CN109703461B - 车辆驾驶支援装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆驾驶支援装置，其显示防止驾驶者在朝向车辆的后侧方的视线上的距离中产生不适感且防止在车辆的后侧方产生死角的图像。本发明包括对车辆(50)的后方进行拍摄的拍摄部(1)、及对副对驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部(2),在拍摄部(1)的拍摄区域(10)及拍摄部(2)的拍摄区域(20)重叠的一部分区域(8A),拍摄部(1)的视线与拍摄部(2)的视线重叠。车辆(50)如果包括所述拍摄部(1)、所述拍摄部(2)及对驾驶座侧进行拍摄的拍摄部(3),则在所述拍摄区域(10)及所述拍摄部(3)的拍摄区域(30)重叠的一部分区域(8B),所述拍摄部(1)的视线与拍摄部(3)的视线重叠。

Description

车辆驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及与一种车辆驾驶支援装置及车辆驾驶支援程序。
背景技术
专利文献1中记载了如下的车辆驾驶支援装置,即,将对车辆的后方及后侧方进行拍摄所得的各图像以连续的连接图像的形式显示于显示部,能够由车辆驾驶者直观地理解该连接图像是否为对以车辆为中心的任一方向进行拍摄所得的图像。
而且,专利文献2中记载了如下的车辆驾驶支援装置,即,将视角为110°的两个相机以各相机的拍摄区域在约40°的范围内彼此重叠的方式配置于车辆后方的中央,使通过将该两个相机所拍摄到的2张图像合成所得的1张合成图像显示于显示部。
现有技术文献
专利文件
专利文献1:日本专利特开2010-245701号公报(2010年10月28日公开)
专利文献2:日本专利特开2003-255925号公报(2003年9月10日公开)
发明内容
本发明所要解决的技术问题
然而,专利文献1记载的车辆驾驶支援装置中,由于从车辆驾驶者观看到的车辆后方的拍摄部的位置与车辆后侧方的拍摄部的位置不同,所以各拍摄部所拍摄到的图像中会产生视点差。此处,专利文献1中记载的车辆驾驶支援装置通过对拍摄彼此邻接的位置所得的各图像进行压缩而合成为连续的1张图像。因对图像进行压缩,所以虽能够将拍摄车辆后方所得的图像与拍摄后侧方所得的图像的合成图像显示于显示部,但存在如下问题:车辆驾驶者通过实际目视而能够识别出的车辆后方的距离感与根据合成图像而能够识别出的车辆后方的距离感产生差异。
而且,如专利文献2记载的车辆驾驶支援装置那样,在将视角110°的两个相机以各相机的拍摄区域在约40°的范围内彼此重叠的方式配置于车辆后方的中央的情况下,在车辆后方能够朝向水平方向拍摄到的视角为180°,从而存在车辆的后侧方产生死角的问题。
本发明的一形态鉴于所述问题而完成,目的在于提供一种显示如下图像的车辆驾驶支援装置,该图像能够防止驾驶者朝向车辆的后侧方的视线上的距离中产生不适感,且,能够防止在车辆的后侧方产生死角。
解决问题的手段
为了解决所述课题,本发明的一形态的车辆驾驶支援装置包括:第一拍摄部,其对车辆的后方进行拍摄；第二拍摄部,其对车辆的任一侧方进行拍摄；图像合成部,其将所述第一及第二拍摄部分别拍摄到的图像进行合成；以及显示部,其显示已由所述图像合成部合成的合成图像；所述第二拍摄部是对所述车辆中的副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部,或者,是对所述副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部及对驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部；所述第一及第二拍摄部在所述第一拍摄部的拍摄区域与所述第二拍摄部的拍摄区域重叠的重叠区域的至少一部分区域,以该第一拍摄部的视线与该第二拍摄部的视线重叠的方式配置。
