CN109669448A - 自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，自动驾驶控制装置，具有：操作受理部，接受用户的操作；地图数据存储部，存储地图数据；路径检索部，根据地图数据，检索从出发地到目的地的路径；自动驾驶控制部，按照检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；还具有：分支点检出部，在车辆自动驾驶过程中，当接受到用户的操作时，根据地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；当检出自车前方规定范围内有分支点时，将自动驾驶的速度进行减速处理。因此，在自动驾驶过程中，在分支点前接受到用户的操作时，通过将行驶速度的减速控制，即使该操作是伴随着路径变更的操作，也可以使用户在通过分支点前完成路径的变更操作。

Description

自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法，特别是涉及车辆在自动驾驶过程中，接受到用户的操作时的自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法。

背景技术

近些年，很多车辆搭载有导航装置，利用导航进行车辆的行驶引导，能够很容易到达用户期望的目的地。在这里，所谓的导航装置是：由GPS接收器等检出自车的现在位置，然后，通过DVD-ROM、HDD等存储媒体或者网络获取现在位置对应的地图数据后，显示在液晶屏幕上的装置。进一步的导航装置，具有路径检索功能，输入期望的目的地后，检索从自车位置到达目的地的推荐路径，将检索的推荐路径设定为引导路径，在显示屏幕上显示引导路径的同时，在接近十字路口时，通过声音进行引导，可以确切地将用户引导到期望目的地。另外，现在的移动电话、智能手机、平板电脑、笔记本电脑等设备同样具有上述导航装置的功能。

另外，近些年，作为车辆的行驶形态，除了根据用户的驾驶操作行驶的手动驾驶以外，开发出了具有自动驾驶功能的车辆，自动驾驶模式下，不需要用户的驾驶操作，根据导航装置检索的引导路径就可以进行自动驾驶。具体来讲，按照导航装置检索的引导路径，行驶所需的转向系统，驱动源，制动等车辆控制都自动进行控制。另外，在自动行驶过程中，用户追加设定途径地，或者变更目的地时，导航装置重新计算引导路径后，车辆可以按照新的引导路径继续自动驾驶。

利用车辆搭载的导航装置，根据到达目的地的引导路径进行自动驾驶控制时，司机不需要任何操作，可以在车内自由活动。

为此，在自动驾驶过程中，司机可以进行任何动作。同时司机也有可能在车辆马上到达下一分支点前变更目的地或者进行追加途径地的设定操作，由于设定操作需要时间，在设定操作结束前，车辆可能已经通过了该分支点。此时，如果由于目的地的变更或者途径地的追加而重新计算出的引导路径与重新计算前的引导路径和该分支点的通过方向相同时没有问题。但是，如果重新计算出的引导路径与重新计算前的引导路径不同，并且重新计算出的引导路径需要通过该分支点时，由于在设定操作结束前车辆已经通过了分支点，对用户而言，要么选择变为绕路的引导路径，要么掉头返回。

特别是在高速道路等无法掉头的道路上，到达下一分支点不仅浪费燃料还花费时间，对用户来说是非常苦恼的事情。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种自动驾驶控制装置以及自动驾驶控制方法，在自动驾驶过程中，当车辆前方存在分支点时，在接受到用户的操作的情况下，将自动驾驶的速度进行减速控制。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶控制装置，具有：操作受理部，接受用户的操作；地图数据存储部，存储地图数据；路径检索部，根据上述地图数据存储部存储的地图数据，检索从出发地到达目的地的路径；自动驾驶控制部，按照由上述路径检索部检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；还具有：分支点检出部，在车辆自动驾驶过程中，当上述操作受理部接受到用户的操作时，根据上述地图数据存储部存储的地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；当由上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有分支点时，上述自动驾驶控制部将自动驾驶的速度进行减速控制。

