CN109703564B - 用于确定车辆的行车道状态的方法和设备、计算机程序 - Google Patents

用于确定车辆的行车道状态的方法和设备、计算机程序 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆的行车道的状态的方法。求取测量坐标(300)至分配给该行车道的第一状态的第一轮胎特性曲线(100)的距离，以便产生第一距离值(302)。此外，求取测量坐标至分配给行车道的第二状态的第二轮胎特性曲线(102)的距离，以产生第二距离值(304)。该测量坐标代表在使用至少一个车辆传感器的情况下所执行的测量的结果，该测量是对车辆的车轮与行车道之间的当前充分利用的附着以及车轮的车轮打滑的测量，而第一轮胎特性曲线和第二轮胎特性曲线基于用于模型化地根据车轮打滑示出附着的模型函数。在另一步骤中，在使用第一距离值和第二距离值的情况下输出代表行车道的状态的输出信号。

Description

用于确定车辆的行车道状态的方法和设备、计算机程序
技术领域
本发明从用于确定车辆的行车道的状态的一种方法或一种设备出发。本发明的主题也是一种计算机程序。
背景技术
对于未来更高度自动化的功能，即使在没有驾驶员的协助的情况下，车辆也应该能够独立地处理危急情况。因此理想地，车辆应该预防性地避免危急情况。在此，主题“车联网”起着重要作用。即使在今天，联网车辆就已经可以通过预防和预测事件和状态来显著改善行驶舒适性和行驶安全性。
在机动车中，可以借助现有的传感装置以及由ESP系统和转向系统构成的现有模型来估算当前可用的附着潜力(Kraftschlusspotential)。在加速或减速的情况下，可以通过摩擦系数估算器来求取充分利用的(ausgenutzt)摩擦系数。在确定的安全系统(如ABS、TCS、ESP或EPS)的主动调节干预的情况下，可以准确地求取现有的摩擦系数。反之，在自由滚动的情况下(即没有加速或减速)，则无法估算出道路摩擦系数。
发明内容
在所述背景下，借助在此提出的方案提供一种用于确定轮胎/行车道接触的状态的方法、一种使用该方法的设备以及一种相应的计算机程序。通过说明书中列举的措施能够实现根据本发明的设备的有利的扩展方案和改善方案。
提出一种用于确定车辆的行车道状态的方法，其中，该方法包括以下步骤：
求取测量坐标至分配给行车道的第一状态的第一轮胎特性曲线的距离，以便产生第一距离值，求取测量坐标至分配给行车道的第二状态的第二轮胎特性曲线的距离，以便产生第二距离值，其中，该测量坐标代表在使用至少一个车辆传感器的情况下所执行的测量的结果，所述测量是对车辆的车轮与行车道之间的当前充分利用的附着以及车轮的车轮打滑的测量，并且第一轮胎特性曲线和第二轮胎特性曲线基于如下模型函数：该模型函数用于模型化地根据车轮打滑示出附着；
在使用第一距离值和第二距离值的情况下输出代表行车道状态的输出信号。
“行车道状态”例如可以理解为道路覆盖物的类型(例如鹅卵石或沥青)或者湿的行车道或干的行车道或者通常用于评估行车道的附着潜力的类别(如低、中、高的附着潜力)。“测量坐标”可以理解为如下数值对：该数值对由附着和车轮打滑的所测量的值构成，或者，该数值对由通过附着和车轮打滑的所测量的值推导出的值构成。有利地，测量坐标可以涉及在使用测量值的情况下形成的平均值。“附着”可以理解为摩擦系数μ。“车轮打滑”可以理解为车轮速度与车辆速度的关于车辆速度的差。“车轮打滑”尤其可以理解为车轮纵向打滑。第一距离值或第二距离值例如可以代表测量坐标至第一轮胎特性曲线或第二轮胎特性曲线的垂直距离(即最小距离)。“轮胎特性曲线”例如可以理解为基于轮胎制造商预给定的轮胎模型求取的曲线，该曲线用于示出行车道的确定状态情况下的附着与车轮打滑的相关性。“模型函数”例如可以理解为基于所谓的布克哈特模型(Burckhardt-Modell)的函数。模型函数尤其可以涉及线性参数化的函数。“由车辆传感器提供的信号”例如可以理解为由车辆的加速度传感器、压力传感器、转向角传感器或环境传感器提供的信号。输出信号例如可以代表第一距离值或第二距离值或行车道的某个状态的概率。
在此提出的方案基于以下认知：道路状态分类可以通过确定所测量的附着与所测量的车轮打滑的数值对到至少两个预给定的且分别代表不同道路状态的轮胎特性曲线的距离来执行。在此，轮胎特性曲线代表如下轮胎模型，所述轮胎模型模型化地描述附着与车轮打滑之间的相关性。