而且,本发明的一形态的车辆驾驶支援装置包括:第一拍摄部,其对车辆的后方进行拍摄；第二拍摄部,其对车辆的任一侧方进行拍摄；图像合成部,其将所述第一及第二拍摄部分别拍摄到的图像进行合成；以及显示部,其显示已由所述图像合成部合成的合成图像；所述第二拍摄部是对所述车辆中的副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部,或者,是对所述副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部及对驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部；所述第一及第二拍摄部以所述第一拍摄部的拍摄区域与所述第二拍摄部的拍摄区域重叠的方式配置；所述图像合成部在所述重叠区域的至少一部分区域,使由所述第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的被摄体的大小相互匹配后,将所述第一拍摄图像及第二拍摄图像合成。
发明效果
根据本发明的一形态,能够提供显示如下图像的车辆驾驶支援装置,该图像能够防止车辆驾驶者在车辆的后侧方的距离中产生不适感,且,能够防止在车辆的后侧方产生死角。
附图说明
图1是说明本发明的一形态的车辆驾驶支援装置的构成的概要的框图。
图2是说明利用本发明的一形态的车辆驾驶支援装置拍摄动态图像的视角及图像合成区域的概要的图。
图3是表示本发明的一形态的车辆驾驶支援装置具备的各拍摄部所拍摄到的图像的一例的图。
图4是表示利用本发明的一形态的车辆驾驶支援装置合成图3的各图像所得的合成图像的一例的图。
图5是表示利用本发明的一变形例的车辆驾驶支援装置合成图3的各图像所得的合成图像的一例的图。
图6是说明利用本发明的一形态的车辆驾驶支援装置拍摄动态图像的视角及图像合成区域的概要的图。
图7是说明利用本发明的一形态的车辆驾驶支援装置拍摄动态图像的视角及图像合成区域的概要的图。
具体实施方式
〔第一形态的车辆驾驶支援装置〕使用图1～4对本形态的车辆驾驶支援装置进行更详细说明。
图1是说明本形态的车辆驾驶支援装置的构成的概要的图,图2是说明利用本发明的一形态的车辆驾驶支援装置拍摄动态图像的视角及图像合成区域的概要的图。
而且,图3是利用车辆驾驶支援装置具备的拍摄部1、2及3拍摄到的图像,图4表示将图3所示的3张图像合成为1张图像所得的合成图像。
(拍摄部)如图1所示,车辆驾驶支援装置是由设置于车辆50的各部构成的车辆驾驶支援装置,包括:用于从车辆50的后部对该车辆50的后部周围进行拍摄的拍摄部(第一拍摄部)1,对左侧方(副驾驶座侧方)进行拍摄的拍摄部(第二拍摄部)2,及对右侧方(驾驶座侧方)进行拍摄的拍摄部3。而且,车辆驾驶支援装置包括图像合成部4、显示部5、主控制部6及存储器部7。另外,一形态的车辆驾驶支援装置中,对车辆的侧方进行拍摄的第二拍摄部可以是对车辆的左右侧方的任一方进行拍摄的拍摄部。也就是,一形态的车辆驾驶支援装置中,对车辆右侧方进行拍摄的拍摄部3也可以是第二拍摄部的一形态。
如图2所示,拍摄部1配置于车辆50后部的中央,拍摄部2配置于车辆50后部的左侧方的角部,拍摄部3配置于车辆50后部的右侧方的角部。拍摄部1、拍摄部2及拍摄部3以沿着与车辆50的前进方向垂直的方向(X方向)各自的视点排成一列的方式配置,且以拍摄部1的视点位于拍摄部2的视点及拍摄部3的视点的中间的方式配置。
(拍摄区域)图2中,拍摄部1的拍摄区域10作为由虚线规定的区域而图示出,此处,拍摄区域10中的圆弧上图示出的各点表示拍摄部1要拍摄的图像(第一拍摄图像)12中映出的固定点。即,图2所示的拍摄区域10的圆弧上的各固定点也可以是图像12中映出的被摄体的一部分。另外,拍摄区域10中,由拍摄部1的视点与固定点11E-1到固定点11E-2的圆弧所形成的角度是指拍摄部1的水平视角。拍摄部1的视角优选为180°以上,本形态中为190°。
同样地,图2中,拍摄部2的拍摄区域20作为由单点划线规定的区域而图示出,此处,拍摄区域20中的圆弧上图示出的各点是指拍摄部2拍摄的图像(第二拍摄图像)22中映出的固定点。而且,拍摄区域20中,由拍摄部2的视点与固定点21E-1到固定点21E-2的圆弧所形成的角度是指拍摄部2的水平视角。拍摄区域20的视角优选为180°以上,本形态中为190°。
