CN109665390B - 电梯制动控制方法、装置、电梯控制设备和电梯 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电梯制动控制方法、装置、电梯控制设备和电梯，前述方法包括：当电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。通过在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，调节将制动器的电流，使制动力矩等于静摩擦力矩，有效提高电梯制动控制效率。

Description

电梯制动控制方法、装置、电梯控制设备和电梯

技术领域

本申请涉及电气设备技术领域，特别是涉及一种电梯制动控制方法、装置、电梯控制设备和电梯。

背景技术

随着电气设备技术的不断发展，电梯在应用范围和技术实现上也不断取得进步，安全性、可靠性和舒适性均有较大提高。目前，电梯在日常运行过程中，当发生紧急危险工况(如电梯的安全回路断开)时，电梯的控制系统会断开制动器与制动器的驱动模块之间的电连接，使制动器处于失电状态，而立即制停主机。当主机停止转动后，由于轿厢和对重的惯性，悬挂装置在主机的拽引轮上会存在打滑现象，使轿厢继续滑动一段距离才完全停止。轿厢的载重量越大、运行速度越快，悬挂装置打滑越严重，轿厢制停距离越长。在实现过程中，发明人发现传统的电梯中，在发生紧急制动的工况下，尚未有高效对应轿厢制停距离过长的策略，电梯制动控制效率仍然不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高电梯制动控制效率的电梯制动控制方法、一种电梯制动控制装置、一种电梯控制设备、一种计算机可读存储介质和一种电梯。

为实现上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一方面，本发明实施例提供一种电梯制动控制方法，包括：

当电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；

根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；

调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。

在其中一个实施例中，电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度，分别通过以下步骤获得：

在进行电梯紧急制动时，获取主机编码器输出的电梯主机的转动速度；

获取绝对位置检测装置当前监测的轿厢绝对位置信息，根据轿厢绝对位置信息，得到轿厢的运行速度。

在其中一个实施例中，调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动的步骤，包括：

对制动器的线圈电流进行斩波调节，直至线圈电流值达到目标线圈电流值，并监测轿厢的运行速度；

在轿厢的运行速度为零后，断开制动器与供电源的连接，制停电梯主机与轿厢。

在其中一个实施例中，制动器包括第一制动线圈和第二制动线圈；

制动器包括第一制动线圈和第二制动线圈；

对制动器的线圈电流进行斩波调节，直至线圈电流值达到目标线圈电流值的过程，包括：

分别对第一制动线圈和第二制动线圈的线圈电流进行斩波调节，直至第一制动线圈和第二制动线圈的线圈电流值，均达到目标线圈电流值。

在其中一个实施例中，轿厢的载重量通过电梯的称重装置测量得到。

在其中一个实施例中，制动器的规格参数包括制动器的弹簧力、制动电磁铁的铁芯截面积、导磁率、线圈匝数和制动器的动作行程。

另一方面，还提供一种电梯制动控制装置，包括：

摩擦力矩计算模块，用于在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；

目标电流计算模块，用于根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；

电流调控模块，用于调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。

又一方面，还提供一种电梯控制设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的电梯制动控制方法的步骤。

再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的电梯制动控制方法的步骤。

再一方面，还提供一种电梯，包括电梯控制设备、电梯主机、轿厢、悬挂装置、对重、绝对位置检测装置、称重装置和制动器；电梯控制设备分别电连接电梯主机、绝对位置检测装置、称重装置和制动器，轿厢和对重，通过悬挂装置与电梯主机匹配设置；

电梯控制设备用于在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值，以及调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动；

第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；

绝对位置检测装置用于监测轿厢的绝对位置信息；绝对位置信息用于指示电梯控制设备计算轿厢的运行速度；称重装置用于监测轿厢的载重量。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

上述的电梯制动控制方法，通过在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，实时计算出悬挂装置和电梯主机之间的静摩擦力矩，进而结合制动器的规格参数，计算出制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，所需的目标线圈电流大小，从而调节制动器的实时线圈电流达到目标线圈电流。如此，使得制动器在制动时所提供的制动力矩等于前述静摩擦力矩，避免悬挂装置与电梯主机之间的打滑问题，使轿厢的制停距离缩短至最小，有效提高电梯制动控制效率，降低电梯制动时的安全风险。

附图说明

图1为一个实施例中电梯的结构示意图；

图2为一个实施例中电梯制动控制方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中电梯制动控制方法的流程示意图；

