310能够驱动连接件运动以带动推动件320移动。通过连接件能够方便实现动力源330推动推动件320的移动。

具体地，连接件为偏心轮330，动力源310驱动偏心轮330转动以带动推动件320移动。同时，通过控制动力源310驱动角度，进而实现偏心轮330转动角度的控制，实现推动件320移动距离的控制。因此可以根据待抓取布料的厚度或材质，控制动力源310驱动角度，实现推动件320推动抓取机构200移动距离的控制，进而实现控制抓取机构200的第一排针212与第二排针222伸出护针罩110的长度，使得抓取精度更高，抓取效率更高，实现抓取过程的可数据化。

具体地，驱动机构300还包括固定板340，固定板340固定于支撑座130上，推动件320上开设有转孔323，偏心轮330设置于转孔323内，动力源310驱动偏心轮330转动以带动推动件320移动。

当然，在其他实施例中，连接件还可以为凸轮机构、连杆机构、螺杆机构等。当然，连接件还可以为其他结构，只要能够使得动力源310驱动连接件运动以实现动推动件320的移动即可。

一实施例中，驱动机构300还包括微动开关，通过微动开关使得动力源310复位，进而方便动力源310带动推动件320移动，以推动抓取机构200的伸缩移动。

其中，动力源310为电机，通过电机驱动连接件转动，进而带动推动件320移动。具体地，动力源310为微型步进电机。当然，动力源310也可以伺服电机、直流电机、减速电机等，只要能够驱动连接件转动即可。

请参阅图5及图6，另一实施例中的布料抓取装置10，与上述实施例中的布料抓取装置10的不同之处在于：

动力源310设置于推动件320背向于第一排针组件210的一端，动力源310可朝第一排针组件210的方向移动。当动力源310的推动距离一定时，通过控制动力源310相对于第一排针组件210的距离，进而能够调节第一排针组件210与第二排针组件220伸出护针罩110的长度，实现不同厚度材质的布料的抓取。

具体地，动力源310为微动气缸，通过气缸实现对推动件320的推动。动力源310包括气缸311及活塞杆312，活塞杆312的一端插设于气缸311内，另一端连接于推动件320上。通过驱动活塞杆312在气缸311内移动，进而推动推动件320移动。

当然，在其他实施例中，动力源310还可以为其他气驱动，只要能够推动推动件320移动即可。

在本实施例中，驱动机构300还包括调节件350，调节件350上开设有调节孔351，调节孔351的内壁上设置有内螺纹，动力源310螺设于调节孔351内。具体地，气缸311螺设于调节孔351内。通过转动调节件350，使得动力源310在调节孔351内的移动，进而实现动力源310相对于抓取机构200的距离的调节。

具体地，支撑座130上开设有安装孔132，调节件350位于安装孔132处，并卡设在安装孔132内。通过安装孔132能够方便调节调节件350转动，由于调节件350卡设在安装孔132处，因此，使得动力源310能够相对于支撑座130移动，进而实现动力源310相对于抓取机构200的移动。

进一步地，调节件350的外壁上设置有防滑纹，进而更加方便转动调节件350，方便对动力源310的调节。

上述实施例中的布料抓取装置10能够用于布料的移动、搬运、分离、收集等过程中，或者其他需要抓取布料的场合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种布料抓取装置，其特征在于，包括：

支撑组件；

抓取机构，包括并列设置的第一排针组件及第二排针组件，所述第一排针组件上开设有第一滑槽，所述第二排针组件上开设有第二滑槽，所述第一滑槽的长度方向与所述第二滑槽的长度方向相交设置，所述支撑组件的一端穿过所述第一滑槽并穿设于所述第二滑槽内；及

驱动机构，用于推动所述第一排针组件与所述第二排针组件相对于所述支撑组件移动。

2.根据权利要求1所述的布料抓取装置，其特征在于，所述第一排针组件包括第一排针及第一安装板，所述第一排针设置于所述第一安装板的一侧边上，所述第二排针组件包括第二排针及第二安装板，所述第二排针设置于所述第二安装板的一侧边上，所述第二排针与所述第一排针交叉设置。

3.根据权利要求2所述的布料抓取装置，其特征在于，所述第一排针的长度方向与所述第一滑槽的长度方向相一致，所述第二排针的长度方向与所述第二滑槽的长度方向相一致。

4.根据权利要求2所述的布料抓取装置，其特征在于，所述支撑组件包括护针罩及支撑杆，所述支撑杆的一端穿过所述第一滑槽并穿设于所述第二滑槽内，所述护针罩上开设有第一出针孔及第二出针孔，所述护针罩罩设于所述抓取机构上，以使所述第一排针对应于所述第一出针孔，所述第二排针对应于所述第二出针孔，所述驱动机构用于推动所述第一排针组件与所述第二排针组件移动，以使所述第一排针能够由所述第一出针孔伸出，所述第二排针能够由所述第二出针孔伸出。

5.根据权利要求1-3任一项所述的布料抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括动力源及推动件，所述第二排针组件与第一排针组件并列设置于所述推动件上，所述动力源用于驱动所述推动件移动。

6.根据权利要求5所述的布料抓取装置，其特征在于，所述第一排针组件上还开设有第一导槽，所述第二排针组件上还开设有第二导槽，所述第二导槽与所述第一导槽的长度方向相一致，所述推动件包括推动本体及推动杆，所述推动杆设置于所述推动本体上，所述推动杆的一端穿过所述第二导槽并穿设于所述第一导槽内。

7.根据权利要求6所述的布料抓取装置，其特征在于，所述第一导槽的长度方向垂直于所述推动本体的移动方向，所述第二导槽的长度方向垂直于所述推动本体的移动方向。

8.根据权利要求5所述的布料抓取装置，其特征在于，所述驱动机构还包括连接件，所述连接件设置于所述推动件上，所述动力源能够驱动所述连接件运动以带动所述推动件移动。

9.根据权利要求5所述的布料抓取装置，其特征在于，所述动力源设置于所述推动件背向于所述第一排针组件的一端，所述动力源可朝所述第一排针组件的方向移动。

10.根据权利要求9所述的布料抓取装置，其特征在于，所述驱动机构还包括调节件，所述调节件上开设有调节孔，所述调节孔的内壁上设置有内螺纹，所述动力源螺设于所述调节孔内。