通过本发明的自动驾驶控制装置，在自动驾驶过程中，接受到用户的操作时，用户有可能修正行驶路径，当修正的路径是包含从车辆前方规定范围内的分支点驶出的路径时，通过从接受到用户的操作开始将自动驾驶的速度进行减速控制，可以有效地防止车辆驶过车辆前方规定范围内的分支点。

另外，当上述车辆在一定速度以下自动驾驶时，上述自动驾驶控制部将维持上述自动驾驶的速度。

因此，当自动驾驶的速度在一定速度以下时，在不妨碍其它车辆的前提下可以自动驾驶。另外，在有限制最低速度的道路上行驶时，可以按照交通规则行驶。

另外，车辆在自动驾驶过程中，由上述操作受理部接受到检索地点的指示操作时，上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有无分支点。

因此，只有在接受到用户的检索地点的指示时，才检出自车前方规定范围内有无分支点，可以减少应用程序没必要的运行，进而提高自动驾驶控制装置的运行速度。

另外，上述自动驾驶控制装置，还具有设施信息获取部，获取设施信息；车辆在自动驾驶过程中，由上述设施信息获取部获取设施信息，并且，当上述操作受理部接受到上述用户的操作时，上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有无分支点。

因此，在获取到设施信息后，接受到用户的操作时，有可能是要变更路径，通过检出自车前方的规定范围内有无分支点，可以提前控制自动驾驶的速度。

另外，上述自动驾驶控制装置，还具有通信部，与外部终端进行通信；车辆在自动驾驶过程中，经由上述通信部，从外部终端接收到地点信息，并且，当上述操作受理部接受到用户的操作时，上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有无分支点。

因此，当自动驾驶控制装置从外部终端接收到地点信息时，自动驾驶控制装置开始动作，进一步地提高了自动驾驶控制装置的便利性。

另外，上述自动驾驶控制装置，还具有路径变更检出部，从上述速度减速后到通过上述分支点之间，检出上述路径是否发生变更；当由上述路径变更检出部检出上述路径没有发生变更时，上述自动驾驶控制部将速度加速到上述减速前的速度，继续自动驾驶。

因此，当检出路径没有发生变更时，可以尽早地加速到减速前的速度，减少了自动驾驶时的时间浪费，进而提升自动驾驶的驾驶体验。

另外，在上述路径发生变更时，路经变更检出部进一步地检出行进方向是否是从上述分支点开始发生的变更；当由上述路径变更检出部检出行进方向不是从上述分支点开始发生的变更时，上述自动驾驶控制部将速度加速到上述减速前的速度，继续自动驾驶。

因此，自动驾驶路径发生变更，但并没有从自车前方规定范围内的分支点开始发生变更，因此，通过尽早地加速到减速前的速度，减少了自动驾驶时的时间浪费，进而提升了自动驾驶的驾驶体验。

另外，上述自动驾驶控制装置，还具有切换部，切换驾驶模式，从上述自动驾驶切换到手动驾驶；当由上述路径变更检出部检出行进方向是从上述分支点开始发生的变更，并且，变更行进方向后的路径是无法自动驾驶的路径时，上述切换部切换驾驶模式，从上述自动驾驶切换到手动驾驶。

因此，通过从自动驾驶向手动驾驶的切换，可以在路径变更后继续驾驶，提升了搭载有该自动驾驶控制装置车辆的便利性。

另外，上述自动驾驶控制装置，还具有通知部，将上述车辆的自动驾驶的速度进行减速控制时的信息通知给用户。

因此，在减速时，通过通知部可以快速向用户通知减速信息，使用户提前有所准备，消除用户有可能产生的疑惑。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动驾驶控制方法，包括：操作受理步骤，接受用户的操作；路径检索步骤，根据地图数据存储部存储的地图数据，检索从出发地到目的地的路径；自动驾驶控制步骤，按照检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；还包括：分支点检出步骤，在车辆自动驾驶过程中，当接受到用户的操作时，根据地图数据存储部存储的地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；当检出自车前方规定范围内有分支点时，上述自动驾驶控制步骤将自动驾驶的速度进行减速控制。

