CN109665442A - 差动减速装置及起重机用驱动机构及岸边集装箱起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种差动减速装置及起重机用驱动机构及岸边集装箱起重机，涉及起重机技术领域。差动减速装置包括第一行星轮系，第一行星轮系包括第一齿圈、第一中心齿轮、第一行星齿轮以及第一行星架，第一行星齿轮分别和第一齿圈以及第一中心齿轮啮合，第一行星架和第一中心齿轮连接；第二行星轮系，第三行星轮系，第四行星轮系，第一齿圈和第二齿圈传动连接，第二齿圈和第三齿圈传动连接，第三齿圈和第四齿圈传动连接。这种差动减速装置及起重机用驱动机构及岸边集装箱起重机使用以及养护成本低。

Description

差动减速装置及起重机用驱动机构及岸边集装箱起重机

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其是涉及一种差动减速装置及起重机用驱动机构及岸边集装箱起重机。

背景技术

随着全球海运的高速发展，对岸桥集装箱起重机装卸效率要求越来越高，传统的单箱40英尺岸边集装箱起重机装卸效率，技术上已经到达瓶颈。为了突破瓶颈，双40英尺的岸边集装箱起重机随之出现，而且普及率也是逐年提高，大有取代之势。

目前双40英尺岸边集装箱起重机有两套起升机构、一套运行机构的驱动，即起升机构一+起升机构二+小车运行机构布置形式，各个机构独立，通过电控系统控制运作，其机构布置空间大，钢丝绳缠绕系统复杂，钢结构重量大等，以上诸多因素导致起重机制造、维护保养成本高，现急需一种新的技术解决此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供差动减速装置，以解决现有技术中存在的岸边集装箱起重机需要多套减速装置的技术问题；

本发明的目的还在于提供起重机用驱动机构，以解决现有技术中存在的岸边集装箱起重机需要多套减速装置的技术问题；

本发明的目的还在于提供岸边集装箱起重机，以解决现有技术中存在的岸边集装箱起重机需要多套减速装置的技术问题。

本发明是这样实现的：

一种差动减速装置，包括：

第一行星轮系，所述第一行星轮系包括第一齿圈、第一中心齿轮、第一行星齿轮以及第一行星架，所述第一行星齿轮分别和所述第一齿圈以及第一中心齿轮啮合，所述第一行星架和所述第一中心齿轮连接；

第二行星轮系，所述第二行星轮系包括第二齿圈、第二中心齿轮、第二行星齿轮以及第二行星架，所述第二行星齿轮分别和所述第二齿圈以及第二中心齿轮啮合，所述第二行星架和所述第二中心齿轮连接；

第三行星轮系，所述第三行星轮系包括第三齿圈、第三中心齿轮、第三行星齿轮以及第三行星架，所述第三行星齿轮分别和所述第三齿圈以及第三中心齿轮啮合，所述第三行星架和所述第三中心齿轮连接；

第四行星轮系，所述第四行星轮系包括第四齿圈、第四中心齿轮、第四行星齿轮以及第四行星架，所述第四行星齿轮分别和所述第四齿圈以及第四中心齿轮啮合，所述第四行星架和所述第四中心齿轮连接；

所述第一齿圈和所述第二齿圈传动连接，所述第二齿圈和所述第三齿圈传动连接，所述第三齿圈和所述第四齿圈传动连接；

第一传动轴，所述第一传动轴分别和所述第一中心齿轮以及所述第二中心齿轮传动连接；

第二传动轴，所述第二传动轴分别和所述第三中心齿轮以及所述第四中心齿轮传动连接；

第三传动轴，所述第三传动轴和所述第四齿圈传动连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一行星轮系、所述第二行星轮系以及所述第三行星轮系均为2K-H型行星轮系。

在本发明较佳的实施例中，还包括：

第一制动机构，所述第一制动机构用于限制所述第一行星架转动；

第二制动机构，所述第二制动机构用于限制所述第二行星架转动；

第三制动机构，所述第三制动机构用于限制所述第三行星架转动；

第四制动机构，所述第四制动机构用于限制所述第四行星架转动。

在本发明较佳的实施例中，还包括：

第一连接齿轮，所述第一连接齿轮分别和所述第一齿圈以及所述第二齿圈啮合；

第二连接齿轮，所述第二连接齿轮分别和所述第二齿圈以及所述第三齿圈啮合；

第三连接齿轮，所述第三连接齿轮分别和所述第三齿圈以及所述第四齿圈啮合。

一种起重机用驱动机构，包括上述的差动减速装置以及，

第一驱动件，所述第一驱动件和所述第一传动轴传动连接；

第二驱动件，所述第二驱动件和所述第二传动轴传动连接；

第三驱动件，所述第三驱动件和所述第三传动轴传动连接；

第一卷筒，所述第一卷筒和所述第一行星架传动连接；

第二卷筒，所述第二卷筒和所述第二行星架传动连接；

第三卷筒，所述第三卷筒和所述第三行星架传动连接；

第四卷筒，所述第四卷筒和所述第四行星架传动连接。

一种岸边集装箱起重机，包括上述的起重机用驱动机构以及，

第一吊具上架，所述第一吊具上架上具有第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件通过第一连接组线和所述第一卷筒连接，所述第二连接组件通过第二连接组线和所述第二卷筒连接；