同样地,拍摄部3的拍摄区域30作为由单点划线规定的区域图示出,此处,拍摄区域30中的圆弧上图示出的各固定点是指拍摄部3拍摄的图像32中映出的固定点。而且,拍摄区域30中,由拍摄部3的视点与固定点31E-1到固定点31E-2的圆弧所形成的角度是指拍摄部3的水平视角。拍摄区域30的视角优选为180°以上,本形态中为190°。另外,拍摄部3拍摄到的图像32也可以是第二拍摄图像的一形态。
此外,虽不作限定,但各拍摄部的垂直方向的视角优选彼此相等。而且,各拍摄部的拍摄面的法线优选相对于地面(X-Y平面)为水平。
另外,在本说明书不作特别说明的情况下,各拍摄部的视角是指水平视角,拍摄区域是指图像的水平方向上的拍摄区域。
(图像合成部)图像合成部4通过将各图像的一部分切出(也称作修剪),并将切出的各图像结合,而将合成图像合成。
如图2所示,拍摄区域10在车辆50的左侧方与拍摄区域20重叠,在车辆50的右侧方与拍摄区域30重叠。将拍摄区域10与拍摄区域20重叠的区域和拍摄区域10与拍摄区域30重叠的区域称作重叠区域。
图像合成部4从图像12中删除拍摄区域10中的圆弧上的映出固定点11A-2到固定点11E-1的范围的区域与映出固定点11B-2到固定点11E-2的范围的区域。由此,以水平方向上的固定点11A-2到固定点11B-2的范围保留于图像中的方式,切出(修整)图像12。并且,图像合成部4从图像22切出拍摄区域20的圆弧上的映出固定点21A-1到固定点21E-1的范围的区域,同样地,从图像32切出拍摄区域30的圆弧上的映出固定点31B-1到固定点31E-1的范围的区域。
接下来,图像合成部4将进行了修剪后的图像12、图像22及图像32合成。
图像合成部4将拍摄区域20与拍摄区域10的重叠区域内的占据固定点21A-1到固定点21A-2的范围的一部分规定为一部分区域8A,将拍摄区域30与拍摄区域10的重叠区域内的占据固定点31B-1到固定点31B-2的范围的一部分规定为一部分区域8B。此处,拍摄区域10中的固定点11A-1到固定点11A-2的范围位于一部分区域8A上,固定点11B-1到固定点11B-2的范围位于一部分区域8B上。图像12与图像22以在一部分区域8A拍摄部1与拍摄部2的视线重叠的方式被拍摄,除图2的X方向上的视点的位置不同以外,拍摄到相同的风景。同样地,图像12与图像32以在一部分区域8B拍摄部1与拍摄部3的视线重叠的方式被拍摄,除图2的X方向上的视点的位置不同以外,拍摄到相同的风景。
由此,图像合成部4能够使图像12中的固定点11A-1到固定点11A-2的范围内映出的一部分区域8A的风景与图像22中的固定点21A-1到固定点21A-2的范围内映出的一部分区域8A的风景的大小彼此成功地匹配。而且,能够使图像12中的固定点11B-1到固定点11B-2的范围内映出的一部分区域8B的风景与图像32中的固定点31B-1到固定点31B-2的范围内映出的一部分区域8B的风景的大小彼此成功地匹配。
本形态的车辆驾驶支援装置中,图像合成部4以图像12中的固定点11A-1到固定点11A-2的区域中映出的风景的大小与图2所示的图像22中的固定点21A-1到固定点21A-2的区域中映出的风景匹配的方式进行合成,且以图像12中的固定点11B-1到固定点11B-2的区域中映出的风景的大小与图像32中的固定点31B-1到固定点31B-2的区域中映出的风景匹配的方式进行合成。因此,合成图像中,以从车辆50的后部的中央朝向后方的视线11、从车辆50的后部的角部朝向左侧方的视线21及从车辆50的后部的角部朝向右侧方的视线31中的远距离与近距离的任一距离中,距离感均无差异的方式,将图像12、22及32合成。
图3中表示拍摄部1、拍摄部2、及拍摄部3分别拍摄到的图像。图3所示的3张图像中的位于中央的图像与图2中的图像(第一拍摄图像)12对应。图3所示的右侧的图像与图2中的图像(第二拍摄图像)22对应。图3所示的左侧的图像与图2中的图像32对应。如果简单地组合这3张图像,则存在如下问题:在各图像的边界线附近双重地映出被摄体或产生死角。与此相对,通过在图2所示的一部分区域8A及8B中使被摄体的大小匹配后将图3所示的各图像重叠,而合成为1张图像,由此,解决双重地映出被摄体或产生死角这样的问题。