图4为一个实施例中制停电梯主机和轿厢的流程示意图；

图5为一个实施例中制动器控制过程的流程示意图；

图6为一个实施例中电梯控制设备与制动器之间的连接结构示意图；

图7为一个实施例中电梯制动控制装置的模块结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件，即也可以是间接连接到另一个元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，在一个实施例中，提供一种电梯100，包括电梯控制设备12、电梯主机14、轿厢16、悬挂装置18、对重20、绝对位置检测装置19、称重装置21和制动器22。电梯控制设备12分别电连接电梯主机14、绝对位置检测装置19、称重装置21和制动器22。轿厢16和对重20，通过悬挂装置18与电梯主机14匹配设置。电梯控制设备12用于在电梯主机14的转动速度与轿厢16的运行速度不一致时，根据轿厢16的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置18与电梯主机14之间的静摩擦力矩；根据静摩擦力矩以及制动器22的规格参数，得到制动器22的目标线圈电流值，以及调节制动器22的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢16进行制动。第一设定规格参数包括轿厢16的空载重量、对重重量、悬挂装置18与电梯主机14之间的摩擦系数。目标线圈电流值为制动器22的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器22的线圈电流值。绝对位置检测装置19用于监测轿厢16的绝对位置信息。绝对位置信息用于指示电梯控制设备12计算轿厢16的运行速度。称重装置21用于监测轿厢16的载重量。

可以理解，关于上述的各部件，均可以是传统电梯上的各相应部件，上述各部件的具体安装方式和安装位置，均可以与传统电梯上的各相应部件的具体安装方式和安装位置相同或类似。电梯控制设备12为电梯运行的总控设备，可以通过绝对位置检测装置19获得轿厢16的实时位置，通过称重装置21获得轿厢16的实时载重量。第一设定规格参数可以在电梯采购安装时确定，可以预先存储到电梯控制设备12内的数据存储元件，或者与电梯控制设备12通信连接的数据存储元件中，以备电梯控制设备12调用。悬挂装置18可以是但不限于钢丝绳。

当电梯控制设备12监测到电梯主机14的转动速度与轿厢16的运行速度不一致时，例如电梯控制设备12根据绝对位置检测装置19提供的绝对位置信息，得到轿厢16的运行速度，与电梯主机14的转动速度(可以由电梯的主机编码器11实时监测得到)不相等时。也即悬挂装置18与电梯主机14之间将会发生打滑情况时，电梯控制设备12根据轿厢16的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置18与电梯主机14之间的静摩擦力矩，以确定防止悬挂装置18与电梯主机14之间发生打滑所需的制动力矩的大小。电梯控制设备12进而利用该静摩擦力矩以及制动器22的规格参数，得到制动器22提供防止悬挂装置18与电梯主机14之间发生打滑所需的制动力矩时，所需供给的线圈电流大小，也即目标线圈电流值。从而，电梯控制设备12通过控制制动器22的线圈电流值达到目标线圈电流值，使得制动器22产生足够大的制动力矩，防止悬挂装置18与电梯主机14之间发生打滑，使轿厢16以最短制动距离制停。

通过在电梯主机14的转动速度与轿厢16的运行速度不一致时，实时计算出悬挂装置18和电梯主机14之间的静摩擦力矩，进而结合制动器22的规格参数，计算出制动器22的制动力矩等于静摩擦力矩时，所需的目标线圈电流大小，从而调节制动器22的实时线圈电流达到目标线圈电流。如此，使得制动器22在制动时所提供的制动力矩等于前述静摩擦力矩，避免悬挂装置18与电梯主机14之间的打滑问题，使轿厢16的制停距离缩短至最小，有效提高电梯制动控制效率，降低电梯制动时的安全风险。

请参阅图2，在一个实施例中，还提供一种电梯制动控制方法，包括S12至S16：

S12，当电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；

S14，根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；

S16，调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。

可以理解，在电梯紧急制动时，若制动器制动时提供的制动力矩过大，也即悬挂装置与电梯主机之间会出现动摩擦，从而导致电梯主机停止转动后，轿厢并未立即停止，而是滑动一段距离后停止。电梯控制设备在运行过程中，可以通过主机编码器实时获知电梯主机的转动速度，可以通过配套设置的轿厢监测器件实时获得轿厢在井道中的运行速度。电梯控制设备可以通过调用本领域中用于计算悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩的算法软件，带入轿厢的载重量和第一设定规格参数快速计算得到所需的静摩擦力矩。进而将得到制动力矩(等于静摩擦力矩)通过调用本领域中用于计算制动器的线圈电流大小的算法软件，转换成所需提供给制动器的线圈电流大小。