第二吊具上架，所述第二吊具上架上具有第三连接组件和第四连接组件，所述第三连接组件通过第三连接组线和所述第三卷筒连接，所述第四连接组件通过第四连接组线和所述第四卷筒连接；

运载小车，所述运载小车上具有第一滑动组件、第二滑动组件、第三滑动组件以及第四滑动组件，所述第一滑动组件和所述第一连接组线滑动连接，所述第二滑动组件和所述第二连接组线滑动连接，所述第三滑动组件和所述第三连接组线滑动连接，所述第四滑动组件和所述第四连接组线滑动连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一连接组件包括第一连接件以及第二连接件，所述第二连接组件包括第三连接件以及第四连接件，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件呈矩阵形式设置于所述第一吊具上架上的四个拐角，并且所述第一连接组件和所述第二连接组件并排设置；

所述第一滑动组件包括第一滑动件和第二滑动件，所述第二滑动组件包括第三滑动件和第四滑动件；

所述第一连接组线包括第一连接线和第二连接线，所述第一连接线的两端分别和所述第一连接件以及所述第一卷筒连接，所述第一连接线的中部和所述第一滑动件滑动连接，所述第二连接线的两端分别和所述第二连接件以及所述第一卷筒连接，所述第二连接线的中部和所述第二滑动件滑动连接；

所述第二连接组线包括第三连接线和第四连接线，所述第三连接线的两端分别和所述第三连接件以及所述第二卷筒连接，所述第三连接线的中部和所述第三滑动件滑动连接，所述第四连接线的两端分别和所述第四连接件以及所述第二卷筒连接，所述第四连接线的中部和所述第四滑动件滑动连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一吊具上架上还设置有第一推动件、第二推动件、第三推动件以及第四推动件；

所述第一推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第一连接线连接，以推动和所述第一连接线靠近或者远离所述第一连接件；

所述第二推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第二连接线连接，以推动和所述第二连接线靠近或者远离所述第二连接件；

所述第三推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第三连接线连接，以推动和所述第三连接线靠近或者远离所述第三连接件；

所述第四推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第四连接线连接，以推动和所述第四连接线靠近或者远离所述第四连接件。

在本发明较佳的实施例中，所述第三连接组件包括第五连接件以及第六连接件，所述第四连接组件包括第七连接件以及第八连接件，所述第五连接件、所述第六连接件、所述第七连接件以及所述第八连接件呈矩阵形式设置于所述第二吊具上架上的四个拐角，并且所述第三连接组件和所述第四连接组件并排设置；

所述三滑动组件包括第五滑动件和第六滑动件，所述第四滑动组件包括第七滑动件和第八滑动件；

所述第三连接组线包括第五连接线和第六连接线，所述第五连接线的两端分别和所述第五连接件以及所述第三卷筒连接，所述第五连接线的中部和所述第五滑动件滑动连接，所述第六连接线的两端分别和所述第六连接件以及所述第三卷筒连接，所述第六连接线的中部和所述第六滑动件滑动连接；

所述第四连接组线包括第七连接线和第八连接线，所述第七连接线的两端分别和所述第七连接件以及所述第四卷筒连接，所述第七连接线的中部和所述第七滑动件滑动连接，所述第八连接线的两端分别和所述第八连接件以及所述第四卷筒连接，所述第八连接线的中部和所述第八滑动件滑动连接。

在本发明较佳的实施例中，所述第二吊具上架上还设置有第五推动件、第六推动件、第七推动件以及第八推动件；

所述第五推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第五连接线连接，以推动和所述第五连接线靠近或者远离所述第五连接件；

所述第六推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第六连接线连接，以推动和所述第六连接线靠近或者远离所述第六连接件；

所述第七推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第七连接线连接，以推动和所述第七连接线靠近或者远离所述第七连接件；

所述第八推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第八连接线连接，以推动和所述第八连接线靠近或者远离所述第八连接件。

本发明提供的差动减速装置，在使用的时候，利用第一传动轴可以驱动第一中心齿轮和第二中心齿轮转动，从而可以控制第一行星架和第二行星架转动，利用第二传动轴可以驱动第三中心齿轮和第四中心齿轮转动，从而可以控制第三行星架和第四行星架转动，并且利用第三传动轴，可以驱动第四齿圈转动，从而可以利用第四齿圈分别带动第三齿圈、第二齿圈以及第一齿圈转动，从而可以同时带动第一行星架、第二行星架、第三行星架以及第四行星架转动，从而可以实现第一行星架和第二行星架的共同转动，也可以实现第三行星架和第四行星架的共同转动，还可以实现第一行星架、第二行星架、第三行星架以及第四行星架的共同转动，可以利用到岸边集装箱起重机上，实现双厢的工作方式，提高工作效率，并且结构简单，降低使用和维护成本。