此外，在此提出的方案能够实现：借助车辆的现有的ESP传感装置，根据对当前的附着μ以及处于0至15％的打滑范围内的当前车轮打滑λ的估计来对道路状态进行分类。这种方法具有以下优点：可以以相对较低的计算开销和尽管如此很高的可靠性来实现道路状态分类。
根据一种实施方式，在求取的步骤中，可以使用以下坐标作为测量坐标：该坐标代表由所述测量的测量值构成的平均值或者附加地或替代地代表至多15％的车轮打滑。由此，可以提高该方法的准确性。此外，因此可以执行基于打滑的道路状态分类。
根据另一实施方式，在求取的步骤中，可以求取测量坐标至第一轮胎特性曲线的最小距离，以便产生第一距离值。附加地或替代地，可以求取测量坐标至第二轮胎特性曲线的最小距离，以便产生第二距离值。由此，可以以低的计算开销求取测量坐标的距离。
有利的是，如果第一距离值小于第二距离值，则在输出的步骤中输出代表行车道的第一状态的信号作为输出信号。由此，可以通过简单的距离比较来确定行车道状态相应于第一状态或第二状态的概率。
根据另一实施方式，在确定的步骤中，可以在使用输出信号的情况下结合第一轮胎特性曲线或第二轮胎特性曲线来确定代表最大附着的最大值。视地面情况而定，最大附着潜力的大小不同。湿鹅卵石上的轮胎例如具有约0.4的最大潜力，干沥青上的轮胎例如具有1.0的最大附着潜力。
此外有利的是：在可信度检验的步骤中，在使用对于行车道状态的确定重要相关的至少一个附加信息的情况下对输出信号进行可信度检验。在此，在改变的步骤中，可以根据可信度检验的结果将第一轮胎特性曲线改变成经改变的第一轮胎特性曲线。类似地，在改变的步骤中，可以附加地或替代地将第二轮胎特性曲线改变成经改变的第二轮胎特性曲线。附加信息例如可以涉及天气信息、关于车辆轮胎的老化过程或磨损过程的信息、车辆的雨刮器的速度或适用于确定行车道状态的其他测量参量的值。通过这种实施方式可以持续地更新用于确定行车道状态的轮胎模型参数。由此，可以显著提高所述方法的准确性。
根据另一实施方式，可以重新实施求取的步骤，以便通过求取测量坐标至经改变的第一轮胎特性曲线的距离来产生第一距离值，或者替代地或附加地，通过求取测量坐标至经改变的第二轮胎特性曲线的距离来产生第二距离值。由此，可以在使用持续更新的轮胎模型参数的情况下并且因此特别可靠地确定行车道状态。
此外，在求取的步骤中，可以使用基于如下模型函数的特性曲线作为第一轮胎特性曲线和/或第二轮胎特性曲线：该模型函数用于模型化地根据轮胎模型参数和/或根据车轮的线性参数化的模型函数的轮胎模型参数示出所述附着。由此，可以确保尽可能接近实际地描绘附着。
特别有利的是，在求取的步骤中使用代表以下模型函数的线性参数化的特性曲线作为第一轮胎特性曲线和/或第二轮胎特性曲线：
其中，μ表示附着，
λ表示车轮打滑，
c1、c2、c3表示轮胎模型参数。
由此，能够实现可靠地实时评估行车道状态。
在求取的步骤中，尤其可以使用代表在使用以下模型函数的情况下被线性参数化的特性曲线作为第一轮胎特性曲线和/或第二轮胎特性曲线：
μ(λ,ω)＝ω1(1-e-8.105λ)+ω2(1-e-27.547λ)+ω3(1-e-75.012λ)-ω4λ
其中，μ表示附着，
λ表示车轮打滑，
ω1、ω2、ω3、ω4表示线性参数化的模型函数的轮胎模型参数。
通过这种实施方式，可以确保一种在道路状态分类方面特别合适的实时估算。
根据另一实施方式，在求取的步骤中，可以求取测量坐标至分配给行车道的一个其他的状态的并且基于模型函数的至少一个其他的轮胎特性曲线的距离，以便产生至少一个其他的距离值。在此，在输出的步骤中，可以在使用所述其他距离值的情况下输出输出信号。由此，可以在使用多个轮胎特性曲线的情况下确定行车道状态。因此，可以可靠地识别行车道的多个不同的状态。
这种方法例如可以以软件实现或以硬件实现或以软件与硬件的混合形式(例如在控制设备中)实现。
此外，在此提出的方案提供一种设备，该设备构造用于在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型方案的步骤。通过本发明的这种设备形式的实施变型方案，可以快速且高效地解决本发明所基于的任务。