在电梯紧急制动时，电梯控制设备控制供给制动器的线圈电流的大小，从而可以改变制动器提供的制动力矩大小。因此，电梯控制设备可以根据得到的目标线圈电流值，将制动器的线圈电流值调至目标线圈电流值，使制动器施加等于前述静摩擦力矩的制动力到电梯主机，对电梯主机进行制动。从而通过电梯主机与悬挂装置之间的静摩擦力矩制停悬挂装置和轿厢，达到轿厢制停距离最短的目的。需要说明的是，上述计算静摩擦力矩的算法软件和计算线圈电流大小的算法软件，均可以通过本领域常规的编程技术，将本领域计算静摩擦力矩的计算公式，以及计算线圈电流大小的计算公式分别编写为软件程序而得到。

通过上述的步骤S12至S16，在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，及时计算出悬挂装置和电梯主机之间的静摩擦力矩，进而结合制动器的规格参数，计算出制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，所需的目标线圈电流大小，从而调节制动器的实时线圈电流达到目标线圈电流。如此，使得制动器在制动时所提供的制动力矩等于前述静摩擦力矩，避免悬挂装置与电梯主机之间的打滑问题，使轿厢的制停距离缩短至最小，有效提高电梯制动控制效率，降低电梯制动时的安全风险。

请参阅图3，在一个实施例中，上述的电梯制动控制方法中，在步骤S12前，还包括步骤S10和S11，也即是说所需的电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度，可以分别通过步骤S10和S11来得到：

S10，在进行电梯紧急制动时，获取主机编码器输出的电梯主机的转动速度；

S11，获取绝对位置检测装置当前监测的轿厢绝对位置信息，根据轿厢绝对位置信息，得到轿厢的运行速度。

可以理解，在电梯控制设备控制制动器，进行电梯紧急制动时，电梯控制设备可以接收当前时间主机编码器输出的电梯主机的转动速度，以获得电梯主机的当前转动速度。电梯控制设备还通过接收绝对位置检测装置输出的轿厢绝对位置信息，以确定轿厢当前所处的实际位置。根据轿厢绝对位置信息，电梯控制设备即可以对应得到轿厢当前的运行速度。如此。电梯控制设备即可以及时获得当前电梯主机的转动速度和轿厢的运行速度，从而比较两个速度是否一致。

在一个实施例中，轿厢的载重量通过电梯的称重装置测量得到。可以理解，电梯控制设备可以通过接收称重装置实时监测输出的称重数据，来得到轿厢当前的载重量，无需设置额外的检测器件或检测系统进行单独测量，提高电梯制动的反应速度。

在一个实施例中，制动器的规格参数包括制动器的弹簧力、制动电磁铁的铁芯截面积、导磁率和线圈匝数和制动器的动作行程。其中，制动器的动作行程也即是指铁芯与衔铁之间的间隙。上述制动器的规格参数的种类，可以根据制动器的目标线圈电流值的算法软件所需提供的参数来确定，可以通过预先存储的方式或者由第三方数据库服务器读取得到，确保电梯控制设备的进行数据计算时所需参数的高效调用。电梯控制设备可以根据调用的上述各制动器的规格参数进行相应的计算，即快速可获得不同制动力矩所对应的制动器的线圈电流，从而提高对电梯主机和轿厢的制动效率。

请参阅图4和图5，在一个实施例中，关于上述的步骤S16，具体可以包括如下步骤S162和S164：

S162，对制动器的线圈电流进行斩波调节，直至线圈电流值达到目标线圈电流值，并监测轿厢的运行速度；

S164，在轿厢的运行速度为零后，断开制动器与供电源的连接，制停电梯主机和轿厢。

其中，制动器的线圈供电需要采用直流电，因此电梯控制设备在调节制动器的线圈电流时，可以指示制动器的线圈的供电源，对输出的电流进行斩波调节，例如调整供电源配备的斩波器件输出电流等级，以调整输出电流的大小，使得制动器的线圈电流值大小达到目标线圈电流值。在调节制动器的线圈电流时，如图5所示，电梯控制设备还可以持续接收绝对位置检测装置输出的轿厢绝对位置信息，计算轿厢的实时运行速度。