本发明提供的起重机用驱动机构，在使用的时候，利用第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件可以实现对第一传动轴、第二传动轴以及第三传动轴的分别控制，而第一卷筒、第二卷筒、第三卷筒以及第四卷筒可以实现对双厢工作的起重机上的双厢进行分别控制。

本发明提供的岸边集装箱起重机，在使用的时候，利用第一传动轴可以实现对第一吊具上架在竖直方向上的运动进行控制，利用第二传动轴可以实现对第二吊具上架在竖直方向上的运动进行控制，利用第三传动轴，可以实现对运载小车在水平方向上的位置进行控制，从而通过对运载小车的位置进行控制可以实现对第一吊具上架以及第二吊具上架在水平方向上的位置进行控制，并且同时驱动第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及第四传动轴可以实现对第一吊具上架以及第二吊具上架在竖直方向上运动的同时，还可以控制第一吊具上架和第二吊具上架在水平方向上运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的差动减速装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的差动减速装置的原理图；

图3为本发明实施例提供的起重机用驱动机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的岸边集装箱起重机在只控制第一传动轴转动下的运行示意图；

图5为本发明实施例提供的岸边集装箱起重机在只控制第二传动轴转动下的运行示意图；

图6为本发明实施例提供的岸边集装箱起重机在只控制第三传动轴转动下的运行示意图；

图7为本发明实施例提供的岸边集装箱起重机在同时控制第一传动轴、第二传动轴以及第三传动轴转动下的运行示意图；

图8为本发明实施例提供的第一吊具上架的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的第二吊具上架的结构示意图。

图标：100-差动减速装置；111-第一传动轴；112-第二传动轴；113-第三传动轴；121-第一齿圈；122-第一中心齿轮；123-第一行星轮；124-第一连接齿轮；125-第一行星架；131-第二齿圈；132-第二中心齿轮；133-第二行星轮；134-第二连接齿轮；135-第二行星架；141-第三齿圈；142-第三中心齿轮；143-第三行星轮；144-第三连接齿轮；145-第三行星架；151-第四齿圈；152-第四中心齿轮；153-第四行星轮；154-第四连接齿轮；155-第四行星架；200-起重机用驱动机构；211-第一驱动件；212-第二驱动件；213-第三驱动件；221-第一制动机构；222-第二制动机构；223-第三制动机构；224-第四制动机构；231-第一卷筒；232-第二卷筒；233-第三卷筒；234-第四卷筒；300-岸边集装箱起重机；311-第一滑动件；312-第二滑动件；313-第三滑动件；314-第四滑动件；315-第五滑动件；316-第六滑动件；317-第七滑动件；318-第八滑动件；320-第一吊具上架；321-第一连接件；322-第二连接件；323-第三连接件；324-第四连接件；331-第一连接线；332-第二连接线；333-第三连接线；334-第四连接线；335-第五连接线；336-第六连接线；337-第七连接线；338-第八连接线；340-第二吊具上架；341-第五连接件；342-第六连接件；343-第七连接件；344-第八连接件；351-第一推动件；352-第二推动件；353-第三推动件；354-第四推动件；355-第五推动件；356-第六推动件；357-第七推动件；358-第八推动件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

本实施例提供了一种差动减速装置100，请参阅图1和图2，

这种差动减速装置100包括：

第一行星轮123系，第一行星轮123系包括第一齿圈121、第一中心齿轮122、第一行星齿轮以及第一行星架125，第一行星齿轮分别和第一齿圈121以及第一中心齿轮122啮合，第一行星架125和第一中心齿轮122连接；

第二行星轮133系，第二行星轮133系包括第二齿圈131、第二中心齿轮132、第二行星齿轮以及第二行星架135，第二行星齿轮分别和第二齿圈131以及第二中心齿轮132啮合，第二行星架135和第二中心齿轮132连接；

第三行星轮143系，第三行星轮143系包括第三齿圈141、第三中心齿轮142、第三行星齿轮以及第三行星架145，第三行星齿轮分别和第三齿圈141以及第三中心齿轮142啮合，第三行星架145和第三中心齿轮142连接；

第四行星轮153系，第四行星轮153系包括第四齿圈151、第四中心齿轮152、第四行星齿轮以及第四行星架155，第四行星齿轮分别和第四齿圈151以及第四中心齿轮152啮合，第四行星架155和第四中心齿轮152连接；

第一齿圈121和第二齿圈131传动连接，第二齿圈131和第三齿圈141传动连接，第三齿圈141和第四齿圈151传动连接；

第一传动轴111，第一传动轴111分别和第一中心齿轮122以及第二中心齿轮132传动连接；

第二传动轴112，第二传动轴112分别和第三中心齿轮142以及第四中心齿轮152传动连接；

第三传动轴113，第三传动轴113和第四齿圈151传动连接。

利用第一传动轴111可以驱动第一中心齿轮122和第二中心齿轮132转动，从而可以控制第一行星架125和第二行星架135转动，利用第二传动轴112可以驱动第三中心齿轮142和第四中心齿轮152转动，从而可以控制第三行星架145和第四行星架155转动，并且利用第三传动轴113，可以驱动第四齿圈151转动，从而可以利用第四齿圈151分别带动第三齿圈141、第二齿圈131以及第一齿圈121转动，从而可以同时带动第一行星架125、第二行星架135、第三行星架145以及第四行星架155转动，从而可以实现第一行星架125和第二行星架135的共同转动，也可以实现第三行星架145和第四行星架155的共同转动，还可以实现第一行星架125、第二行星架135、第三行星架145以及第四行星架155的共同转动，可以利用到岸边集装箱起重机300上，实现双厢的工作方式，提高工作效率，并且结构简单，降低使用和维护成本。