为此，该设备可以具有：至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个用于从传感器读取传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出到执行器的至传感器或执行器的接口和/或至少一个用于读取或输出嵌入到通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器或类似物，其中，所述存储单元例如可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。通信接口可以构造用于无线地和/或有线地读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线数据的通信接口例如可以电学地或光学地从相应数据传输线路中读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。
在此，“设备”可以理解为电设备，该电设备处理传感器信号并且根据该传感器信号输出控制信号和/或数据信号。该设备可以具有可以以硬件形式和/或软件形式构造的接口。在硬件形式的构造中，所述接口例如可以是所谓的系统专用集成电路的一部分，该部分包含所述设备的各种各样的功能。然而也能够实现，所述接口是独立的集成电路或至少部分地由分立的构件组成。在软件形式的构造中，所述接口可以是软件模块，该软件模块例如和另外的软件模块存于在微控制器上。
在一种有利的构型中，通过该设备实现车辆的控制。为此，该设备例如可以获取传感器信号——例如加速度传感器信号、压力传感器信号、转向角传感器信号或环境传感器信号。所述操控通过车辆的执行器(例如制动执行器或转向执行器或马达控制设备)来实现。
也有利的是一种计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序，该程序代码可以存储在机器可读的载体或存储器介质(例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器)上，并且用于尤其当所述程序产品或程序在计算机或设备上实施时执行、实现和/或操控根据以上描述的实施方式中的一种的方法的步骤。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并且在以下描述中进一步阐述。附图示出：
图1示出用于表示用于根据一种实施例的方法的轮胎特性曲线的曲线图；
图2示出用于表示在测量附着和车轮打滑时待考虑的关于车辆加速度的公差带的曲线图；
图3示出用于表示测量坐标与用于根据一种实施例的方法的轮胎特性曲线之间的距离的曲线图；
图4示出根据一种实施例的方法中的基于打滑的道路状态分类的过程步骤的流程图；
图5示出根据一种实施例的设备的示意图；
图6示出具有根据一种实施例的设备的车辆的示意图；
图7示出根据一种实施例的方法的流程图。
在本发明的有利实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的且起类似作用的元件使用相同的或类似的附图标记，其中，省去对这些元件的重复性描述。
具体实施方式
图1示出用于表示用于根据一种实施例的方法的轮胎特性曲线100、102、104、106的曲线图。示例性地示出四个轮胎特性曲线100、102、104、106，这些轮胎特性曲线分别基于一个用于模型化地表示附着(通过在y轴上绘制的摩擦系数μ代表)与车轮打滑λ(在x轴上绘制)的相关性的模型函数。示例性地示出针对大的附着的第一轮胎特性曲线100、针对中等的附着的第二轮胎特性曲线102、针对湿的鹅卵石上的附着的第三轮胎特性曲线104以及针对湿的陶瓷覆盖物上的附着的第四轮胎特性曲线106。
在此提出的道路状态分类的基础例如是如下轮胎模型：该轮胎模型的初始参数化由输入的(eingefahrene)测量数据一次性地确定，然而优选由轮胎制造商提供，使得在必要时在更换轮胎时应该相应地匹配模型或参数化。
例如使用所谓的布克哈特模型的最佳线性参数化作为轮胎模型，该线性参数化按照如下方式描述附着与车轮打滑之间的相关性：
μ(λ,ω)＝ω1(1-e-8.105λ)+ω2(1-e-27.547λ)+ω3(1-e-75.012λ)-ω4λ
其中，μ表示附着，
λ表示车轮打滑，
c1、c2、c3表示轮胎模型参数，