当电梯控制设备监测到轿厢的运行速度为零后，电梯控制设备控制制动器与供电源之间的连接断开，使制动器断电而制停电梯主机和轿厢。也即是说，电梯控制设备在控制制动器进行紧急制动时，并未在发生紧急制动情况即立即断开制动器的供电，使制动器对电梯主机进行制动。电梯控制设备在控制制动器的线圈电流值达到目标线圈电流值，以使制动器提供的制动力矩等于轿厢以最短制动距离制停时所需的静摩擦力矩，对轿厢进行紧急制动。当轿厢的运行速度为零后，再断开制动器的供电。如此，在避免悬挂装置与电梯主机之间的打滑问题，使轿厢的制停距离缩短至最小同时，进一步降低电梯制动时的安全风险。

请参阅图6，在一个实施例中，制动器包括第一制动线圈222和第二制动线圈224；关于上述的步骤162中，对制动器的线圈电流进行斩波调节，直至线圈电流值达到目标线圈电流值的过程，包括如下过程：

分别对第一制动线圈222和第二制动线圈224的线圈电流进行斩波调节，直至第一制动线圈222和第二制动线圈224的线圈电流值，均达到目标线圈电流值。

可选的，上述的制动器可以由两组制动线圈(即第一制动线圈222和第二制动线圈224)组成，相应的，电梯控制设备可以分别独立地对制动器的两组制动线圈进行电流调节。例如，如图6所示，电梯控制设备中可以包含两个控制单元(第一控制单元122和第二控制单元124)和两个驱动单元(第一驱动单元121和第二驱动单元123)，分别用于对两组制动线圈进行独立控制。控制单元控制驱动单元对制动器的制动线圈进行驱动。两个控制单元在得到目标线圈电流值后，分别对两组制动线圈的线圈电流进行斩波调节，以精确调节该两组制动线圈的线圈电流大小，直至两组制动线圈的线圈电流均达到目标线圈电流值，以对电梯主机进行可靠制动，使轿厢以最短制动距离制停。如此，通过对两组制动线圈进行分别控制，进一步提高制动可靠性和效率。

在一个实施例中，称重装置为涡流传感器。可以理解，在上述各实施例中，称重装置可以是涡流以外的其他类型的传感器，只要能够准确可靠地测量得到轿厢的载重量均可。可选的，涡流传感器可以是本领域用于轿厢载重量测量的传感器，成本不高且可靠性好，避免增加电梯生产成本。

请参阅图7，在一个实施例中，还提供一种电梯制动控制装置200，包括摩擦力矩计算模块21、目标电流计算模块23和电流调控模块25。其中：摩擦力矩计算模块21，用于在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数。目标电流计算模块23，用于根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值。电流调控模块25，用于调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。

通过上述的各模块，在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，及时计算出悬挂装置和电梯主机之间的静摩擦力矩，进而结合制动器的规格参数，计算出制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，所需的目标线圈电流大小，从而调节制动器的实时线圈电流达到目标线圈电流。如此，使得制动器在制动时所提供的制动力矩等于前述静摩擦力矩，避免悬挂装置与电梯主机之间的打滑问题，使轿厢的制停距离缩短至最小，有效提高电梯制动控制效率，降低电梯制动时的安全风险。

在一个实施例中，电梯制动控制装置200还包括速度接收模块和位置计算模块。速度接收模块用于在进行电梯紧急制动时，获取主机编码器输出的电梯主机的转动速度。位置计算模块用于获取绝对位置检测装置当前监测的轿厢绝对位置信息，根据轿厢绝对位置信息，得到轿厢的运行速度。

在一个实施例中，电流调控模块25包括调节监控模块和断电控制模块。调节监控模块用于对制动器的线圈电流进行斩波调节，直至线圈电流值达到目标线圈电流值，并监测轿厢的运行速度。断电控制模块用于在轿厢的运行速度为零后，断开制动器与供电源的连接，制停电梯主机和轿厢。

在一个实施例中，调节监控模块具体可以用于分别对第一制动线圈和第二制动线圈的线圈电流进行斩波调节，直至第一制动线圈和第二制动线圈的线圈电流值，均达到目标线圈电流值。

关于电梯制动控制装置200的具体限定可以参见上文中对于电梯制动控制方法的限定，在此不再赘述。上述电梯制动控制装置200中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，还提供一种电梯控制设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：当电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。

在本实施例中，本领域技术人员可以理解，前述的电梯控制设备还可以包含其他元器件，例如各类接口和各类电子元件等基础组成部分，用于配合前述所说的存储器和处理器，共同实现所需的各种的控制功能。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现上述各电梯制动控制方法实施例的增加步骤或子步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：当电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与电梯主机之间的静摩擦力矩；第一设定规格参数包括轿厢的空载重量、对重重量、悬挂装置与电梯主机之间的摩擦系数；根据静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到制动器的目标线圈电流值；目标线圈电流值为制动器的制动力矩等于静摩擦力矩时，制动器的线圈电流值；调节制动器的线圈电流值至目标线圈电流值，对轿厢进行制动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现上述各电梯制动控制方法实施例的增加步骤或子步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯制动控制方法，其特征在于，包括：