图4表示通过将图3所示的3张图像合成而获得的合成图像。观看显示部5的驾驶者以图4所示的合成图像中的车辆的后部为基准,能够以该车辆的后方及左右侧方的距离感中无差异的方式进行识别。而且,图4所示的合成图像中没有车辆的后方及左右侧方的死角。
〔显示部〕车辆50的驾驶者通过显示部5识别由图像12、22及32合成的合成图像。显示部5也能够显示动态图像,该动态图像是由图像合成部4连续地合成所得的一系列的合成图像构成。由此,显示部5中显示的动态图像中,即便在拍摄部1、2及3的视点移动的期间,驾驶者也能够以车辆50的后方及左右侧方的距离感中无差异的方式识别动态图像。另外,显示部5只要是装备在车辆50的液晶显示器等显示部,则不作限定,例如可利用汽车导航系统及汽车音响等具备的显示器。
主控制部6进行车辆驾驶支援装置中的系统整体的控制。主控制部6对图像合成部4进行控制,合成拍摄部1、2及3拍摄到的图像。此外,主控制部6可具备用于输入驾驶者输入的信息的输入部,也可基于从输入部输入的数据来控制显示于显示部5的合成图像的亮度等。而且,作为一例,主控制部6也能够进行控制,以对在显示部5中将合成图像显示为动态图像还是显示为静态图像等进行切换。
存储器部8记录着用于图像合成的软件等。而且,存储器部8也能够将显示部5显示的图像以数据的形式存储。
<一变形例>本发明的车辆驾驶支援装置不限定于所述形态(第一形态)。一变形例的车辆驾驶支援装置中,图像合成部4以图像22中的固定点21A-1到固定点21A-2的区域中映出的风景的大小与图2所示的图像12中的固定点11A-1到固定点11A-2的区域中映出的风景的大小匹配的方式,将图像12与图像22合成。而且,在图像32中的固定点31B-1到固定点31B-2的区域中映出的风景的大小与图像12中的固定点11B-1到固定点11B-2的区域中映出的风景的大小匹配后,将图像12与图像32合成。
图5所示的合成图像是利用本变形例的车辆驾驶支援装置中的图像合成部4合成图3所示的3张图像所得。图5所示的合成图像以第一拍摄部的视点为中心,在朝向车辆的后方及左右侧方各方的视线中的远距离与近距离的任一距离中,距离感均无差异的方式,合成图3所示的3张图像。由此,驾驶者能够以配置于车辆的后部的第一拍摄部的视点为中心且以距离感中无差异的方式识别显示于显示部的合成图像。而且,图5所示的合成图像中也没有车辆的后方及左右侧方的死角。
另外,显示部5能够显示动态图像,该动态图像由包含图像合成部4连续合成的合成图像的一系列合成图像构成。由此,显示于显示部5的动态图像中,即便在拍摄部1的视点移动的期间,驾驶者也能够以设置于车辆50的拍摄部1的视点为中心,以后方及左右侧方的距离感无差异的方式识别动态图像。
〔第二形态的车辆驾驶支援装置〕本发明的车辆驾驶支援装置不限定于所述一形态(第一形态)及其一变形例的车辆驾驶支援装置。
如图6所示,在一形态(第二形态)的车辆驾驶支援装置中,图像合成部4以在拍摄区域10与拍摄区域20重叠的重叠区域中,包含视线21穿过的固定点且图像22中映出的固定点21P及图像12中映出的固定点11P-1的一部分区域8A中映出的风景的大小相互匹配的方式,将图像22与图像12合成。同样地,以在拍摄区域10与拍摄区域30重叠的重叠区域,包含视线31穿过的固定点且图像32中映出的固定点31P及图像12中映出的固定点11P-2的一部分区域8B中映出的风景的大小相互匹配的方式,将图像32与图像12合成。
图6所示的拍摄部2的视线21能够在视线21'与视线21”之间取任意的角度。而且,拍摄部3的视线31能够在视线31'与视线31”之间取任意的角度。此处,视线21'及视线31'与X方向平行,视线21”及视线31”与X方向垂直。也就是,拍摄部2的视线21能够以拍摄部2的视点为中心点,在从车辆50的后方到车辆50的左侧方的90°的范围内将视线朝向任意的方向。同样地,拍摄部3的视线31能够以拍摄部3的视点为中心点,在从车辆50的后方到车辆50的右侧方的90°的范围内将视线朝向任意的方向。由此,本形态的车辆驾驶支援装置中,也能够以在朝向车辆50的后方的视线11、从车辆50的后部的后方到左侧方之间的视线21、及从车辆50的后部的后方到右侧方之间的视线31中,距离感无差异的方式合成图像。