ω1、ω2、ω3、ω4表示线性参数化的模型函数的轮胎模型参数。
与具有参数ci(i＝1(1)3)的原始布克哈特模型相比，线性参数化提供以下优点：该线性参数化在所有参数ωi(i＝1(1)4)方面都是线性的并且因此在模型的实时估算方面是更合适的。
例如基于模型地、借助存储在ESP系统中的模型和现有的ESP传感装置来实现附着μ和车轮打滑λ的估算。
图2示出用于示例性地表示在测量附着和车轮打滑时待考虑的关于车辆加速度ax的公差带200的曲线图。示出曲线202，该曲线表示加速度ax(在此以m/s2为单位绘制在y轴上)随时间t(以秒为单位)的变化过程。两个竖直直线204、206表示所述测量的速度范围，其中，第一直线204例如代表50km/h的速度，第二直线206例如代表60km/h的速度。公差带200通过两个水平直线208、210限界，其中，第一水平直线208代表加速度ax的上阈值，并且第二水平直线210代表加速度ax的下阈值。除了纵向减速度的值范围以外，也不可忽略急动度(Ruck)——即纵向减速度从一个时间步长到下一个时间步长的变化。通过限制减速度，应该从估算中排除减速度的动态上升阶段(Aufbauphasen)和动态下降阶段(Abbauphasen)。
必须知道的是：何时可以使用参量(附着和车轮打滑)的测量来估算道路状态。一方面，在制动操作或加速操作期间需要稳定的车辆状态。此外，在待定义的时间间隔内，纵向方向上的减速度或加速度不应离开确定的公差带。图2示例性地示出这种公差带200。竖直直线204、206例如限制了50至60km/h的示例性速度范围，应在该速度范围中进行分析处理。
在制动温度的情况下，道路状态分类超出公差范围并且因此不可用，就此而言，应该考虑到制动系数cp、制动转矩Mb、制动力Fx、摩擦系数μ与制动温度的相关性(μ＝f(Fx＝f(Mb＝f(cp＝f(温度)))))。
图3示出测量坐标300与用于根据一种实施例的方法的轮胎特性曲线100、102之间的距离的曲线图。代表测量坐标300与第一轮胎特性曲线100之间的距离的第一距离值通过直线302表示。在图3中，第一距离值示例性地代表测量坐标300至轮胎特性曲线100的垂直距离(即最小距离)。测量坐标300可以理解为由附着的测量值与车轮打滑的测量值或者由借此推导出的值构成的数值对。此外，示出第二轮胎特性曲线102，该第二轮胎特性曲线至测量坐标300的垂直距离通过另一直线304表示。在此，另一直线304的长度代表第二距离值。与图1不同，第一轮胎特性曲线100在此代表轮胎在湿沥青上的轮胎特性，而第二轮胎特性曲线102代表轮胎在干沥青上的特性。关于附着和车轮打滑的测量数据以小圆标记。在此代表在使用测量数据的情况下形成的平均值的测量坐标300通过星标记。
在该方法中，将两个距离值302、304相互比较，以便执行道路状态分类。如果第一距离值302如图3中所示那样小于第二距离值304，则例如将行车道状态辨识为湿沥青的状态。反之，如果第二距离值304小于第一距离值302，则将行车道状态辨识为干沥青的状态。
道路状态分类的核心在于：确定由测量坐标300所代表的、测量的参量(附着和车轮打滑)中的平均值至所存储的、轮胎特性曲线100、102形式的轮胎模型的垂直距离。通过比较至两个曲线的距离例如能够实现：做出关于存在所辨识的道路状态的概率的说明。
为了能够确保在更长的时间段上辨识道路状态，需要能够随时访问具有高、中或低的附着潜力的不同地面上的尽可能真实的轮胎模型。为此，例如跟踪轮胎的任何老化过程或磨损现象，并且相应地更新所存储的轮胎模型。例如可选地使用通过雨刮器速度和气象服务预测的可信度检验，以便为了更新轮胎模型来辨识当前的测量。
为了更新所存储的轮胎模型，例如使用总体最小二乘法(简称TLS)，不同于普通最小二乘法(简称OLS)，该总体最小二乘法为了确定最佳近似值而考虑两个输入参量(附着和车轮纵向打滑)并且因此使轮胎模型与测量数据之间的正交距离最小化。
图4示出根据一种实施例的方法中的基于打滑的道路状态分类的过程步骤的流程图。图4中示出的流程图总结了基于打滑的道路状态分类的过程步骤并且表明方法的迭代特性。迭代过程由虚线框出。在此，在方框400中对附着和车轮打滑进行测量。方框402代表如下模型：该模型用于在使用方框400中的测量的数据的情况下、在使用以箭头404表示的轮胎模型(例如布克哈特模型或轮胎的魔术公式(Magic Tire Formula)形式的轮胎模型，这些轮胎模型例如相应于以上根据图1和图3描述的轮胎特性曲线)的情况下以及在使用由另一箭头406表示的初始基础参数的情况下进行道路状态分类。在方框402中，将测量坐标与轮胎特性曲线之间的不同的距离值相互进行比较并且根据比较的结果输出代表行车道状态的输出信号408。