当电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据所述轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与所述电梯主机之间的静摩擦力矩；所述第一设定规格参数包括所述轿厢的空载重量、对重重量、所述悬挂装置与所述电梯主机之间的摩擦系数；

根据所述静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到所述制动器的目标线圈电流值；所述目标线圈电流值为所述制动器的制动力矩等于所述静摩擦力矩时，所述制动器的线圈电流值；

调节所述制动器的线圈电流值至所述目标线圈电流值，对所述轿厢进行制动。

2.根据权利要求1所述的电梯制动控制方法，其特征在于，所述电梯主机的转动速度与所述轿厢的运行速度，分别通过以下步骤获得：

在进行电梯紧急制动时，获取主机编码器输出的所述电梯主机的转动速度；

获取绝对位置检测装置当前监测的轿厢绝对位置信息，根据所述轿厢绝对位置信息，得到所述轿厢的运行速度。

3.根据权利要求2所述的电梯制动控制方法，其特征在于，所述调节所述制动器的线圈电流值至所述目标线圈电流值，对所述轿厢进行制动的步骤，包括：

对所述制动器的线圈电流进行斩波调节，直至所述线圈电流值达到所述目标线圈电流值，并监测所述轿厢的运行速度；

在所述轿厢的运行速度为零后，断开所述制动器与供电源的连接，制停所述电梯主机与所述轿厢。

4.根据权利要求3所述的电梯制动控制方法，其特征在于，所述制动器包括第一制动线圈和第二制动线圈；

所述对所述制动器的线圈电流进行斩波调节，直至所述线圈电流值达到所述目标线圈电流值的过程，包括：

分别对所述第一制动线圈和所述第二制动线圈的线圈电流进行斩波调节，直至所述第一制动线圈和所述第二制动线圈的线圈电流值，均达到所述目标线圈电流值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的电梯制动控制方法，其特征在于，所述轿厢的载重量通过电梯的称重装置测量得到。

6.根据权利要求1至4任一项所述的电梯制动控制方法，其特征在于，所述制动器的规格参数包括所述制动器的弹簧力、制动电磁铁的铁芯截面积、导磁率、线圈匝数和所述制动器的动作行程。

7.一种电梯制动控制装置，其特征在于，包括：

摩擦力矩计算模块，用于在电梯主机的转动速度与轿厢的运行速度不一致时，根据所述轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与所述电梯主机之间的静摩擦力矩；所述第一设定规格参数包括所述轿厢的空载重量、对重重量、所述悬挂装置与所述电梯主机之间的摩擦系数；

目标电流计算模块，用于根据所述静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到所述制动器的目标线圈电流值；所述目标线圈电流值为所述制动器的制动力矩等于所述静摩擦力矩时，所述制动器的线圈电流值；

电流调控模块，用于调节所述制动器的线圈电流值至所述目标线圈电流值，对所述轿厢进行制动。

8.一种电梯控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的电梯制动控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的电梯制动控制方法的步骤。

10.一种电梯，其特征在于，包括电梯控制设备、电梯主机、轿厢、悬挂装置、对重、绝对位置检测装置、称重装置和制动器；所述电梯控制设备分别电连接所述电梯主机、所述绝对位置检测装置、所述称重装置和所述制动器，所述轿厢和所述对重，通过所述悬挂装置与所述电梯主机匹配设置；

所述电梯控制设备用于在所述电梯主机的转动速度与所述轿厢的运行速度不一致时，根据所述轿厢的载重量和第一设定规格参数，得到悬挂装置与所述电梯主机之间的静摩擦力矩；根据所述静摩擦力矩以及制动器的规格参数，得到所述制动器的目标线圈电流值，以及调节所述制动器的线圈电流值至所述目标线圈电流值，对所述轿厢进行制动；

所述第一设定规格参数包括所述轿厢的空载重量、对重重量、所述悬挂装置与所述电梯主机之间的摩擦系数；所述目标线圈电流值为所述制动器的制动力矩等于所述静摩擦力矩时，所述制动器的线圈电流值；

所述绝对位置检测装置用于监测所述轿厢的绝对位置信息；所述绝对位置信息用于指示所述电梯控制设备计算所述轿厢的运行速度；所述称重装置用于监测所述轿厢的载重量。

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