另外,图像12上映出的各固定点的位置、图像22上映出的各固定点的位置及图像32上映出的各固定点的位置可根据各拍摄部的配置及视角而算出。
〔第三形态的车辆驾驶支援装置〕本发明的车辆驾驶支援装置不限定于所述一形态(第一形态及第二形态)及其一变形例的车辆驾驶支援装置。
如图7所示,一形态(第三形态)的车辆驾驶支援装置中,图像合成部4中,拍摄区域20及拍摄区域30中的视角小于拍摄部1的拍摄区域10中的视角。此处,拍摄区域10的视角优选为180°以上,本形态中为190°。而且,拍摄区域20'及拍摄区域30'中的视角为120°。
本形态中,拍摄部1、拍摄部2A及拍摄部3A以沿着与车辆51的前进方向垂直的方向(X方向)各个视点排成一列的方式配置,且以拍摄部1的视点位于拍摄部2的视点及拍摄部3的视点的中间的方式配置。
拍摄部2A只要能够对车辆51的左侧面进行拍摄且具有能够重叠于拍摄区域10的拍摄区域,则拍摄部2A的朝向不作限定。同样地,拍摄部3A只要能够对车辆51的右侧面进行拍摄且具有能够重叠于拍摄区域10的拍摄区域,则拍摄部3A的朝向不作限定。
图7所示的拍摄部2A的视线21在与X方向平行的视线21'与穿过拍摄区域20'中的规定视角的固定点21E-1的视线21”之间能够取任意的角度。同样地,拍摄部3A的视线31在与X方向平行的视线31'与穿过拍摄区域30'中的规定视角的固定点31E-2的视线31”之间能够取任意的角度。
而且,以在拍摄区域10与拍摄区域20'重叠的重叠区域,包含视线21穿过的固定点且图像22'中映出的固定点21P及图像12中映出的固定点11P-1的一部分区域8A中映出的风景的大小相互匹配的方式,将图像22'与图像12合成。同样地,以在拍摄区域10与拍摄区域30'重叠的重叠区域,包含视线31穿过的固定点且图像32'中映出的固定点31P及图像12中映出的固定点11P-2的一部分区域8B中映出的风景的大小相互匹配的方式,将图像32'与图像12合成。由此,本形态的车辆驾驶支援装置中,也能够以在视线11、视线21、及视线31中距离感无差异的方式合成图像。
〔其他形态的车辆驾驶支援装置〕本发明的车辆驾驶支援装置不限定于所述形态(第一形态、第二形态及第三形态)。车辆驾驶支援装置中,所述第二拍摄部是对所述车辆中的左侧方(副驾驶座侧方)进行拍摄的拍摄部,此处,第二拍摄部设置于车辆后部的左侧的角部。而且,本形态中,不作限定,第一拍摄部可配置于车辆后部的右侧的角部,朝向车辆的后方对第一拍摄图像进行拍摄。而且,第一及第二拍摄部以在车辆的角部沿着与前进方向垂直的方向,第一拍摄部的视点与第二拍摄部的视点排成一列的方式配置。
本形态中,在第一拍摄部的拍摄区域与第二拍摄部的拍摄区域重叠的重叠区域的至少一部分区域,以第一拍摄部的视线与第二拍摄部的视线重叠的方式配置。另外,本形态中,第一及第二拍摄部的水平视角优选为180°以上,本形态中为190°。
根据所述构成,能够以在第一拍摄部的视线与第二拍摄部的视线重叠的方向上,距离感中无差异的方式将图像成功地合成。而且,能够在从车辆后方到副驾驶座侧方的角部的周围无死角的方式合成图像。由此,驾驶者能够利用显示于显示部的该合成图像,以无死角的方式确认从车辆后方到副驾驶座侧方的角部的周围。
〔软件的实现例〕车辆50具备的车辆驾驶支援装置的控制块(尤其图像合成部4、主控制部6、存储器部7)可由形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)实现,也可由软件实现。