可选地，在方框410中，在使用至少一个附加信息412(例如天气信息或雨刮器速度)的情况下对输出信号408进行可信度检验。如果输出信号408在可信度检验的情况下被接受，则例如在使用经可信度检验的输出信号408的情况下更新当前的轮胎模型参数，其中，在方框402中，将来在使用更新的轮胎模型参数的情况下进行道路状态分类。
用于更新轮胎模型的示例是：雨刮器被打开、气象服务报告下雨、以及根据对附着和车轮打滑的测量而推断出地面是湿沥青。在这种情况下，所述测量用于更新“湿沥青”曲线的模型。
例如借助ESP传感装置来实现附着和车轮打滑的测量。视算法而定，输出信号408代表测量坐标至所存储的轮胎特性曲线之一的距离或某种道路地面的概率。借助所进行的分类例如在后续步骤中可选地确定最大附着潜力μmax。为了确定最大值，例如考虑使用如下轮胎特性曲线：该轮胎特性曲线具有至当前测量的平均值的最小距离。
图5示出根据一种实施例的设备600的示意图。用于确定车辆的行车道状态的设备600包括求取单元610，该求取单元构造用于在使用测量坐标300和至少两个轮胎特性曲线——在此两个轮胎特性曲线100、102——的情况下求取测量坐标300至两个轮胎特性曲线100、102的相应距离。根据这种实施例，求取单元610产生两个距离值302、304作为求取的结果并且将所述距离值传递给输出单元620，该输出单元构造用于在使用两个距离值302、304的情况下产生并且输出代表行车道状态的输出信号408。
图6示出具有根据一种实施例的设备600(例如以上根据图5描述的设备)的车辆700的示意图。车辆700具有车辆传感器702——例如加速度传感器或环境传感器。车辆传感器702构造用于在车辆700的车轮704与由车辆700所行驶的行车道706之间的附着方面执行测量，以及在车轮704的车轮打滑方面执行测量，以及将相应的测量信号708输出给设备600，该测量信号例如代表以上根据图3至图5所描述的测量坐标。该设备构造用于在使用测量信号708的情况下通过输出相应的输出信号408来确定行车道706的状态。
图7示出根据一种实施例的方法800的流程图。用于确定车辆的行车道状态的方法800例如可以在使用根据图5和图6所描述的设备的情况下实施。在此，在步骤810中求取测量坐标至两个轮胎特性曲线的距离。在另一步骤820中，在使用步骤810中的结果的情况下产生代表行车道状态的输出信号。
如果一种实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”关系，则应如此解读：该实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且也具有第二特征，并且该实施例根据另一实施方式要么仅具有第一特征要么仅具有第二特征。

Claims (13)

1.一种用于确定车辆(700)的行车道(706)的状态的方法(800)，其中，所述方法(800)包括以下步骤：
求取(810)测量坐标(300)至分配给所述行车道(706)的第一状态的第一轮胎特性曲线(100)的距离，以便产生第一距离值(302)，并且求取测量坐标至分配给所述行车道(706)的第二状态的第二轮胎特性曲线(102)的距离，以便产生第二距离值(304)，其中，所述测量坐标(300)代表在使用至少一个车辆传感器(702)的情况下所执行的测量的结果，所述测量是对所述车辆(700)的车轮(704)与所述行车道(706)之间的当前充分利用的附着以及所述车轮(704)的车轮打滑的测量，并且所述第一轮胎特性曲线(100)和所述第二轮胎特性曲线(102)基于如下模型函数：所述模型函数用于模型化地根据车轮打滑示出附着；
在使用所述第一距离值(302)和所述第二距离值(304)的情况下输出(820)代表所述行车道(706)的状态的输出信号(408)。