通过本发明，在自动驾驶过程中，当在到达分支点前接受到用户的操作时，通过对行驶速度的减速控制，即使该操作是伴随着路径变更的操作，也可以使用户在通过分支点前完成路径的变更操作，并且可以为用户提供有用的引导路径。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶控制装置构成的结构框图。

图2是表示本发明的第一实施方式所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶过程中，接受到用户的操作时的车速控制处理流程图。

图3是表示本发明的第二实施方式所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶过程中，获取到设施信息时的车速控制处理流程图。

图4是表示本发明的第三实施方式所涉及的自动驾驶控制装置与外部便携终端连接通信，接收到地点信息时的车速控制处理流程图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的在车辆前方规定范围内有分支点的例图。

图6是表示本发明的实施方式所涉及的在自动驾驶过程中检出设施信息的例图。

图7是表示本发明的实施方式所涉及的从移动终端侧获取到与设施信息相关的短信的例图。

具体实施方式

下面，参照附图说明适用于本发明的实施方式。

图1是表示本发明的实施方式所涉及自动驾驶控制装置构成的结构框图。自动驾驶控制装置20与GPS天线30，摄像头40以及车速传感器50连接。自动驾驶控制装置20由现在位置检出部1，操作受理部2，地图数据存储部3，路径检索部4，分支点检出部5，路经变更检出部6，控制部7，自动驾驶控制部8，设施信息获取部9，速度检出部10，通信部11，显示部12，通知部13，切换部14构成。

GPS天线30，接收多个GPS卫星发送的GPS信号。然后将接收的GPS信号输出给自动驾驶控制装置20，在这里与自动驾驶控制装置20中的后述现在位置检出部1连接，向其输出信号。

摄像头40，在车辆上设置有多个摄像头，拍摄自车周边的图像。拍摄车辆前方的图像，特别是拍摄道路上道路标牌的图像。然后，与后述的信息获取部9连接，为其提供拍摄的图像信号。

车速传感器50，检出车辆的车速，将表示车速的车速信号发送给速度检出部10。

现在位置检出部1，与GPS天线连接，将接收到的GPS天线30的信号，通过进行3次元测位处理或者2次元测位处理，计算出车辆的绝对位置以及方位。

操作受理部2，通过触摸屏的软键或者键盘的硬键，接受用户的操作。例如，操作受理部2接受设定引导路径的目的地的操作。关于目的地的设定，通过在菜单画面中输入设施名、地点名、电话号码、住所等关键字，将检索的结果设定为目的地。另外，接受用户的选择以及检索的指令信息。例如，接受车辆驾驶模式的选择操作，选择手动驾驶模式或者自动驾驶模式。

地图数据存储部3，存储包含有道路信息以及设施信息的地图数据，由硬盘、DVD-ROM、CD-ROM、存储卡、半导体存储器等存储媒体构成。在这里，地图数据存储部还存储有自动驾驶可以行驶的区间以及路径信息。

路径检索部4，根据由现在位置检出部1检出的自车位置信息以及地图数据存储部2中存储的地图数据，检索从自车位置信息显示的自车位置到达由操作受理部3设定的目的地的引导路径。

分支点检出部5，获取地图数据存储部2中存储的道路信息，根据该道路信息，检出从自车的现在位置开始，在车辆行进方向的规定范围内的道路上存在的分支点。

路径变更检出部6，根据由路径检索部4检索的引导路径以及地图数据存储部2存储的地图数据，确认引导路径是否发生变更。另外，检出路径发生变更时，进一步地检出行进方向是否是从自车前方规定范围内分支点开始发生的变更。

控制部7，由CPU、ROM、RAM等构成，通过内置的应用程序对自动驾驶控制装置20进行各种控制及处理。与现在位置检出部1，操作受理部2，地图数据存储部3，路经检索部4，分支点检出部5，路经变更检出部6，设施信息获取部9，速度检出部10，通信部11，显示部12，通知部13，切换部14连接。另外，控制部7确认是否接收到了后述设施信息获取部9获取的设施信息。并且，也确认由速度检出部10检出的车速是否在一定速度以下。另外，通过后述通信部11与外部便携终端60通信时，确认是否接收到地点信息。