在后者的情况下,车辆50具备的车辆驾驶支援装置具备执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。该计算机例如具备至少一个处理器(控制装置),并且具备存储所述程序的计算机能够读取的至少一个记录媒体。而且,所述计算机中,所述处理器通过从所述记录媒体读取并执行所述程序,而达成本发明的目的。作为所述处理器,例如能够使用CPU(Central Processing Unit)。作为所述记录媒体,除″非临时的有形媒体″例如ROM(ReadOnly Memory)等之外,还能够使用磁带、磁盘、卡、半导体存储器、可编程逻辑电路等。而且,也可还具备展开所述程序的RAM(Random Access Memory)等。而且,所述程序经由能够传输该程序的任意的传输媒体(通信网络或广播波等)而供给到所述计算机。另外,本发明的一形态也能够在所述程序能够由电子传输而实现的嵌入载波中的数据信号的形态下实现。
〔总结〕
本发明的形态1的车辆驾驶支援装置包括:对车辆50的后方进行拍摄的第一拍摄部(拍摄部1),对车辆50的任一侧方进行拍摄的第二拍摄部,将所述第一及第二拍摄部分别拍摄到的图像合成的图像合成部4,以及显示已由所述图像合成部4合成的合成图像的显示部5,所述第二拍摄部(拍摄部2)是对所述车辆50中的副驾驶座侧方(左侧方)进行拍摄的拍摄部2,或者,是对所述副驾驶座侧方(左侧方)进行拍摄的拍摄部2及对驾驶座侧方(右侧方)进行拍摄的拍摄部3,所述第一拍摄部(拍摄部1)及第二拍摄部(拍摄部2)在所述第一拍摄部(拍摄部1)的拍摄区域10与所述第二拍摄部(拍摄部2)的拍摄区域20重叠的重叠区域的至少一部分区域(一部分区域8A),以该第一拍摄部(拍摄部1)的视线与该第二拍摄部(拍摄部2)的视线21重叠的方式配置。而且,所述第二拍摄部只要是对所述副驾驶座侧方(左侧方)进行拍摄的拍摄部2及对驾驶座侧方(右侧方)进行拍摄的拍摄部3,则在所述第一拍摄部(拍摄部1)的拍摄区域10与所述第二拍摄部(拍摄部3)的拍摄区域30重叠的重叠区域的至少一部分区域(一部分区域8B),也与所述一部分区域(一部分区域8A)的情况同样地,以该第一拍摄部(拍摄部1)的视线与该第二拍摄部(拍摄部3)的视线重叠的方式配置。
根据所述构成,能够以朝向第一拍摄部(拍摄部1)的视线与第二拍摄部(拍摄部2及拍摄部3)的视线21重叠的方向映出的被摄体的距离感无差异的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22)合成。而且,能够以到被摄体的距离感无差异的方式,将第一拍摄图像(图像12)、第二拍摄图像(图像22)及第二拍摄图像(图像32)合成。
本发明的形态2的车辆驾驶支援装置在所述形态1中,所述图像合成部4在所述重叠区域的所述至少一部分区域(一部分区域8A),在使由所述第一拍摄部(拍摄部1)拍摄到的第一拍摄图像(图像12)上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部(拍摄部2)拍摄到的第二拍摄图像(图像22)上的被摄体的大小相互匹配后,将所述第一及第二拍摄图像(图像12及22)合成。在一部分区域(一部分区域8B),在使由所述第一拍摄部(拍摄部1)拍摄到的第一拍摄图像(图像12)上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部(拍摄部3)拍摄到的第二拍摄图像(图像32)上的被摄体的大小相互匹配后,将所述第一及第二拍摄图像(图像12及32)合成。
根据所述构成,能够以第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22)的边界不会有可能产生的死角的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22)合成,能够以第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32)的边界不会有可能产生的死角的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32)合成。
本发明的形态3的车辆驾驶支援装置在所述形态1或2中,对所述侧方进行拍摄的拍摄部(拍摄部2A及3A)的视角可以是小于所述第一拍摄部(拍摄部1)的视角的视角。