2.根据权利要求1所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用以下坐标作为所述测量坐标(300)：所述坐标代表由所述测量的测量值构成的平均值和/或至多15％的车轮打滑。
3.根据权利要求1或2所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，求取所述测量坐标(300)至所述第一轮胎特性曲线(100)的最小距离，以便产生所述第一距离值(302)，和/或，求取所述测量坐标(300)至所述第二轮胎特性曲线(102)的最小距离，以便产生所述第二距离值(304)。
4.根据权利要求1或2所述的方法(800)，其中，如果所述第一距离值(302)小于所述第二距离值(304)，则在所述输出(820)的步骤中输出代表所述行车道(706)的第一状态的信号作为所述输出信号(408)。
5.根据权利要求1或2所述的方法(800)，其中，在所述确定的步骤中，在使用所述输出信号(408)的情况下结合所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)来确定代表最大附着的最大值。
6.根据权利要求1或2所述的方法(800)，所述方法具有以下步骤：在使用对于所述行车道(706)的状态的确定重要相关的至少一个附加信息(412)的情况下对所述输出信号(408)进行可信度检验，其中，所述附加信息涉及天气信息、关于所述车辆的轮胎的老化过程或磨损过程的信息、所述车辆的雨刮器的速度，其中，在改变的步骤中，根据所述可信度检验的结果将所述第一轮胎特性曲线(100)改变成经改变的第一轮胎特性曲线和/或将所述第二轮胎特性曲线改变成经改变的第二轮胎特性曲线。
7.根据权利要求6所述的方法(800)，其中，重新实施所述求取(810)的步骤，以便通过求取所述测量坐标(300)至经改变的第一轮胎特性曲线的距离来产生所述第一距离值(302)，和/或，通过求取所述测量坐标(300)至经改变的第二轮胎特性曲线的距离来产生所述第二距离值(304)。
8.根据权利要求1或2所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用基于如下模型函数的特性曲线作为所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)：所述模型函数用于模型化地根据轮胎模型参数和/或根据所述车轮(704)的线性参数化的模型函数的轮胎模型参数示出所述附着。
9.根据权利要求8所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用代表以下模型函数的线性参数化的特性曲线作为所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)：
其中，
μ表示附着，
λ表示车轮打滑，
c1、c2、c3表示轮胎模型参数。
10.根据权利要求8所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，使用代表在使用以下函数的情况下被线性参数化的特性曲线作为所述第一轮胎特性曲线(100)和/或所述第二轮胎特性曲线(102)：
μ(λ,ω)＝ω1(1-e-8.105λ)+ω2(1-e-27.547λ)+ω3(1-e-75.012λ)-ω4λ
其中，μ表示附着，
λ表示车轮打滑，
ω1、ω2、ω3、ω4表示线性参数化的模型函数的轮胎模型参数。
11.根据权利要求1或2所述的方法(800)，其中，在所述求取(810)的步骤中，求取所述测量坐标(300)至分配给所述行车道(706)的一个其他的状态的且基于所述模型函数的至少一个其他的轮胎特性曲线(104，106)的距离，以便产生至少一个其他的距离值，其中，在所述输出(820)的步骤中，在使用所述其他的距离值的情况下输出所述输出信号(408)。
12.一种具有单元(610，620)的设备(600)，所述单元构造用于实施和/或操控根据权利要求1至11中任一项所述的方法(800)。
13.一种机器可读取的存储器介质，在所述存储器介质上存储有计算机程序，所述计算机程序构造用于实施和/或操控根据权利要求1至11中任一项所述的方法(800)。
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