自动驾驶控制部8，包含在控制部7中。其中，也可以单独构成。自动驾驶控制部8控制自动驾驶的动作。在自动驾驶过程中，制动、油门、转向的各动作装置(图略)自动工作，控制行驶速度等。

设施信息获取部9，与车辆上设置的摄像头40连接，接收摄像头40拍摄的图像信号，从拍摄的图像信号中获取设施信息。然后，将获取设施信息发送给控制部7。

速度检出部10，与车速传感器50连接，根据车速传感器50的输出信号，检出车辆的行驶速度。另外，也可以根据经由CAN(Controller Area Network)等车内网络传送来的车速信息，检出车辆的行驶速度。或者，也可以通过GPS天线30输出的车辆的绝对位置信息和行驶时间计算车辆的速度。

通信部11，通过有线或者无线连接手段与外部便携终端60连接，与便携终端60进行接收以及发送信息的通信。在这里，作为通信手段，可以是Mirror Link连接方式、Carplay连接方式、Carlife连接方式等连接手段。用户可以选择上述任何一种连接方式与自动驾驶控制装置20进行通信。

显示部12，由液晶、有机EL等构成，显示各种文字信息。在这里，显示检索到的路径、地图信息、便携终端侧的信息以及对用户的通知信息。

通知部13，以文字信息或者声音信息的形式将车辆的自动驾驶控制信息通知给用户。例如，通过显示部12以文字信息的形式将自动驾驶控制信息通知给用户。或者，通过与车辆搭载的扬声器连接，以声音信息的形式将自动驾驶控制信息通知给用户。另外，驾驶模式的切换信息也通知给用户。

切换部14，切换车辆的驾驶模式。从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。或者，从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。另外，切换部14也可以包含在控制部7中。

下面，参照图2的流程图以及图5的例图，说明本发明的第一实施方式所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶过程中的控制处理。

首先，用户通过操作受理部2输入目的地信息，然后，路经检索部4根据现在位置检出部1检出的现在位置以及地图数据存储部3存储的地图数据，检索到达目的地的路径(步骤101)。当检索的路径是可以自动驾驶，并且，用户选择了自动驾驶模式时，按照检索的路径进行自动驾驶(步骤102)。在自动驾驶行驶过程中，操作受理部2，接受到了用户的操作时(步骤103)，分支点检出部5检出车辆前方规定范围内有无分支点(步骤104)。在这里，当行驶路径是高速道路时，规定范围设定为1公里，是城市道路时，规定范围设定为500米。规定范围也可以根据车辆的行驶速度进行变更，例如，速度慢时，规定范围变小，速度快时，规定范围变大。当检出车辆前方规定范围内存在分支点时(步骤104：是)，例如，如图5的例图所示，检出在自车前方1公里处存在分支点。然后，控制部7确认由速度检出部10检出的速度是否在一定速度以下。在这里，一定速度是行驶道路的最低限制速度。用户也可以提前设定一定速度的值。当车辆没有在一定速度以下行驶时(步骤105：否)，自动驾驶控制部8将自动驾驶的速度进行减速控制(步骤106)。然后由通知部13向用户通知减速信息(步骤107)。

然后，继续由路径变更检出部5检出从速度减速后到通过上述分支点之间，路经是否发生变更(步骤108)。当检出路径没有发生变更时(步骤108：否)，自动驾驶控制部8控制速度将其加速到减速前的速度(步骤109)。