可选的，在本实施例中，第一行星轮123系、第二行星轮133系以及第三行星轮143系均为K-H型行星轮系。

K-H型行星轮系包括一个齿圈、一个中心齿轮、一个行星轮以及一个行星架，在机械领域广泛使用，结构简单，易于维护。

可选的，在本实施例中，还包括：

第一制动机构221，第一制动机构221用于限制第一行星架125转动；

第二制动机构222，第二制动机构222用于限制第二行星架135转动；

第三制动机构223，第三制动机构223用于限制第三行星架145转动；

第四制动机构224，第四制动机构224用于限制第四行星架155转动。

具体的，在使用的时候，第一传动轴111带动第一中心齿轮122以及第二中心齿轮132工作的时候，利用第三制动机构223和第四制动机构224控制第三行星架145和第四行星架155停止转动，从而可以通过第一行星轮123系和第二行星轮133系将第一中心齿轮122和第二中心齿轮132的运动传递到行星架上，使得第一行星架125和第二行星架135的运动速度相同，并且第三行星轮143系和第四行星轮153系不会对第一传动轴111的传动产生干扰。

同理，第二传动轴112带动第三中心齿轮142以及第四中心齿轮152工作的时候，利用第一制动机构221和第二制动机构222控制第一行星架125和第二行星架135停止转动，从而可以通过第三行星轮143系和第四行星轮153系将第三中心齿轮142和第四中心齿轮152的运动传递到行星架上，使得第三行星架145和第四行星架155的运动速度相同，并且第三行星轮143系和第四行星轮153系不会对第二传动轴112的传动产生干扰。

在本实施例中，第一制动机构221、第二制动机构222、第三制动机构223以及第四制动机构224均采用现有技术中常用的摩擦制动的方式进行制动，其结构也是现有技术中所惯常使用的，其具体的连接方式和使用方式根据所采用的型号会有所不同，但是都是本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述。

可选的，在本实施例中，第一传动轴111通过齿轮分别和第一中心齿轮122以及第二中心齿轮132传动连接，并且第一传动轴111和第一中心齿轮122的传动比和第一传动轴111和第二中心齿轮132的传动比相同，并且第一传动轴111和第一中心齿轮122的转动方向相反，第一传动轴111和第二中心齿轮132的转动方向相同。

从而可以实现第一传动轴111在转动的时候，第一行星架125和第二行星架135输出的转动速度相同而转动方向相反。

可选的，在本实施例中，第二传动轴112通过齿轮分别和第三中心齿轮142以及第四中心齿轮152传动连接，并且第二传动轴112和第三中心齿轮142的传动比和第二传动轴112和第四中心齿轮152的传动比相同，并且第二传动轴112和第三中心齿轮142的转动方向相反，第二传动轴112和第四中心齿轮152的转动方向相同。

从而可以实现第二传动轴112在转动的时候，第三行星架145和第四行星架155输出的转动速度相同而转动方向相反。

可选的，在本实施例中，第一行星轮123系、第二行星轮133系、第三行星轮143系以及第四行星轮153系的规格均相同，在使用的时候，可以方便维护，并且易于控制，在工作的时候，不需要额外的差速传动机构来实现传动比的调节。

可选的，在本实施例中，还包括：

第一连接齿轮124，第一连接齿轮124分别和第一齿圈121以及第二齿圈131啮合；

第二连接齿轮134，第二连接齿轮134分别和第二齿圈131以及第三齿圈141啮合；

第三连接齿轮144，第三连接齿轮144分别和第三齿圈141以及第四齿圈151啮合。

第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151之间分别通过第一连接齿轮124、第二连接齿轮134、第三连接齿轮144以及第四连接齿轮154连接，可以实现利用第三传动轴113带动第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151共同转动。

可选的，在本实施例中，第一连接齿轮124、第二连接齿轮134、第三连接齿轮144以及第四连接齿轮154的规格均相同。

在工作的时候，第三传动轴113的转动带动第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151转动，在转动的过程中，第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151的转动速度均相同，从而第一行星架125、第二行星架135、第三行星架145以及第四行星架155的输出转速均相同，从而不需要额外的机构来对第一行星架125、第二行星架135、第三行星架145以及第四行星架155的转速进行调节，并且，由于第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151的转动方向相同，从而第一行星架125、第二行星架135、第三行星架145以及第四行星架155的转动方向也相同。