所述构成中,能够以朝向第一拍摄部(拍摄部1)的视线与第二拍摄部(拍摄部2A)的视线重叠的方向映出的被摄体的距离感无差异的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22')合成,能够以第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22')的边界不会有可能产生的死角的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22')合成。同样地,能够以朝向第一拍摄部(拍摄部1)的视线与第二拍摄部(拍摄部3)的视线重叠的方向映出的被摄体的距离感无差异的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32')合成,能够以第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32')的边界不会有可能产生的死角的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32')合成。
本发明的形态4的车辆驾驶支援装置包括:对车辆51的后方进行拍摄的第一拍摄部(拍摄部1),对车辆51的任一侧方进行拍摄的第二拍摄部,将所述第一拍摄部(拍摄部1)及第二拍摄部分别拍摄到的图像合成的图像合成部4,以及显示已由所述图像合成部4合成的合成图像的显示部5,所述第二拍摄部是对所述车辆51中的副驾驶座侧方(左侧方)进行拍摄的拍摄部2,或者,是对所述副驾驶座侧方(左侧方)进行拍摄的拍摄部2及对驾驶座侧方(右侧方)进行拍摄的拍摄部3,所述第一拍摄部(拍摄部1)及第二拍摄部(拍摄部2)以所述第一拍摄部(拍摄部1)的拍摄区域10与所述第二拍摄部(拍摄部2)的拍摄区域20重叠的方式配置,所述图像合成部4在所述第一拍摄部的拍摄区域10与所述第二拍摄部(拍摄部2)的拍摄区域20重叠的重叠区域的至少一部分区域(一部分区域8A),使由所述第一拍摄部(拍摄部1)拍摄到的第一拍摄图像(图像12)上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部(拍摄部2)拍摄到的第二拍摄图像(图像22)上的被摄体的大小相互匹配后,将所述第一拍摄图像(图像12)及第二拍摄图像(图像22)合成。在一部分区域(一部分区域8B),使由所述第一拍摄部(拍摄部1)拍摄到的第一拍摄图像(图像12)上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部(拍摄部3)拍摄到的第二拍摄图像(图像32)上的被摄体的大小相互匹配后,将所述第一及第二拍摄图像(图像12及32)合成。
根据所述构成,能够以在穿过所述重叠区域的至少一部分区域(一部分区域8A)的视线所朝向的方向上,距离感无差异的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22)合成,能够以在第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22)的边界不会有可能产生的死角的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像22)合成。而且,能够以在穿过一部分区域(一部分区域8B)的视线所朝向的方向上,距离感无差异的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32)合成,能够以在第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32)的边界不会有可能产生的死角的方式,将第一拍摄图像(图像12)与第二拍摄图像(图像32)合成。
本发明的形态5的车辆驾驶支援程序是用于使计算机作为车辆驾驶支援装置发挥功能的车辆驾驶支援程序,在所述形态2或4中,使计算机作为所述图像合成部4发挥功能。
根据所述构成,能够获得与所述形态2或4中的车辆驾驶支援装置相同的效果。
本发明不限定于所述各实施方式,在由权利要求所示的范围内能够进行各种变更,并且通过适当地组合分别在不同的实施方式中公开的技术手段而获得的实施方式也包含在本发明的技术范围内。进而,通过组合各实施方式中分别公开的技术手段,能够形成新的技术特征。