在上述步骤104的处理中，当分支点检出部5检出车辆前方规定范围内没有分支点时(步骤104：否)，处理结束。

在上述步骤105的处理中，当车辆在一定速度以下行驶时(步骤105：是)，处理结束。

另外，在上述步骤108处理中，从减速开始到通过上述分支点之间，路经发生变化时(步骤108：是)，路经变更检出部6进一步检出车辆行进方向是否是从车辆前方规定范围内的分支点开始发生的变更(步骤110)。当检出车辆的行进方向是从上述分支点开始发生的变更时(步骤110：是)，根据地图数据存储部存储的地图数据，确认变更后的路径是否可以自动驾驶(步骤111)。当变更后的路径可以自动驾驶时(步骤111：是)，继续自动驾驶行驶。在这里，对在变更后的路径上行驶速度的控制，遵守该变更后的路径上的限制速度进行加速以及减速控制。

在上述步骤111中，变更后的路经不能自动驾驶时(步骤111：否)，切换部14切换驾驶模式，从自动驾驶切换到手动驾驶(步骤113)。然后，由通知部13将驾驶模式的切换信息通知给用户(步骤114)。作为通知时机，可以在检出变更后的路径不能自动驾驶时就通知用户。也就是说，步骤113和步骤114的处理顺序可以颠倒，通知用户后在切换驾驶模式。另外，向用户通知切换驾驶模式时，在用户满足可以手动驾驶的情况下再从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

下面，参照图3的流程图以及图6的例图，说明本发明的第二实施方式所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶过程中的控制处理。

在第二实施方式中，与第一实施方式相同的部分省略说明，不再进行赘述。如图3所示的流程图，与图2的流程图相同的部分进行了省略。在这里，只说明与第一实施方式不同的部分。

如图3所示的流程图，在步骤102处，按照检索的路径进行自动驾驶过程中，控制部7确认是否接收到了设施信息(步骤201)。当控制部7接收到设施信息时，也就是设施信息获取部9获取到了设施信息时(步骤201：是)，进入到步骤103的处理，之后的处理过程与第一实施方式相同，因此，省略说明。另外，当控制部7确认没有接收到设施信息，也就是设施信息获取部9没有获取到设施信息时(步骤201：否)，反复进行步骤201的处理。

如图6的例图所示，在自动驾驶过程中，获取到道路标牌上的设施信息：“圣亚海洋世界”，“星海广场”和“棒棰岛景区”，此时，操作受理部2接受到了用户的操作的话，用户有可能要去上述三个设施地中的任意一个，因此，进行相应的确认以及控制处理。

下面，参照图4的流程图以及图7的例图，说明本发明的第三实施方式所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶过程中的控制处理。

在第三实施方式中，与第一实施方式相同的部分省略说明，在此不再进行赘述。如图4的流程图所示，与图2的流程图相同的部分省略。在这里，只说明与第一实施方式不同的部分。

如图4的流程图所示，在步骤102处，按照检索的路径自动驾驶过程中，用户通过通信部11与外部移动电话进行通信(步骤301)。然后，由控制部7确认是否从该外部移动电话接收到地点信息(步骤302)。当从外部移动电话侧接收到地点信息时(步骤302：是)，进入到步骤103的处理，之后的处理过程与第一实施方式相同，因此，省略说明。其中，当没有接收到地点信息时(步骤302：否)，反复进行步骤302的处理。

例如，如图7的例图所示，外部便携终端的移动电话60与自动驾驶控制装置20进行通信。当从移动电话60侧接收到与地点信息相关的“软件园路8-10B座1001”短信时，由于与自动驾驶控制装置20处于通信状态，在自动驾驶控制装置20侧可以同时显示该信息，因此自动驾驶控制装置20接收到了该信息。此时，如果用户通过操作受理部2进行了操作的话，有可能将该接收到的地点信息设定为目的地或者途径地。在这里，也可以在接收到移动电话侧的地点信息时，用户通过操作受理部2进行了操作的情况下，将该地点信息候补在文字候补列表中。进一步地也可以在用户操作导航功能时，将该地点信息直接候补在检索栏中。