在使用的时候，只控制第一传动轴111转动，可以利用第一行星架125和第二行星架135得到两个方向相反且转速相同的输出；只控制第二传动轴112转动，可以利用第三行星架145和第四行星架155得到两个方向相反且转速相同的输出；只控制第三传动轴113转动，可以利用第一行星架125、第二行星架135、第三行星架145以及第四行星架155得到四个方向相同并且转速相同的输出；同时控制第一传动轴111、第二传动轴112以及第三传动轴113转动，并且保持第一传动轴111和第二传动轴112的转动方向相同，此时第一中心齿轮122、第二中心齿轮132、第三中心齿轮142、第四中心齿轮152、第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151均转动，而由于第一齿圈121、第二齿圈131、第三齿圈141以及第四齿圈151的转动方向和转动速度均相同，而第一中心齿轮122和第三中心齿轮142转动方向和转动速度相同，第二中心齿轮132和第四中心齿轮152转动方向和转动速度相同，而第一中心齿轮122和第三中心齿轮142的转动速度相同、转动方向相反，从而可以实现第一行星架125和第三行星架145输出转动速度相同且快且转动方向相同的一组输出，而第二行星架135和第四行星架155输出转动速度相同且慢且转动方向和第一行星架125均相同的输出，也可以实现第一行星架125和第三行星架145输出转动速度相同且慢且转动方向相同的一组输出，而第二行星架135和第四行星架155输出转动速度相同且快且转动方向和第一行星架125均相同的输出，从而可以满足不同应用场景下的岸边集装箱起重机300的需求。

实施例二

本实施例提供了一种起重机用驱动机构200，请参阅图3，

这种起重机用驱动机构200包括：实施例一中提供的差动减速装置100以及，

第一驱动件211，第一驱动件211和第一传动轴111传动连接；

第二驱动件212，第二驱动件212和第二传动轴112传动连接；

第三驱动件213，第三驱动件213和第三传动轴113传动连接；

第一卷筒231，第一卷筒231和第一行星架125传动连接；

第二卷筒232，第二卷筒232和第二行星架135传动连接；

第三卷筒233，第三卷筒233和第三行星架145传动连接；

第四卷筒234，第四卷筒234和第四行星架155传动连接。

利用第一驱动件211驱动第一传动轴111转动，可以控制第一卷筒231和第二卷筒232的转动，利用第二驱动件212驱动第二传动轴112转动，可以控制第三卷筒233和第四卷筒234转动，利用第三驱动件213驱动第三传动轴113转动，可以控制第一卷筒231、第二卷筒232、第三卷筒233以及第四卷筒234转动。

可选的，在本实施例中，第一驱动件211、第二驱动件212以及第三驱动件213均为伺服电机。

利用伺服电机作为驱动件为本领域常用的技术，由于伺服电机具有易于控制的特点，在使用的时候，可以方便对其进行操控。

其中，在本实施例中，第一卷筒231通过第一输出轴和第一行星架125传动连接，第二卷筒232通过第二输出轴和第二行星架135传动连接，第三卷筒233通过第三输出轴和第三行星架145传动连接，第四卷筒234通过第四输出轴和第四行星架155传动连接。

实施例三

本实施例提供了一种岸边集装箱起重机300，请参阅图4、图5、图6、图7、图8以及图9，

这种岸边集装箱起重机300，包括实施例一中提供的起重机用驱动机构200以及，

第一吊具上架320，第一吊具上架320上具有第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件通过第一连接组线和第一卷筒231连接，第二连接组件通过第二连接组线和第二卷筒232连接；

第二吊具上架340，第二吊具上架340上具有第三连接组件和第四连接组件，第三连接组件通过第三连接组线和第三卷筒233连接，第四连接组件通过第四连接组线和第四卷筒234连接；

运载小车，运载小车上具有第一滑动组件、第二滑动组件、第三滑动组件以及第四滑动组件，第一滑动组件和第一连接组线滑动连接，第二滑动组件和第二连接组线滑动连接，第三滑动组件和第三连接组线滑动连接，第四滑动组件和第四连接组线滑动连接。

利用第一传动轴111可以实现对第一吊具上架320在竖直方向上的运动进行控制，利用第二传动轴112可以实现对第二吊具上架340在竖直方向上的运动进行控制，利用第三传动轴113，可以实现对运载小车在水平方向上的位置进行控制，从而通过对运载小车的位置进行控制可以实现对第一吊具上架320以及第二吊具上架340在水平方向上的位置进行控制，并且同时驱动第一传动轴111、第二传动轴112、第三传动轴113以及第四传动轴可以实现对第一吊具上架320以及第二吊具上架340在竖直方向上运动的同时，还可以控制第一吊具上架320和第二吊具上架340在水平方向上运动。

可选的，在本实施例中，第一连接组件包括第一连接件321以及第二连接件322，第二连接组件包括第三连接件323以及第四连接件324，第一连接件321、第二连接件322、第三连接件323以及第四连接件324呈矩阵形式设置于第一吊具上架320上的四个拐角，并且第一连接组件和第二连接组件并排设置；

