CN109691294A - 一种水下割草机的转向方法 - Google Patents

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刘建伟
叶新跃
张润清
沈中娇
钟立宇
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D44/00—Harvesting of underwater plants, e.g. harvesting of seaweed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/06—Steering by rudders
    • B63H25/08—Steering gear
    • B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine

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Abstract

本发明涉及割草机技术领域，具体涉及一种水下割草机的转向方法。所述转向方法使用的转向系统主要包括设置在水下割草机底部前端位置的转向螺旋桨，控制螺旋桨转向的转向齿轮，以及控制转向齿轮转动的驱动齿轮和驱动电机，以及控制驱动齿轮和螺旋桨工作的控制器。利用本发明提供的转向方法，可实现水下割草机的精准自动转向，同时能有效保证割草路径规律有序，提高水下割草机的工作效率，降低操作人员的劳动强度，同时，该转向方法还可以实现水下割草机的原地打转和倒退，使水下割草机能适用于地形复杂的水域。

Description

一种水下割草机的转向方法
技术领域
本发明涉及割草机技术领域，具体涉及一种水下割草机的转向方法。
背景技术
随着社会的发展，水下割草机的应用也越来越广泛。然而，现在市面上的水下割草机一般都要通过人工操作完成转向，由于人工操作的随意性，使得水草收割时存在间隙和重叠的现象，使得水草割草不均匀。同时，人工操作对操作人员来说也是一项费力劳神的事情，特别是长时间的作业，会使操作人员非常劳累。因此，开发一种能够实现自动转向控制的水下割草机是一件很有意义的事情。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下割草机的转向方法，本水下割草机转向方法不仅可以精准的实现自动转向，而且，还可以保证割草路径规律有序，提高水下割草机的工作效率，减少操作人员的劳动强度。
为了实现上述的技术目的，本发明的技术方案如下：
一种水下割草机的转向方法，所述转向方法使用的转向系统包括驱动电机，驱动齿轮，转向齿轮，转向轴，转向轴支撑座，轴承，螺旋桨驱动马达，螺旋桨，控制器，所述驱动齿轮固定连接在驱动电机上，所述转向齿轮固定连接在转向轴顶端，所述转向轴支撑座固定在水下割草机载体底板，所述转向轴通过轴承安装在转向轴支撑座内，所述螺旋桨驱动马达固定连接在转向轴底端，所述螺旋桨连接在螺旋桨驱动马达上，所述驱动电机和螺旋桨马达连接入控制器，控制器传送控制信号来操作驱动齿轮以使螺旋桨转向，控制螺旋桨转动驱使割草机沿着预定轨迹转向。
作为一种优选方案，所述转向方法使用的转向系统中，驱动电机为双向转动电机。
作为一种优选方案，所述转向方法使用的转向系统中，预定轨迹由导航系统完成。
作为一种优选方案，所述转向方法使用的转向系统中，转向轴支撑座固定在水下割草机载体靠前端的中轴线上。
作为一种优选方案，所述转向方法使用的转向系统中，螺旋桨外围设有保护栏。
作为一种优选方案，所述转向方法使用的转向系统中，设置有用于在自动转向和手动转向模式之间切换的超驰机构。
本发明的有益效果为：本发明提供的水下割草机的转向方法，可实现水下割草机的自动转向，且转向精确，能有效保证割草路径规律有序，提高水下割草机的工作效率，降低操作人员的劳动强度，同时，转向时控制器控制水下割草机的前进螺旋桨关闭，控制转向螺旋桨的转向角度，还可以实现水下割草机的原地打转和后退，能适用于地形复杂水域的水草收割。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图中的编码分别为：1、驱动电机，2、驱动齿轮，3、转向齿轮，4、转向轴支撑架，5、轴承，6、转向轴，7、螺旋桨驱动马达，8、螺旋桨，9、螺旋桨保护栏，10、控制器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
如附图1字所示，一种水下割草机的转向方法，所述转向方法使用的转向系统包括驱动电机1，驱动齿轮2，转向齿轮3，转向轴6，转向轴支撑座4，轴承5，螺旋桨驱动马达7，螺旋桨8，控制器10，所述驱动齿轮2固定连接在驱动电机1上，所述转向齿轮2固定连接在转向轴6顶端，所述转向轴支撑座4固定在水下割草机载体底板前端的中轴线上，所述转向轴6通过轴承5安装在转向轴支撑座4内，所述螺旋桨驱动马达7固定连接在转向轴6底端，所述螺旋桨8连接在螺旋桨驱动马达7上，所述驱动电机1和螺旋桨马达7连接入控制器10，控制器10传送控制信号来操作驱动齿轮2以使螺旋桨8转向，控制螺旋桨8转动驱使割草机沿着预定轨迹转向。
在一个实施例中，所述转向方法使用的转向系统中，驱动电机1为双向转动电机。
在一个实施例中，所述转向方法使用的转向系统中，预定轨迹由导航系统完成。
在一个实施例中，所述转向方法使用的转向系统中，螺旋桨8外围设有保护栏9。
在一个实施例中，所述转向方法使用的转向系统中，设置有用于在自动转向和手动转向模式之间切换的超驰机构。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所有的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种水下割草机的转向方法，其特征在于，所述转向方法使用的转向系统包括驱动电机，驱动齿轮，转向齿轮，转向轴，转向轴支撑座，轴承，螺旋桨驱动马达，螺旋桨，控制器，所述驱动齿轮固定连接在驱动电机上，所述转向齿轮固定连接在转向轴顶端，所述转向轴支撑座固定在水下割草机载体底板，所述转向轴通过轴承安装在转向轴支撑座内，所述螺旋桨驱动马达固定连接在转向轴底端，所述螺旋桨连接在螺旋桨驱动马达上，所述驱动电机和螺旋桨马达连接入控制器，控制器传送控制信号来操作驱动齿轮以使螺旋桨转向，控制螺旋桨转动驱使割草机沿着预定轨迹转向。
2.如权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述转向方法使用的转向系统中，驱动电机为双向转动电机。
3.如权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述转向方法使用的转向系统中，预定轨迹由导航系统完成。
4.如权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述转向方法使用的转向系统中，转向轴支撑座固定在水下割草机载体靠前端的中轴线上。
5.如权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述转向方法使用的转向系统中，螺旋桨外围设有保护栏。
6.如权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述转向方法使用的转向系统中，设置有用于在自动转向和手动转向模式之间切换的超驰机构。
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