另外，在上述图4的流程图中，在步骤102处，按照检索到的路径自动驾驶过程中，然后进入到步骤301，与移动电话通信进行了说明，作为处理的顺序，也可以在流程处理开始时就与移动电话通信，然后再进行步骤101处的到达目的地的路径检索。在这里，与移动终端进行通信的步骤的顺序不做特别的限定。

另外，在上述第三实施方式中，以从移动电话侧的短信中接收到地点信息进行了说明，另外，也可以从移动电话侧搭载的微信等社交网络媒介接收地点信息。

另外，在上述实施方式中，以操作受理部2接收到用户的操作时为时机，检出车辆前方规定范围内有无分支点进行的说明，也可以在接受到用户具体的检索地点信息的指示操作时，再开始检出车辆前方规定范围内有无分支点。

另外，在上述实施方式中，自动驾驶控制装置的框图，以导航功能以及自动驾驶控制为一体构成进行了说明，自动驾驶控制装置的框图也可以单独构成，然后与导航装置连接进行自动驾驶的控制。

如上所述，本发明不只限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨范围内，可以进行各种变更。

Claims (10)

1.一种自动驾驶控制装置，具有：操作受理部，接受用户的操作；地图数据存储部，存储地图数据；路径检索部，根据上述地图数据存储部存储的地图数据，检索从出发地到达目的地的路径；自动驾驶控制部，按照由上述路径检索部检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；其特征在于，还具有：分支点检出部，在车辆自动驾驶过程中，当上述操作受理部接受到用户的操作时，根据上述地图数据存储部存储的地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；

当由上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有分支点时，上述自动驾驶控制部将自动驾驶的速度进行减速控制。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

当上述车辆在一定速度以下自动驾驶时，上述自动驾驶控制部将维持上述自动驾驶的速度。

3.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

车辆在自动驾驶过程中，由上述操作受理部接受到检索地点的指示操作时，上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有无分支点。

4.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

还具有：设施信息获取部，获取设施信息；

车辆在自动驾驶过程中，由上述设施信息获取部获取设施信息，并且，当上述操作受理部接受到上述用户的操作时，上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有无分支点。

5.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

还具有通信部，与外部终端进行通信；

车辆在自动驾驶过程中，经由上述通信部，从外部终端接收到地点信息，并且，当上述操作受理部接受到用户的操作时，上述分支点检出部检出自车前方规定范围内有无分支点。

6.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，还具有：路径变更检出部，从上述速度进行减速控制后到通过上述分支点之间，检出上述路径是否发生变更；

当由上述路径变更检出部检出上述路径没有发生变更时，上述自动驾驶控制部将速度加速到上述减速前的速度，继续自动驾驶。

7.如权利要求6所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

在上述路径发生变更时，路经变更检出部进一步地检出行进方向是否是从上述分支点开始发生的变更；

当由上述路径变更检出部检出行进方向不是从上述分支点开始发生的变更时，上述自动驾驶控制部将速度加速到上述减速前的速度，继续自动驾驶。

8.如权利要求7所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，还具有：

切换部，切换驾驶模式，从上述自动驾驶切换到手动驾驶；

当由上述路径变更检出部检出行进方向是从上述分支点开始发生的变更，并且，变更行进方向后的路径是无法自动驾驶的路径时，上述切换部切换驾驶模式，从上述自动驾驶切换到手动驾驶。

9.如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，还具有：通知部，将上述车辆的自动驾驶的速度进行减速控制时的情况通知给用户。

10.一种自动驾驶控制方法，包括：操作受理步骤，接受用户的操作；路径检索步骤，根据地图数据存储部存储的地图数据，检索从出发地到目的地的路径；自动驾驶控制步骤，按照检索的路径，控制车辆进行自动驾驶；其特征在于，还包括：分支点检出步骤，在车辆自动驾驶过程中，当接受到用户的操作时，根据地图数据存储部存储的地图数据，检出车辆前方规定范围内有无分支点；

当检出自车前方规定范围内有分支点时，上述自动驾驶控制步骤将自动驾驶的速度进行减速控制。