第一滑动组件包括第一滑动件311和第二滑动件312，第二滑动组件包括第三滑动件313和第四滑动件314；

第一连接组线包括第一连接线331和第二连接线332，第一连接线331的两端分别和第一连接件321以及第一卷筒231连接，第一连接线331的中部和第一滑动件311滑动连接，第二连接线332的两端分别和第二连接件322以及第一卷筒231连接，第二连接线332的中部和第二滑动件312滑动连接；

第二连接组线包括第三连接线333和第四连接线334，第三连接线333的两端分别和第三连接件323以及第二卷筒232连接，第三连接线333的中部和第三滑动件313滑动连接，第四连接线334的两端分别和第四连接件324以及第二卷筒232连接，第四连接线334的中部和第四滑动件314滑动连接。

在使用的时候，利用第一连接组线，可以实现将第一卷筒231的转动传递到第一连接组件上，利用第二连接组线，可以实现将第二卷筒232的转动传递到第二连接组件上，从而可以利用第一卷筒231和第二卷筒232共同实现第一吊具上架320的上升或者下降。

可选的，在本实施例中，第一吊具上架320上还设置有第一推动件351、第二推动件352、第三推动件353以及第四推动件354；

第一推动件351的两端分别和第一吊具上架320以及和第一连接线331连接，以推动和第一连接线331靠近或者远离第一连接件321；

第二推动件352的两端分别和第一吊具上架320以及和第二连接线332连接，以推动和第二连接线332靠近或者远离第二连接件322；

第三推动件353的两端分别和第一吊具上架320以及和第三连接线333连接，以推动和第三连接线333靠近或者远离第三连接件323；

第四推动件354的两端分别和第一吊具上架320以及和第四连接线334连接，以推动和第四连接线334靠近或者远离第四连接件324。

在使用的时候，可以同时控制第一推动件351和第二推动件352共同伸长或者缩短，可以实现第一吊具上架320靠近第一连接件321和第二连接件322的一侧上升或者下降，从而可以实现第一吊具上架320在一个方向上的转动；

也可以同时控制第一推动件351和第四推动件354共同伸长或者缩短，可以实现第一吊具上架320靠近第一连接件321和第四连接件324的一侧上升或者下降，从而也可以实现第一吊具上架320在另一方向上的转动；

可选的，在本实施例中，通过滑轮，实现靠近第一连接件321的第一连接线331在第一吊具上架320上的投影位于第一连接件321和第二连接件322所在的直线的一侧，靠近第三连接件323的第三连接线333在第一吊具上架320上的投影位于第三连接件323和第四连接件324所在的直线的一侧，并且第一连接线331和第三连接线333位于相对设置的两侧。

具体到本实施例中，靠近第一连接件321的第一连接线331和靠近第三连接件323的第三连接线333在第一吊具上架320上的投影均设置在第一连接件321、第二连接件322、第三连接件323以及第四连接件324形成的矩形空间内。

从而在同时控制第一推动件351和第三推动件353共同伸长或者缩短，可以实现第一连接件321朝向靠近第一连接线331的方向运动，第三连接件323朝向靠近第三连接线333的方向运动，从而可以实现第一吊具上架320在水平面上的转动。

可选的，在本实施例中，第三连接组件包括第五连接件341以及第六连接件342，第四连接组件包括第七连接件343以及第八连接件344，第五连接件341、第六连接件342、第七连接件343以及第八连接件344呈矩阵形式设置于第二吊具上架340上的四个拐角，并且第三连接组件和第四连接组件并排设置；

三滑动组件包括第五滑动件315和第六滑动件316，第四滑动组件包括第七滑动件317和第八滑动件318；

第三连接组线包括第五连接线335和第六连接线336，第五连接线335的两端分别和第五连接件341以及第三卷筒233连接，第五连接线335的中部和第五滑动件315滑动连接，第六连接线336的两端分别和第六连接件342以及第三卷筒233连接，第六连接线336的中部和第六滑动件316滑动连接；

第四连接组线包括第七连接线337和第八连接线338，第七连接线337的两端分别和第七连接件343以及第四卷筒234连接，第七连接线337的中部和第七滑动件317滑动连接，第八连接线338的两端分别和第八连接件344以及第四卷筒234连接，第八连接线338的中部和第八滑动件318滑动连接。

在使用的时候，利用第三连接组线，可以实现将第三卷筒233的转动传递到第三连接组件上，利用第四连接组线，可以实现将第四卷筒234的转动传递到第四连接组件上，从而可以利用第三卷筒233和第四卷筒234共同实现第二吊具上架340的上升或者下降。

可选的，在本实施例中，第二吊具上架340上还设置有第五推动件355、第六推动件356、第七推动件357以及第八推动件358；

第五推动件355的两端分别和第二吊具上架340以及和第五连接线335连接，以推动和第五连接线335靠近或者远离第五连接件341；

第六推动件356的两端分别和第二吊具上架340以及和第六连接线336连接，以推动和第六连接线336靠近或者远离第六连接件342；

第七推动件357的两端分别和第二吊具上架340以及和第七连接线337连接，以推动和第七连接线337靠近或者远离第七连接件343；

第八推动件358的两端分别和第二吊具上架340以及和第八连接线338连接，以推动和第八连接线338靠近或者远离第八连接件344。

在使用的时候，可以同时控制第五推动件355和第六推动件356共同伸长或者缩短，可以实现第二吊具上架340靠近第五连接件341和第六连接件342的一侧上升或者下降，从而可以实现第二吊具上架340在一个方向上的转动；