附图标记说明
1、2、2A、3、3A 拍摄部(第一拍摄部、第二拍摄部)
4 图像合成部
5 显示部
6 主控制部
7 存储器部
8A、8B 一部分区域(一部分区域、重叠区域)
10、20、30、20'、30' 拍摄区域
11、21、31 视线
12、22、32、22'、32' 图像(第一图像、第二图像)
50、51 车辆(车辆驾驶支援装置)

Claims (3)

1.一种车辆驾驶支援装置,其特征在于,包括:
第一拍摄部,其对以车辆的后方的第一视点为中心在水平方向上呈圆弧状扩展的第一拍摄区域的图像进行拍摄；
第二拍摄部,其对以车辆的任一侧方的第二视点为中心在水平方向上呈圆弧状扩展的第二拍摄区域的图像进行拍摄；
图像合成部,其将所述第一拍摄区域的图像和所述第二拍摄区域的图像进行合成；以及
显示部,其显示已由所述图像合成部合成的合成图像,
所述第二拍摄部是对所述车辆中的副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部,或者,是对所述副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部及对驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部,
所述第一及第二拍摄部在所述第一拍摄部的所述第一拍摄区域与所述第二拍摄部的所述第二拍摄区域重叠的重叠区域的至少一部分区域中,以所述第一拍摄部的视线与所述第二拍摄部的视线重叠的方式配置，并且在所述车辆的后部，以沿着与所述车辆的前进方向垂直的方向所述第一视点以及所述第二视点排成一列的方式配置，
所述图像合成部在所述重叠区域的所述至少一部分区域中，以消除因所述第一视点与所述第二视点的位置的不同而产生的到被摄体的距离感的差异的方式，使由所述第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的被摄体的大小相互匹配后，将所述第一拍摄图像及第二拍摄图像合成。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置,其特征在于,
对所述侧方进行拍摄的拍摄部的视角小于所述第一拍摄部的视角。
3.一种车辆驾驶支援装置,其特征在于,包括:
第一拍摄部,其对以车辆的后方的第一视点为中心在水平方向上呈圆弧状扩展的第一拍摄区域的图像进行拍摄；
第二拍摄部,其对以车辆的任一侧方的第二视点为中心在水平方向上呈圆弧状扩展的第二拍摄区域的图像进行拍摄；
图像合成部,其将所述第一及第二拍摄部分别拍摄到的图像进行合成；以及
显示部,其显示已由所述图像合成部合成的合成图像,
所述第二拍摄部是对所述车辆中的副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部,或者,是对所述副驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部及对驾驶座侧方进行拍摄的拍摄部,
所述第一及第二拍摄部以所述第一拍摄部的所述第一拍摄区域与所述第二拍摄部的所述第二拍摄区域重叠的方式配置,并且在所述车辆的后部，以沿着与所述车辆的前进方向垂直的方向所述第一视点以及所述第二视点排成一列的方式配置，
所述图像合成部在所述第一拍摄部的所述第一拍摄区域与所述第二拍摄部的所述第二拍摄区域重叠的重叠区域的至少一部分区域中,以消除因所述第一视点与所述第二视点的位置的不同而产生的到被摄体的距离感的差异的方式，使由所述第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的被摄体的大小与由所述第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的被摄体的大小相互匹配后,将所述第一拍摄图像及第二拍摄图像合成。
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