也可以同时控制第五推动件355和第四推动件354共同伸长或者缩短，可以实现第二吊具上架340靠近第五连接件341和第八连接件344的一侧上升或者下降，从而也可以实现第二吊具上架340在另一方向上的转动；

可选的，在本实施例中，通过滑轮，实现靠近第五连接件341的第五连接线335在第二吊具上架340上的投影位于第五连接件341和第六连接件342所在的直线的一侧，靠近第七连接件343的第七连接线337在第二吊具上架340上的投影位于第七连接件343和第八连接件344所在的直线的一侧，并且第五连接线335和第七连接线337位于相对设置的两侧。

具体到本实施例中，靠近第五连接件341的第五连接线335和靠近第七连接件343的第七连接线337在第二吊具上架340上的投影均设置在第五连接件341、第六连接件342、第七连接件343以及第八连接件344形成的矩形空间内。

从而在同时控制第五推动件355和第三推动件353共同伸长或者缩短，可以实现第五连接件341朝向靠近第五连接线335的方向运动，第七连接件343朝向靠近第七连接线337的方向运动，从而可以实现第二吊具上架340在水平面上的转动。

可选的，在本实施例中，第一推动件351、第二推动件352、第三推动件353、第四推动件354、第五推动件355、第六推动件356、第七推动件357以及第八推动件358均设置为油缸推动滑轮的结构，并且油缸和第一吊具上架320或者第二吊具上架340固定连接，滑轮和对应的连接线滑动连接，从而可以实现推动对应的连接线运动。

当然，在其他的实施例中，也可以采用电动推杆等可以实现推动功能的结构。

可选的，在本实施例中，第一滑动件311、第二滑动件312、第三滑动件313、第四滑动件314、第五滑动件315、第六滑动件316、第七滑动件317以及第八滑动件318均设置为滑轮。

利用滑轮作为滑动件，可以有效降低摩擦力。

本实施例提供的起重机用驱动机构200，在使用的时候，利用起重机用驱动机构200，可以实现第一吊具上架320和第二吊具上架340的多种形式的运动，并且整个结构简单，方便使用以及维护。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种差动减速装置，其特征在于，包括：

第一行星轮系，所述第一行星轮系包括第一齿圈、第一中心齿轮、第一行星齿轮以及第一行星架，所述第一行星齿轮分别和所述第一齿圈以及第一中心齿轮啮合，所述第一行星架和所述第一中心齿轮连接；

第二行星轮系，所述第二行星轮系包括第二齿圈、第二中心齿轮、第二行星齿轮以及第二行星架，所述第二行星齿轮分别和所述第二齿圈以及第二中心齿轮啮合，所述第二行星架和所述第二中心齿轮连接；

第三行星轮系，所述第三行星轮系包括第三齿圈、第三中心齿轮、第三行星齿轮以及第三行星架，所述第三行星齿轮分别和所述第三齿圈以及第三中心齿轮啮合，所述第三行星架和所述第三中心齿轮连接；

第四行星轮系，所述第四行星轮系包括第四齿圈、第四中心齿轮、第四行星齿轮以及第四行星架，所述第四行星齿轮分别和所述第四齿圈以及第四中心齿轮啮合，所述第四行星架和所述第四中心齿轮连接；

所述第一齿圈和所述第二齿圈传动连接，所述第二齿圈和所述第三齿圈传动连接，所述第三齿圈和所述第四齿圈传动连接；

第一传动轴，所述第一传动轴分别和所述第一中心齿轮以及所述第二中心齿轮传动连接；

第二传动轴，所述第二传动轴分别和所述第三中心齿轮以及所述第四中心齿轮传动连接；

第三传动轴，所述第三传动轴和所述第四齿圈传动连接。

2.根据权利要求1所述的差动减速装置，其特征在于，所述第一行星轮系、所述第二行星轮系以及所述第三行星轮系均为2K-H型行星轮系。

3.根据权利要求1所述的差动减速装置，其特征在于，还包括：

第一制动机构，所述第一制动机构用于限制所述第一行星架转动；

第二制动机构，所述第二制动机构用于限制所述第二行星架转动；

第三制动机构，所述第三制动机构用于限制所述第三行星架转动；

第四制动机构，所述第四制动机构用于限制所述第四行星架转动。

4.根据权利要求1所述的差动减速装置，其特征在于，还包括：

第一连接齿轮，所述第一连接齿轮分别和所述第一齿圈以及所述第二齿圈啮合；

第二连接齿轮，所述第二连接齿轮分别和所述第二齿圈以及所述第三齿圈啮合；

第三连接齿轮，所述第三连接齿轮分别和所述第三齿圈以及所述第四齿圈啮合。

5.一种起重机用驱动机构，其特征在于，包括：权利要求1-4中任一项所述的差动减速装置以及，

第一驱动件，所述第一驱动件和所述第一传动轴传动连接；

第二驱动件，所述第二驱动件和所述第二传动轴传动连接；

第三驱动件，所述第三驱动件和所述第三传动轴传动连接；

第一卷筒，所述第一卷筒和所述第一行星架传动连接；

第二卷筒，所述第二卷筒和所述第二行星架传动连接；

第三卷筒，所述第三卷筒和所述第三行星架传动连接；

第四卷筒，所述第四卷筒和所述第四行星架传动连接。

6.一种岸边集装箱起重机，其特征在于，包括权利要求5中所述的起重机用驱动机构以及，

第一吊具上架，所述第一吊具上架上具有第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件通过第一连接组线和所述第一卷筒连接，所述第二连接组件通过第二连接组线和所述第二卷筒连接；

第二吊具上架，所述第二吊具上架上具有第三连接组件和第四连接组件，所述第三连接组件通过第三连接组线和所述第三卷筒连接，所述第四连接组件通过第四连接组线和所述第四卷筒连接；

运载小车，所述运载小车上具有第一滑动组件、第二滑动组件、第三滑动组件以及第四滑动组件，所述第一滑动组件和所述第一连接组线滑动连接，所述第二滑动组件和所述第二连接组线滑动连接，所述第三滑动组件和所述第三连接组线滑动连接，所述第四滑动组件和所述第四连接组线滑动连接。

7.根据权利要求6所述的岸边集装箱起重机，其特征在于，所述第一连接组件包括第一连接件以及第二连接件，所述第二连接组件包括第三连接件以及第四连接件，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件呈矩阵形式设置于所述第一吊具上架上的四个拐角，并且所述第一连接组件和所述第二连接组件并排设置；

所述第一滑动组件包括第一滑动件和第二滑动件，所述第二滑动组件包括第三滑动件和第四滑动件；

所述第一连接组线包括第一连接线和第二连接线，所述第一连接线的两端分别和所述第一连接件以及所述第一卷筒连接，所述第一连接线的中部和所述第一滑动件滑动连接，所述第二连接线的两端分别和所述第二连接件以及所述第一卷筒连接，所述第二连接线的中部和所述第二滑动件滑动连接；

所述第二连接组线包括第三连接线和第四连接线，所述第三连接线的两端分别和所述第三连接件以及所述第二卷筒连接，所述第三连接线的中部和所述第三滑动件滑动连接，所述第四连接线的两端分别和所述第四连接件以及所述第二卷筒连接，所述第四连接线的中部和所述第四滑动件滑动连接。

8.根据权利要求7所述的岸边集装箱起重机，其特征在于，所述第一吊具上架上还设置有第一推动件、第二推动件、第三推动件以及第四推动件；

所述第一推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第一连接线连接，以推动和所述第一连接线靠近或者远离所述第一连接件；

所述第二推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第二连接线连接，以推动和所述第二连接线靠近或者远离所述第二连接件；

所述第三推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第三连接线连接，以推动和所述第三连接线靠近或者远离所述第三连接件；

所述第四推动件的两端分别和所述第一吊具上架以及和所述第四连接线连接，以推动和所述第四连接线靠近或者远离所述第四连接件。

9.根据权利要求7所述的岸边集装箱起重机，其特征在于，所述第三连接组件包括第五连接件以及第六连接件，所述第四连接组件包括第七连接件以及第八连接件，所述第五连接件、所述第六连接件、所述第七连接件以及所述第八连接件呈矩阵形式设置于所述第二吊具上架上的四个拐角，并且所述第三连接组件和所述第四连接组件并排设置；

所述三滑动组件包括第五滑动件和第六滑动件，所述第四滑动组件包括第七滑动件和第八滑动件；

所述第三连接组线包括第五连接线和第六连接线，所述第五连接线的两端分别和所述第五连接件以及所述第三卷筒连接，所述第五连接线的中部和所述第五滑动件滑动连接，所述第六连接线的两端分别和所述第六连接件以及所述第三卷筒连接，所述第六连接线的中部和所述第六滑动件滑动连接；

所述第四连接组线包括第七连接线和第八连接线，所述第七连接线的两端分别和所述第七连接件以及所述第四卷筒连接，所述第七连接线的中部和所述第七滑动件滑动连接，所述第八连接线的两端分别和所述第八连接件以及所述第四卷筒连接，所述第八连接线的中部和所述第八滑动件滑动连接。

10.根据权利要求9所述的岸边集装箱起重机，其特征在于，所述第二吊具上架上还设置有第五推动件、第六推动件、第七推动件以及第八推动件；

所述第五推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第五连接线连接，以推动和所述第五连接线靠近或者远离所述第五连接件；

所述第六推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第六连接线连接，以推动和所述第六连接线靠近或者远离所述第六连接件；

所述第七推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第七连接线连接，以推动和所述第七连接线靠近或者远离所述第七连接件；

所述第八推动件的两端分别和所述第二吊具上架以及和所述第八连接线连接，以推动和所述第八连接线靠近或者远离所述第八连接件。